技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無(wú)人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器。包括規(guī)劃與辨識(shí)器，所述規(guī)劃器用于監(jiān)視被控系統(tǒng)的控制輸入和控制輸出，當(dāng)被控系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)控制輸出不滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，利用所述辨識(shí)器進(jìn)行在線辨識(shí)并啟動(dòng)結(jié)構(gòu)濾波器、內(nèi)?？刂破骱碗p環(huán)滑?？刂破鬟M(jìn)行控制器參數(shù)修正；結(jié)構(gòu)濾波器，用于對(duì)所述內(nèi)?？刂破鞯臑V波環(huán)節(jié)進(jìn)行修正控制；內(nèi)?？刂破鳎糜趯?duì)被控系統(tǒng)的內(nèi)部模型和反饋修正進(jìn)行預(yù)測(cè)控制；雙環(huán)滑?？刂破鳎糜趯?duì)姿態(tài)角和姿態(tài)角速度進(jìn)行跟蹤控制；控制分量綜合模塊，用于對(duì)控制分量求和，得到被控系統(tǒng)的控制量。本發(fā)明解決存在未知有界干擾、推力誤差和定位誤差情況下的太空垃圾捕獲系統(tǒng)的復(fù)雜高階動(dòng)力學(xué)魯棒控制問(wèn)題，也便于處理控制約束和狀態(tài)約束。

技術(shù)研發(fā)人員：賈杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：賈杰
文檔號(hào)碼：201710146393
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.13
技術(shù)公布日：2017.06.13