1.一種高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)，其特征在于：由通信模塊、電機(jī)控制模塊、主控模塊組成，所述通信模塊、電機(jī)控制模塊、主控模塊之間通過(guò)CAN總線通信；所述通信模塊從主控模塊和電機(jī)控制模塊獲得無(wú)人船當(dāng)前的狀態(tài)信息，包括無(wú)人船位置、姿態(tài)、速度、電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過(guò)無(wú)線傳輸至地面控制系統(tǒng)；所述地面控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線傳輸發(fā)送無(wú)人船的控制信息，包括無(wú)人船任務(wù)航點(diǎn)信息，行駛模式信息，由通信模塊接收處理，通過(guò)CAN總線轉(zhuǎn)發(fā)至主控模塊或者電機(jī)控制模塊。
2.一種如權(quán)利要求1所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)，其特征在于：所述地面控制系統(tǒng)包括地面控制基站和遙控器。
3.一種實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的方法，特征在于：所述通信模塊、電機(jī)控制模塊、主控模塊之間建立心跳機(jī)制判斷各模塊是否工作異常；在判斷任意模塊無(wú)法正常工作時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)相應(yīng)安全保護(hù)措施。
4.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述通信模塊與地面控制系統(tǒng)無(wú)線通訊故障時(shí)，通信模塊通過(guò)CAN總線發(fā)送“與地面控制系統(tǒng)失聯(lián)”指令給主控模塊，主控模塊根據(jù)預(yù)先設(shè)置參數(shù)，繼續(xù)通過(guò)CAN通訊控制電機(jī)控制模塊執(zhí)行任務(wù)直至返航或者直接返航；當(dāng)所述通信模塊無(wú)法正常工作時(shí)，主控模塊無(wú)法接受到通信模塊的心跳包，則認(rèn)為通信模塊故障且無(wú)人船地面控制系統(tǒng)失聯(lián)，主控模塊根據(jù)預(yù)先設(shè)置參數(shù)，繼續(xù)通過(guò)CAN通訊控制電機(jī)控制模塊執(zhí)行任務(wù)直至返航或者者直接返航。
5.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述地面控制系統(tǒng)與無(wú)人船通信正常，但主控模塊無(wú)法正常工作，則通信模塊和電機(jī)控制模塊都無(wú)法接收到主控模塊的心跳包，則認(rèn)為主控模塊故障，此時(shí)，通訊模塊則上報(bào)主控模塊故障至地面控制系統(tǒng)，地面控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信將控制信息發(fā)送至通信模塊，通信模塊通過(guò)CAN總線控制電機(jī)控制模塊，使得無(wú)人船執(zhí)行任務(wù)或者返航。
6.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述地面控制系統(tǒng)與無(wú)人船通信正常，但電機(jī)控制模塊無(wú)法正常工作，則主控模塊無(wú)法接收到電機(jī)控制模塊的心跳包，則認(rèn)為電機(jī)控制模塊無(wú)法正常工作，主控模塊自動(dòng)啟用自身的備用控制電機(jī)的接口，保證無(wú)人船執(zhí)行任務(wù)的繼續(xù)進(jìn)行。
7.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述通信模塊和主控模塊都無(wú)法正常工作時(shí)，地面控制系統(tǒng)發(fā)出與無(wú)人船失聯(lián)的聲音告警提示。
8.電機(jī)控制模塊無(wú)法接收其心跳包，電機(jī)控制模塊根據(jù)預(yù)先設(shè)置使得無(wú)人船在當(dāng)前位置停止或者以預(yù)先設(shè)定的最低速度直行直至靠岸。
9.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述通信模塊和電機(jī)控制模塊都無(wú)法正常工作時(shí)，主控模塊無(wú)法接收其心跳包，主控模塊自動(dòng)啟動(dòng)備用控制電機(jī)接口，通過(guò)預(yù)先設(shè)置參數(shù)使無(wú)人船停止或以預(yù)先設(shè)定的最低速度直行直至靠岸。
10.一種如權(quán)利要求3所述的高可靠性的無(wú)人船控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，特征在于：
當(dāng)所述通訊模塊、主控模塊和電機(jī)控制模塊都無(wú)法正常工作時(shí)，則船停止活動(dòng)，地面控制系統(tǒng)聲音報(bào)警，提示根據(jù)船當(dāng)前位置及時(shí)打撈。