技術(shù)特征：

1.一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，包括：

規(guī)劃與辨識(shí)器，包括規(guī)劃器和辨識(shí)器，所述規(guī)劃器用于監(jiān)視被控系統(tǒng)的控制輸入和控制輸出，當(dāng)被控系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)控制輸出不滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，利用所述辨識(shí)器進(jìn)行在線辨識(shí)并啟動(dòng)結(jié)構(gòu)濾波器、內(nèi)模控制器和雙環(huán)滑?？刂破鬟M(jìn)行控制器參數(shù)修正；

結(jié)構(gòu)濾波器，用于對(duì)所述內(nèi)模控制器的濾波環(huán)節(jié)進(jìn)行修正控制；

內(nèi)?？刂破?，用于對(duì)被控系統(tǒng)的內(nèi)部模型和反饋修正進(jìn)行預(yù)測(cè)控制；

雙環(huán)滑?？刂破?，用于對(duì)姿態(tài)角和姿態(tài)角速度進(jìn)行跟蹤控制；

控制分量綜合模塊，用于對(duì)所述結(jié)構(gòu)濾波器、內(nèi)?？刂破骱碗p環(huán)滑?？刂破鬏敵龅目刂品至壳蠛?，得到被控系統(tǒng)的控制量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述辨識(shí)器根據(jù)被控系統(tǒng)的控制輸入和控制輸出，從一組給定的模型類中確定一個(gè)與被控系統(tǒng)等價(jià)的模型，對(duì)不滿足預(yù)設(shè)要求的被控系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)濾波器輸出的控制分量為：

${\mathrm{\τ}}_{23}\left(s\right)=k_f\frac{s^2+2{\mathrm{\ξ}}_z{\mathrm{\ω}}_{z}s+{\mathrm{\ω}}_z^2}{s^2+2{\mathrm{\ξ}}_f{\mathrm{\ω}}_{f}s+{\mathrm{\ω}}_f^2}\mathrm{\θ}\left(s\right)$

其中，k_f為濾波控制器參數(shù)，當(dāng)被控系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)控制輸出不滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，k_f＝0；θ(s)為俯仰角，ω_z和ξ_z分別為二階微分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)頻率和阻尼比；ξ_z，和ξ_f分別為二階震蕩環(huán)節(jié)的系統(tǒng)頻率和阻尼比；s為復(fù)頻域變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述內(nèi)?？刂破鬏敵龅目刂品至繛椋?/p>

${\mathrm{\τ}}_{22}\left(s\right)=(-\frac{k_i}{s}+\frac{k_{in}}{s^2+{\mathrm{\ω}}_d^2})\mathrm{\θ}\left(s\right)$

其中，k_i為為組成內(nèi)?？刂破鞯囊粋€(gè)慣性環(huán)節(jié)系數(shù)，k_in為一個(gè)無阻尼震蕩環(huán)節(jié)系數(shù)，s為復(fù)頻域變量，θ(s)為俯仰角，ω_d為震蕩頻率。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述雙環(huán)滑模控制器輸出的控制分量為：

τ₂₁(s)＝-(k_p+k_ds)θ(s)

其中，s為復(fù)頻域變量，θ(s)為俯仰角，t為，ξ_B為系統(tǒng)期望的阻尼，ω_B為系統(tǒng)期望的閉環(huán)系統(tǒng)帶寬。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述控制分量綜合模塊得到的控制量為：

τ₂(s)＝τ₂₁(s)+τ₂₂(s)+τ₂₃(s)

其中，τ₂₁(s)為雙環(huán)滑?？刂破鬏敵龅目刂品至浚?sub>22(s)為內(nèi)?？刂破鬏敵龅目刂品至浚?sub>23(s)為結(jié)構(gòu)濾波器輸出的控制分量。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人直升機(jī)自適應(yīng)低階控制器，其特征在于，所述雙環(huán)滑?？刂破靼▋?nèi)環(huán)滑?？刂破骱屯猸h(huán)滑模控制器，所述內(nèi)環(huán)滑?？刂破鞲欁藨B(tài)角速度，所述外環(huán)滑?？刂破鞲欁藨B(tài)角。