本發(fā)明涉及清掃機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種太陽能面板清掃機(jī)器人使用的定位裝置及其定位方法。

背景技術(shù)：

在化石燃料日趨減少的情況下，作為一種新興的可再生能源的太陽能已成為人類使用能源的重要組成部分，近十年來，太陽能應(yīng)用技術(shù)在世界各國都得到迅猛發(fā)展。太陽能面板是指利用半導(dǎo)體材料在光照條件下發(fā)生的光生伏特效應(yīng)(photovoltaic)將太陽能直接轉(zhuǎn)換為電能的器件。有太陽光的地方就能發(fā)電，因此太陽能面板適用于從大型發(fā)電站到小型便攜式充電器等多種場合，近年來得到飛速發(fā)展。

太陽能面板的工作環(huán)境只能是戶外，影響其工作的最大問題并不是風(fēng)雨雷電，而是常年累積的灰塵。太陽能面板上附著有灰塵或其它附著物，會影響面板板的透光率，阻礙光電效率，從而會嚴(yán)重影響面板直接獲取陽光的效率，降低面板的能量吸收和轉(zhuǎn)換效率，降低發(fā)電效率?，F(xiàn)有技術(shù)的太陽能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太陽能面板面積較大、大型電站同時使用的面板較多，而灰塵會反復(fù)累積，需要反復(fù)清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果較差。在很多場合，為了提高空間利用率，太陽能面板都是利用支架設(shè)置在高處，這就給清理工作帶來更大的難度和風(fēng)險。很多太陽能面板的用戶為了降低清理成本只能選擇不清理，這樣只能被迫承擔(dān)灰塵導(dǎo)致的電能損耗。這樣，就需要有一個新的自動清理設(shè)備，對太陽能面板進(jìn)行自動清理。

對此，業(yè)界開發(fā)出了一種新型的清掃機(jī)器人來進(jìn)行太陽能面板的清潔，具體可參看中國專利申請201610836028.8號所揭示的相關(guān)內(nèi)容。但隨著這種清掃機(jī)器人在實際中的不斷使用，業(yè)界也發(fā)現(xiàn)其需要進(jìn)行新型功能的研發(fā)，來克服實際遇到的各種問題，

例如，對于清掃機(jī)器人在太陽能面板上的實時位置，地面上的工作人員是無法實時獲知的，由于實時位置的未知，故而也就無法監(jiān)控到清掃機(jī)器人的實時工作狀態(tài)。由于太陽能面板通常都是會設(shè)置在高處，因此，即使清掃機(jī)器人發(fā)生故障，停止運(yùn)行或者路線走偏，工作人員也無法及時得知。

因此，確有必要來開發(fā)一種新型的用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，來克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的在于，提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，以解決現(xiàn)有清掃機(jī)器人不能實時定位，進(jìn)而導(dǎo)致無法全面監(jiān)控工作狀態(tài)的問題。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，其中所述太陽能面板清掃機(jī)器人包括車體，其在至少一太陽能面板上行駛或駐留；每一太陽能面板為矩形，其邊緣處設(shè)有四條可識別邊框；每一太陽能面板上還設(shè)有彼此垂直的經(jīng)線及緯線，所述經(jīng)線及所述緯線形成一面板坐標(biāo)系。所述定位裝置包括至少一影像采集單元、邊框識別單元、經(jīng)緯線識別單元以及車體位置計算單元。其中所述影像采集單元用于實時獲取所述車體周圍的影像和/或圖片；所述邊框識別單元，連接至所述影像采集單元，用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述車體的行進(jìn)方向識別所述車體周圍的邊框。所述經(jīng)緯線識別單元，連接至所述影像采集單元；用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述邊框的位置，識別所述車體與所述邊框之間存在的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量。所述車體位置計算單元，連接至所述經(jīng)緯線識別單元；用于根據(jù)所述車體與所述邊框之間的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量計算所述車體在所述太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括影像采集單元位置計算單元，連接至所述車體位置計算單元，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍及所述影像采集單元與所述車體的相對位置計算所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括車體中心點位置計算單元，連接至所述車體位置計算單元，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍計算所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括GPS單元和面板判斷單元，其中所述GPS單元用于實時獲取所述車體的GPS定位位置，所述面板判斷單元，連接至所述GPS單元，用于根據(jù)所述車體的GPS定位位置及面板分布圖判斷所述車體所處太陽能面板的信息。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括無線通信單元，其無線連接至一服務(wù)器；其中所述無線通信單元用于將所述車體周圍的影像無線發(fā)送至所述服務(wù)器；和/或，將所述車體的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器。其中，所述車體的定位數(shù)據(jù)包括但不限于所述車體所處太陽能面板的信息，和/或，所述車體在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括存儲器，用于預(yù)存每一太陽能面板上的經(jīng)線總數(shù)及緯線總數(shù)，和/或，所述車體的尺寸，和/或，所述影像采集單元與所述車體的相對位置，和/或，至少一面板分布圖。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述影像采集單元設(shè)置于所述車體頂部上方或所述車體的外側(cè)壁上；所述影像采集單元在水平方向的視野角度為0-360度。其中所述影像采集單元包括但不限于攝像頭或影像傳感器。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中所述定位裝置還包括安裝支架，其底部固定安裝至所述車體頂部；所述影像采集單元安裝至所述安裝支架頂部。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的又一個目的在于提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位方法，其中所述太陽能面板清掃機(jī)器人包括車體，其在至少一太陽能面板上行駛或駐留；每一太陽能面板為矩形，其邊緣處設(shè)有四條可識別邊框；每一太陽能面板上設(shè)有彼此垂直的經(jīng)線及緯線，所述經(jīng)線及所述緯線形成一面板坐標(biāo)系。所述定位方法包括如下步驟：影像采集步驟，實時獲取所述車體周圍的影像和/或圖片；邊框識別步驟，根據(jù)所述影像和/或圖片及所述車體的行進(jìn)方向識別所述車體周圍的邊框；經(jīng)緯線識別步驟，根據(jù)所述影像和/或圖片及所述邊框的位置識別所述車體與所述邊框之間存在的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量；車體位置計算步驟，根據(jù)所述車體與所述邊框之間的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量計算所述車體在所述太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其還包括如下步驟：影像采集單元位置計算步驟，根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍及所述影像采集單元與所述車體的相對位置，計算所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其還包括如下步驟：車體中心點位置計算步驟，根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍計算所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其中在所述影像采集步驟之前，還包括如下步驟：GPS定位步驟，實時獲取所述車體的GPS定位位置；面板判斷步驟，根據(jù)所述車體的GPS定位位置及面板分布圖判斷所述車體所處太陽能面板的信息。

進(jìn)一步的，在不同實施方式中，其還包括如下步驟：影像發(fā)送步驟，將所述車體周圍的影像無線發(fā)送至服務(wù)器；和/或，定位數(shù)據(jù)發(fā)送步驟，將所述車體的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器。其中，所述車體的定位數(shù)據(jù)包括但不限于所述車體所處太陽能面板的信息，和/或，所述車體在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

本發(fā)明優(yōu)點在于，提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置及其定位方法，其通過GPS以及識別其車體周圍的設(shè)置在所在太陽能面板上的經(jīng)線和緯線，來確定自身車體在大面積太陽能面板區(qū)域中所在太陽能面板上的精確的區(qū)域位置，使得操作人員能夠?qū)崟r獲知清掃機(jī)器人的實時位置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中清掃機(jī)器人位于太陽能面板上的示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中清掃機(jī)器人的定位裝置的邏輯結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明實施例中清掃機(jī)器人的整體外觀示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中用于太陽能面板清掃機(jī)器人定位方法的步驟流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例中清掃機(jī)器人在其所處太陽能面板經(jīng)緯線坐標(biāo)體系中的經(jīng)線方向的投影示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中清掃機(jī)器人在其所處太陽能面板經(jīng)緯線坐標(biāo)體系中的緯線方向的投影示意圖。

圖中部件編號如下：

100太陽能面板清掃機(jī)器人/清掃機(jī)器人/機(jī)器人，200太陽能面板，邊框210，經(jīng)線211，緯線212，橋板300；

10車體，110安裝支架，11影像采集單元，邊框識別單元12、經(jīng)緯線識別單元13、車體位置計算單元14、影像采集單元位置計算單元15、車體中心點位置計算單元16、GPS單元17、面板判斷單元18、無線通信單元19，存儲器20以及服務(wù)器30。

具體實施方式

以下參考說明書附圖介紹本發(fā)明的優(yōu)選實施例，證明本發(fā)明可以實施，所述實施例可以向本領(lǐng)域中的技術(shù)人員完整介紹本發(fā)明，使其技術(shù)內(nèi)容更加清楚和便于理解。本發(fā)明可以通過許多不同形式的實施例來得以體現(xiàn)，本發(fā)明的保護(hù)范圍并非僅限于文中提到的實施例。

在附圖中，結(jié)構(gòu)相同的部件以相同數(shù)字標(biāo)號表示，各處結(jié)構(gòu)或功能相似的組件以相似數(shù)字標(biāo)號表示。附圖所示的每一部件的尺寸和厚度是任意示出的，本發(fā)明并沒有限定每個組件的尺寸和厚度。為了使圖示更清晰，附圖中有些地方適當(dāng)夸大了部件的厚度。

本發(fā)明所提到的方向用語，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「側(cè)面」等，僅是附圖中的方向，只是用來解釋和說明本發(fā)明，而不是用來限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

當(dāng)某些部件被描述為“在”另一部件“上”時，所述部件可以直接置于所述另一部件上；也可以存在一中間部件，所述部件置于所述中間部件上，且所述中間部件置于另一部件上。當(dāng)一個部件被描述為“安裝至”或“連接至”另一部件時，二者可以理解為直接“安裝”或“連接”，或者一個部件通過一中間部件間接“安裝至”、或“連接至”另一個部件。

如圖1所示，本發(fā)明涉及的一個實施例提供了一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人100（以下簡稱清掃機(jī)器人或機(jī)器人）的定位裝置，其中所述太陽能面板清掃機(jī)器人100包括車體10，在至少一太陽能面板200上行駛或駐留。而所述每一太陽能面板200為矩形，其邊緣處設(shè)有四條可識別邊框210；每一太陽能面板上設(shè)有彼此垂直的經(jīng)線211及緯線212，所述經(jīng)線211及所述緯線212形成一面板坐標(biāo)系。而太陽能面板200，其通常都是多個拼接在一起，進(jìn)而形成較大采光面積。在相鄰的兩個太陽能面板之間一般都設(shè)有至少一橋板300，用于連接兩個太陽能面板。

進(jìn)一步的，請參閱圖2所示，其中所述定位裝置包括影像采集單元11、邊框識別單元12、經(jīng)緯線識別單元13、車體位置計算單元14、影像采集單元位置計算單元15、車體中心點位置計算單元16、GPS單元17、面板判斷單元18、無線通信單元19以及存儲器20。

其中所述影像采集單元設(shè)置于所述車體頂部上方或所述車體的外側(cè)壁上。在一個具體實施例中，請參閱圖3所示，其中所述車體10頂部上設(shè)置有一安裝支架110，所述影像采集單元11安裝至所述安裝支架110頂部。其中所述影像采集單元11在水平方向的視野角度為0-360度。所述影像采集單元包括但不限于攝像頭或影像傳感器。

所述影像采集單元11，用于實時獲取所述車體周圍的影像和/或圖片。所述邊框識別單元12，連接至所述影像采集單元11；用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述車體的行進(jìn)方向識別所述車體周圍的邊框。所述經(jīng)緯線識別單元13，連接至所述影像采集單元11；用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述邊框的位置識別所述車體10與所述邊框210之間存在的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量。

具體的，在一個具體實施方式中，所述影像采集單元11、所述邊框識別單元12以及所述經(jīng)緯線識別單元13之間的配合，其為所述影像采集單元11采集到的車體四周的圖片或是影像，能夠明確顯示所述車體所處太陽能面板的4周邊框。所述邊框識別單元12識別四面邊框后，所述經(jīng)緯線識別單元13則會以各識別出的邊框為界，識別車體四周到其對應(yīng)邊框之間的經(jīng)緯線數(shù)量，進(jìn)而實現(xiàn)定位。

但在有些情況下，由于太陽能面板面積較大，所述車體在所處太陽能面板上的位置，使得所述影像采集單元11獲得的車體四周的圖片或是影像，不能明確顯示所述車體所處太陽能面板的4周邊框，可能只有相鄰的2處邊框或是3處邊框。這時所述邊框識別單元12在識別相鄰交接的兩邊框后，所述經(jīng)緯線識別單元13即可以以識別出的兩相鄰交接邊框為界，識別所述車體10相應(yīng)的兩邊到這識別出的兩邊框之間的經(jīng)緯線數(shù)量，進(jìn)而實現(xiàn)定位。

也就是說，對于所述車體在其所處太陽能面板上的定位而言，是需要先識別出所處太陽能面板的邊框，并以識別出的邊框作為基準(zhǔn)或是界限，然后在進(jìn)行識別出的邊框與車體之間的經(jīng)緯線的識別，從而實現(xiàn)在所處太陽能面板上，由其經(jīng)緯線形成的面板坐標(biāo)系中的定位。其中作為定位基準(zhǔn)或是定位界限的太陽能面板的邊框數(shù)量，也并不一定需要識別出四周全部的邊框，即4個邊框，只要識別出相鄰兩交接的兩個邊框，即可進(jìn)行后續(xù)的經(jīng)緯線識別定位。

所述車體位置計算單元14，連接至所述經(jīng)緯線識別單元13；用于根據(jù)所述車體與所述邊框之間的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量計算所述車體在所述太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。所述影像采集單元位置計算單元15，連接至所述車體位置計算單元14，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍及所述影像采集單元11與所述車體的相對位置，計算所述影像采集單元11在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

所述車體中心點位置計算單元16，連接至所述車體位置計算單元14，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍計算所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。所述GPS單元17，用于實時獲取所述車體的GPS定位位置。所述面板判斷單元18，連接至所述GPS單元17，用于根據(jù)所述車體的GPS定位位置及面板分布圖判斷所述車體所處太陽能面板的信息。

所述無線通信單元19，無線連接至一服務(wù)器30。所述無線通信單元用于將所述車體周圍的影像無線發(fā)送至所述服務(wù)器30；和/或，將所述車體的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器30。其中，所述車體的定位數(shù)據(jù)包括但不限于所述車體所處太陽能面板的信息、所述車體在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍、所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍、所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍等等信息中的至少一種信息。其中所述無線通訊單元19，優(yōu)選為WIFI單元。

進(jìn)一步的，所述存儲器20，用于預(yù)存每一太陽能面板上的經(jīng)線總數(shù)及緯線總數(shù)、所述車體的尺寸、所述影像采集單元與所述車體的相對位置以及至少一太陽能面板分布圖。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的又一個實施例提供了一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位方法。其中所述太陽能面板清掃機(jī)器人包括車體，在至少一太陽能面板上行駛或駐留；每一太陽能面板為矩形，其邊緣處設(shè)有四條可識別邊框；每一太陽能面板上設(shè)有彼此垂直的經(jīng)線及緯線，所述經(jīng)線及所述緯線形成一面板坐標(biāo)系。

其中所述定位方法包括S1:GPS定位步驟、S2:面板判斷步驟、S3:影像采集步驟、S4:邊框識別步驟、S5:經(jīng)緯線識別步驟、S6:車體位置計算步驟、S7:影像采集單元位置計算步驟、S8:車體中心點位置計算步驟、S9:影像發(fā)送步驟以及S10:定位數(shù)據(jù)發(fā)送步驟。

其中所述GPS定位步驟，實時獲取所述車體的GPS定位位置。所述面板判斷步驟，根據(jù)所述車體的GPS定位位置及面板分布圖判斷所述車體所處太陽能面板的信息。

對于所述車體在其所處太陽能面板上的定位而言，是需要先識別出所處太陽能面板的邊框，并以識別出的邊框作為基準(zhǔn)，然后在進(jìn)行識別出的邊框與車體之間的經(jīng)緯線的識別，從而實現(xiàn)在所處太陽能面板上，由其經(jīng)緯線形成的面板坐標(biāo)系中的定位。其中作為定位基準(zhǔn)或是定位界限的太陽能面板的邊框數(shù)量，也并不一定需要識別出四周全部的邊框，即4個邊框，只要識別出相鄰兩交接的兩個邊框，即可進(jìn)行后續(xù)的經(jīng)緯線識別定位。

具體來講，上述識別定位分成了以下三個步驟：影像采集步驟、邊框識別步驟和經(jīng)緯線識別步驟。其中所述影像采集步驟，實時獲取所述車體周圍的影像和/或圖片。所述邊框識別步驟，根據(jù)所述影像和/或圖片及所述車體的行進(jìn)方向識別所述車體周圍的邊框。所述經(jīng)緯線識別步驟，根據(jù)所述影像和/或圖片及所述邊框的位置識別所述車體與所述邊框之間存在的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量。

進(jìn)一步的，其中所述影像識別步驟取得所述車體四周的圖片或是影像數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)中包括車體所處太陽能面板的邊框信息。所述邊框識別步驟為識別獲取數(shù)據(jù)中的邊框信息，并將識別出的邊框作為后續(xù)識別經(jīng)緯線的基準(zhǔn)或是界限。而所述經(jīng)緯線識別步驟，則是以識別出的邊框為基準(zhǔn)或是界限，識別所述車體四周到對應(yīng)邊框內(nèi)的經(jīng)緯線的數(shù)量，如此，實現(xiàn)所述車體在所處太陽能面板上，由其經(jīng)緯線形成的面板坐標(biāo)系中的定位。

所述車體位置計算步驟，根據(jù)所述車體與所述邊框之間的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量計算所述車體在所述太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。所述影像采集單元位置計算步驟，根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍及所述影像采集單元與所述車體的相對位置計算所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

具體的，請參看圖5、6所示，若已知所述車體的長度為A、寬度為B、厚度為C；（車體的尺寸）；所述車體的坐標(biāo)為（X，Y），其中，X1<X<X2（X1，X2為太陽能面板上距離所述車體最近的兩經(jīng)線坐標(biāo)），Y1<Y<Y2（Y1，Y2為太陽能面板上距離所述車體最近的兩緯線坐標(biāo)）；即X1，X2，Y1以及Y2圍成了所述車體所在的坐標(biāo)范圍，已知所述影像采集單元相對于所述車體頂面的高度為H。

已知所述影像采集單元在所述車體頂面的投影到所述車體兩個短邊的距離為A1、A2；其中，A2=A- A1；已知影像采集單元在所述車體頂面的投影到所述車體兩個長邊的距離為B1、B2；其中，B2=B-B1。以上三個已知條件為所述影像采集單元與所述車體的相對位置。

設(shè)所述影像采集單元在一太陽能面板上的的投影坐標(biāo)為（x，y），則

X1+（1+C/H）*（A- A1）< x <X2 -（1+C/H）* A1；

Y1+（1+C/H）*（B- B1）< y <Y2 -（1+C/H）* B1 。

本實施例優(yōu)選A1=A/2，B1=0（車體前端中心處）；A1=A/2，B1=B/2（車體中心處）的兩組方案。

所述車體中心點位置計算步驟，根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍計算所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

具體的，設(shè)所述車體中心點在一太陽能面板上的坐標(biāo)為（x0，y0），則

X1+A/2< x0 <X2-A/2；

Y1+B/2< y 0<Y -B/2。

所述影像發(fā)送步驟，將所述車體周圍的影像無線發(fā)送至服務(wù)器。所述定位數(shù)據(jù)發(fā)送步驟，將所述車體的定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器。其中，所述車體的定位數(shù)據(jù)包括但不限于所述車體所處太陽能面板的信息，和/或，所述車體在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍，和/或，所述車體中心點在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

本發(fā)明提供的一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置及其定位方法，其通過GPS以及識別其車體周圍的設(shè)置在所在太陽能面板上的經(jīng)線和緯線，來確定自身車體在大面積太陽能面板區(qū)域中所在太陽能面板上的精確的區(qū)域位置，使得操作人員能夠?qū)崟r獲知清掃機(jī)器人的實時位置。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。