技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及三旋翼無(wú)人機(jī)容錯(cuò)控制技術(shù)，為針對(duì)三旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)生舵機(jī)堵塞故障時(shí)的姿態(tài)控制問(wèn)題開展研究，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，針對(duì)三旋翼無(wú)人機(jī)舵機(jī)堵塞故障的容錯(cuò)控制方法，步驟如下：首先定義慣性坐標(biāo)系{I}、機(jī)體坐標(biāo)系{B}和目標(biāo)坐標(biāo)系{Bd}，通過(guò)分析舵機(jī)對(duì)三旋翼無(wú)人機(jī)的作用原理，并考慮外部擾動(dòng)對(duì)其動(dòng)力學(xué)特性的影響，得到三旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行器發(fā)生故障時(shí)的非線性動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)相應(yīng)的觀測(cè)器、控制器。本發(fā)明主要應(yīng)用于三旋翼無(wú)人機(jī)控制場(chǎng)合。

技術(shù)研發(fā)人員：鮮斌;郝偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710135783
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.08
技術(shù)公布日：2017.06.13