一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及全自動(dòng)生產(chǎn)線領(lǐng)域，特別是一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]太陽(yáng)能組件邊框是指光伏太陽(yáng)能電池板組件構(gòu)成的鋁合金型材固定框架和支架，太陽(yáng)能邊框在光伏應(yīng)用領(lǐng)域具有巨大的優(yōu)勢(shì)，抗腐蝕，抗氧化性能強(qiáng)；強(qiáng)度及牢固性強(qiáng)；抗拉力性能強(qiáng)；彈性率、剛性、金屬疲勞值高；運(yùn)輸、安裝便捷，表面即使劃傷也不會(huì)產(chǎn)生氧化，不影響性能；通過(guò)方便的不同選材，能適應(yīng)各種環(huán)境；使用壽命在30~50年以上。
[0003]但目前此類太陽(yáng)能組件邊框多采用傳統(tǒng)的加工模式，靠人工來(lái)操作，產(chǎn)品易劃傷，影響外觀，同時(shí)定位、切割尺寸難以準(zhǔn)確，影響產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，效率較低。雖然目前已有部分針對(duì)此類產(chǎn)品的機(jī)械設(shè)備，但多為單體設(shè)備，只可以獨(dú)立地完成某些單元操作，如切害J、吹掃等，自動(dòng)化程度較低，仍然需要依靠大量的人工干預(yù)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0004]全自動(dòng)的太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人，機(jī)械手是其重要的組成部分，其決定了邊框物料的轉(zhuǎn)運(yùn)和方向調(diào)整，同時(shí)也是影響整體生產(chǎn)效率的重要設(shè)備；機(jī)械手作為抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)和投放邊框材料的重要機(jī)械機(jī)構(gòu)，對(duì)于整個(gè)生產(chǎn)流程來(lái)說(shuō)極為重要。目前，數(shù)控編程控制的機(jī)械手無(wú)專門針對(duì)全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能邊框的高效轉(zhuǎn)運(yùn)，包括抓取、調(diào)整方向和投放功能，減少了太陽(yáng)能邊框的劃傷，同時(shí)提高了整個(gè)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的生產(chǎn)效率。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，包括橫推機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述橫推機(jī)構(gòu)包括底板、橫推直線滑軌、橫推傳動(dòng)絲桿、橫推伺服電機(jī)和絲桿護(hù)罩；所述升降機(jī)構(gòu)包括頂升板、氣缸固定板、升降導(dǎo)向軸承、升降氣缸A和升降氣缸B ;所述抓取機(jī)構(gòu)包括氣爪安裝位和夾料氣爪；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)氣缸；
[0007]所述抓取機(jī)構(gòu)的氣爪安裝位設(shè)置于翻轉(zhuǎn)軸的兩端，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)上方，所述升降機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于所述橫推機(jī)構(gòu)上方；
[0008]所述橫推直線滑軌設(shè)置于所述底板上，所述橫推傳動(dòng)絲桿設(shè)置于所述絲桿保護(hù)罩內(nèi)與所述橫推伺服電機(jī)相連接；
[0009]所述升降氣缸A設(shè)置于所述氣缸固定板上方，所述升降氣缸B設(shè)置于所述氣缸固定板下方，所述氣缸固定板上設(shè)置有升降導(dǎo)向軸承，所述頂升板設(shè)置于升降氣缸A頂部，所述頂升板上設(shè)置有升降導(dǎo)向柱，所述升降導(dǎo)向柱與所述升降導(dǎo)向軸承相配合；
[0010]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述頂升板上，所述夾料氣爪固定設(shè)置于氣爪安裝位上。
[0011]更進(jìn)一步的，一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，所述翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)角度為0~90°。
[0012]更進(jìn)一步的，一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，所述底板下方設(shè)置有高速滑塊，與全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的高速滑軌配合。
[0013]更進(jìn)一步的，一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，所述夾料氣爪設(shè)置有兩個(gè)。
[0014]本實(shí)用新型得到的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，專用機(jī)械手在沖床的取料位待命，當(dāng)沖床完成沖壓工作壓緊氣缸松開到位時(shí)，升降氣缸A和B保持原始位，橫推機(jī)構(gòu)橫推到取料位，升降氣缸B上升到位，氣爪夾緊，主臂向前偏移，升降氣缸A上升到位，橫推機(jī)構(gòu)部分回位，機(jī)械手移動(dòng)至下一沖床放料位，同時(shí)翻轉(zhuǎn)到位，橫推機(jī)構(gòu)完全回位，橫推機(jī)構(gòu)橫推至放料位，升降氣缸A下降回位，氣爪松開，橫推機(jī)構(gòu)完全回位，機(jī)械手移至最初沖床同時(shí)升降氣缸B回位，旋轉(zhuǎn)氣缸回位，橫推機(jī)構(gòu)部分回位，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)。
[0015]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:可實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能邊框的高效轉(zhuǎn)運(yùn)，包括抓取、調(diào)整方向和投放功能，減少了太陽(yáng)能邊框的劃傷，同時(shí)提高了整個(gè)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是實(shí)施例的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3是實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:橫推機(jī)構(gòu)1、升降機(jī)構(gòu)2、抓取機(jī)構(gòu)3、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、底板11、橫推直線滑軌12、橫推傳動(dòng)絲桿13、橫推伺服電機(jī)14、絲桿護(hù)罩15、高速滑塊16、頂升板21、氣缸固定板22、升降導(dǎo)向軸承23、升降氣缸A24、升降氣缸B25、升降導(dǎo)向柱26、氣爪安裝位31、夾料氣爪32、翻轉(zhuǎn)軸41、翻轉(zhuǎn)氣缸42。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0021]實(shí)施例:
[0022]如圖所示，一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，包括橫推機(jī)構(gòu)
1、升降機(jī)構(gòu)2、抓取機(jī)構(gòu)3和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，所述橫推機(jī)構(gòu)1包括底板11、橫推直線滑軌12、橫推傳動(dòng)絲桿13、橫推伺服電機(jī)14和絲桿護(hù)罩15 ;所述升降機(jī)構(gòu)2包括頂升板21、氣缸固定板22、升降導(dǎo)向軸承23、升降氣缸A24和升降氣缸B25 ;所述抓取機(jī)構(gòu)3包括氣爪安裝位31和夾料氣爪32 ;所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括翻轉(zhuǎn)軸41和翻轉(zhuǎn)氣缸42 ;
[0023]所述抓取機(jī)構(gòu)3的氣爪安裝位31設(shè)置于翻轉(zhuǎn)軸41的兩端，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)2上方，所述升降機(jī)構(gòu)2固定設(shè)置于所述橫推機(jī)構(gòu)1上方；
[0024]所述橫推直線滑軌12設(shè)置于所述底板11上，所述橫推傳動(dòng)絲桿13設(shè)置于所述絲桿保護(hù)罩15內(nèi)與所述橫推伺服電機(jī)14相連接；
[0025]所述升降氣缸A24設(shè)置于所述氣缸固定板22上方，所述升降氣缸B25設(shè)置于所述氣缸固定板22下方，所述氣缸固定板22上設(shè)置有升降導(dǎo)向軸承23，所述頂升板21設(shè)置于升降氣缸A24頂部，所述頂升板21上設(shè)置有升降導(dǎo)向柱26，所述升降導(dǎo)向柱26與所述升降導(dǎo)向軸承23相配合；
[0026]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于所述頂升板21上，所述夾料氣爪32固定設(shè)置于氣爪安裝位31上。
[0027]所述翻轉(zhuǎn)軸41翻轉(zhuǎn)角度為0~90° ;所述底板11下方設(shè)置有高速滑塊16，與全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的高速滑軌配合；所述夾料氣爪32設(shè)置有兩個(gè)。
[0028]本實(shí)施例得到的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，專用機(jī)械手在沖床的取料位待命，當(dāng)沖床完成沖壓工作壓緊氣缸松開到位時(shí)，升降氣缸A和B保持原始位，橫推機(jī)構(gòu)橫推到取料位，升降氣缸B上升到位，氣爪夾緊，主臂向前偏移，升降氣缸A上升到位，橫推機(jī)構(gòu)部分回位，機(jī)械手移動(dòng)至下一沖床放料位，同時(shí)翻轉(zhuǎn)到位，橫推機(jī)構(gòu)完全回位，橫推機(jī)構(gòu)橫推至放料位，升降氣缸A下降回位，氣爪松開，橫推機(jī)構(gòu)完全回位，機(jī)械手移至最初沖床同時(shí)升降氣缸B回位，旋轉(zhuǎn)氣缸回位，橫推機(jī)構(gòu)部分回位，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)。
[0029]本實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于:可實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能邊框的高效轉(zhuǎn)運(yùn)，包括抓取、調(diào)整方向和投放功能，減少了太陽(yáng)能邊框的劃傷，同時(shí)提高了整個(gè)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的生產(chǎn)效率。
[0030]對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，其架構(gòu)形式能夠靈活多變，只是做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，包括橫推機(jī)構(gòu)(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)、抓取機(jī)構(gòu)(3)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)，其特征在于:所述橫推機(jī)構(gòu)(1)包括底板(11)、橫推直線滑軌(12)、橫推傳動(dòng)絲桿(13)、橫推伺服電機(jī)(14)和絲桿護(hù)罩(15);所述升降機(jī)構(gòu)(2)包括頂升板(21)、氣缸固定板(22)、升降導(dǎo)向軸承(23)、升降氣缸A (24)和升降氣缸B(25);所述抓取機(jī)構(gòu)(3)包括氣爪安裝位(31)和夾料氣爪(32);所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)包括翻轉(zhuǎn)軸(41)和翻轉(zhuǎn)氣缸(42)； 所述抓取機(jī)構(gòu)(3)的氣爪安裝位(31)設(shè)置于翻轉(zhuǎn)軸(41)的兩端，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)(2)上方，所述升降機(jī)構(gòu)(2)固定設(shè)置于所述橫推機(jī)構(gòu)(1)上方； 所述橫推直線滑軌(12)設(shè)置于所述底板(11)上，所述橫推傳動(dòng)絲桿(13)設(shè)置于所述絲桿保護(hù)罩(15)內(nèi)與所述橫推伺服電機(jī)(14)相連接； 所述升降氣缸A (24)設(shè)置于所述氣缸固定板(22)上方，所述升降氣缸B (25)設(shè)置于所述氣缸固定板(22)下方，所述氣缸固定板(22)上設(shè)置有升降導(dǎo)向軸承(23)，所述頂升板(21)設(shè)置于升降氣缸A (24)頂部，所述頂升板(21)上設(shè)置有升降導(dǎo)向柱(26)，所述升降導(dǎo)向柱(26)與所述升降導(dǎo)向軸承(23)相配合； 所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4 )設(shè)置于所述頂升板(21)上，所述夾料氣爪(32 )固定設(shè)置于氣爪安裝位(31)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)軸(41)翻轉(zhuǎn)角度為0~90°。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，其特征在于:所述底板(11)下方設(shè)置有高速滑塊(16)，與全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的高速滑軌配合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，其特征在于:所述夾料氣爪(32)設(shè)置有兩個(gè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于全自動(dòng)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的專用機(jī)械手，包括橫推機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述橫推機(jī)構(gòu)包括底板、橫推直線滑軌、橫推傳動(dòng)絲桿、橫推伺服電機(jī)和絲桿護(hù)罩；所述升降機(jī)構(gòu)包括頂升板、氣缸固定板、升降導(dǎo)向軸承、升降氣缸A和升降氣缸B；所述抓取機(jī)構(gòu)包括氣爪安裝位和夾料氣爪；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)氣缸；所述抓取機(jī)構(gòu)的氣爪安裝位設(shè)置于翻轉(zhuǎn)軸的兩端，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)上方，所述升降機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于所述橫推機(jī)構(gòu)上方；本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：可實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能邊框的高效轉(zhuǎn)運(yùn)，包括抓取、調(diào)整方向和投放功能，減少了太陽(yáng)能邊框的劃傷，同時(shí)提高了整個(gè)太陽(yáng)能邊框生產(chǎn)機(jī)器人的生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B21D43/10
【公開號(hào)】CN205020677
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520810115
【發(fā)明人】喬士兵, 殷新宇, 溫潤(rùn)恩, 蔣志偉
【申請(qǐng)人】深圳市泓意寶自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年10月20日