1.一種無人飛行器的起飛方法，其包括以下步驟：
在第一步驟(S1)中，手持作動無人飛行器以改變無人飛行器狀態(tài)參數(shù)，當(dāng)無人飛行器狀態(tài)參數(shù)的變化滿足預(yù)定條件時(shí)，無人飛行器進(jìn)行起飛準(zhǔn)備；
在第二步驟(S2)中，手持無人飛行器使得無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)，所述無人飛行器判斷滿足起飛條件后起飛。
2.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第一步驟(S1)中，手持無人飛行器晃動、連續(xù)晃動或虛拋以改變無人飛行器慣性參數(shù)，當(dāng)慣性參數(shù)的變化滿足預(yù)定條件時(shí)，無人飛行器進(jìn)行起飛準(zhǔn)備；
在第二步驟(S2)中，手持無人飛行于掌中使得無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持平置正放狀態(tài)，所述無人飛行器判斷滿足起飛條件后起飛。
3.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第一步驟(S1)中，手持無人飛行器以改變無人飛行器狀態(tài)參數(shù)，當(dāng)無人飛行器狀態(tài)參數(shù)的變化滿足預(yù)定條件時(shí)，無人飛行器進(jìn)入怠速起飛狀態(tài)或間歇性驅(qū)動無人飛行器的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動以判斷是否滿足起飛條件。
4.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第一步驟(S1)中，所述預(yù)定條件為預(yù)設(shè)的手持動作，手持作動無人飛行器，當(dāng)所述動作滿足預(yù)定條件時(shí)，無人飛行器進(jìn)行起飛準(zhǔn)備。
5.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第二步驟(S2)中，手持無人飛行器使得無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)，所述無人飛行器按照預(yù)設(shè)模式完成起飛流程，當(dāng)用戶松手，無人飛行器起飛懸停，完成起飛。
6.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第二步驟(S2)中，手持無人飛行器使得無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)，無人飛行器設(shè)有校正反饋裝置以促進(jìn)用戶保持穩(wěn)定狀態(tài)，所述無人飛行器判斷滿足起飛條件后起飛。
7.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第一步驟(S1)中，手持無人飛行器以改變無人飛行器狀態(tài)參數(shù)，當(dāng)無人飛行器狀態(tài)參數(shù)的變化滿足預(yù)定條件時(shí)，向用戶發(fā)出起飛提醒且無人飛行器進(jìn)行起飛準(zhǔn)備。
8.一種如權(quán)利要求1所述的起飛方法，其特征在于：
在第一步驟(S1)中，所述預(yù)定條件可通過預(yù)設(shè)取消動作取消，當(dāng)手持無人飛行器執(zhí)行所述預(yù)設(shè)取消動作，無人飛行器進(jìn)入待機(jī)模式；
在第二步驟(S2)中，手持無人飛行器使得無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)，所述無人飛行器判斷滿足起飛條件后起飛。
9.一種實(shí)施如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的起飛方法的起飛控制裝置，所述起飛控制裝置包括用于測量無人飛行器狀態(tài)參數(shù)的測量模塊(1)和處理模塊(2)，其特征在于：所述測量模塊(1)包括陀螺儀、慣性測量單元、高度計(jì)、速度傳感器、加速度傳感器、計(jì)時(shí)器和電子羅盤中的一個(gè)或多個(gè)，接收所述測量模塊(1)發(fā)送的無人飛行器狀態(tài)參數(shù)的所述處理模塊(2)判斷所述無人飛行器狀態(tài)參數(shù)變化是否滿足預(yù)定條件以及判斷無人飛行器是否在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)，當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)，處理模塊(2)發(fā)出起飛準(zhǔn)備的指令；當(dāng)無人飛行器在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，處理模塊(2)判斷滿足起飛條件后發(fā)出起飛命令。
10.一種無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器包括集成在無人飛行器本體上的如權(quán)利要求9所述的起飛控制裝置。