本實用新型屬于云臺控制領(lǐng)域，尤其是一種基于FreeRTOS的嵌入式云臺控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代社會的城市集成度越來越高，城市各種配套設(shè)施和公共場所，比如：交通路口、公共聚集地、校園、醫(yī)院、車站等人流密集場所對實時安全的要求越來越高，單純依靠人工警力無法滿足要求。在這些場所通過安裝視頻監(jiān)控設(shè)備，利用專網(wǎng)實時傳輸、記錄一定區(qū)域內(nèi)的視頻信息，這是必然的發(fā)展方向。隨著視頻監(jiān)控系統(tǒng)中智能高速球型攝像機的廣泛應(yīng)用，云臺控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性對其性能起著主導(dǎo)作用，但大部分云臺控制系統(tǒng)不能實現(xiàn)快速實時性定位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，采用STM32F103嵌入式處理器驅(qū)動步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動，F(xiàn)reeRTOS嵌入式系統(tǒng)控制云臺，實現(xiàn)球機的水平垂直方向準(zhǔn)確定位、預(yù)置點巡航、花樣掃描、定時掃描的功能，確保系統(tǒng)的可靠性和實時性。

本實用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

由球機、RS485通信模塊、電源模塊、復(fù)位模塊、處理器、EEPROM存儲器、OSD菜單顯示模塊、脈沖調(diào)制模塊、步進(jìn)電機組成；所述的RS485通信模塊與球機相連接；所述的復(fù)位模塊與處理器相連接；所述的處理器分別與RS485通信模塊、EEPROM存儲器、OSD菜單顯示模塊、脈沖調(diào)制模塊相連接；所述的脈沖調(diào)制模塊與步進(jìn)電機相連接；所述的電源給處理器供電。

而且，所述的處理器采用STM32F103型號。

而且，所述的STM32F103處理器自帶獨立看門狗IWDG模塊和窗口看門狗WWDG模塊。

而且，所述的STM32F103嵌入式處理器內(nèi)部設(shè)有FreeRTOS嵌入式系統(tǒng)。

而且，所述的脈沖調(diào)制模塊采用PWM調(diào)節(jié)技術(shù)。

而且，所述的步進(jìn)電機連有水平電機和垂直電機。

而且，所述的球機內(nèi)置球機芯片。

本實用新型優(yōu)點和積極效果是：

1、本實用新型提供一種基于FreeRTOS的嵌入式云臺控制系統(tǒng)，通過STM32F103嵌入式處理器驅(qū)動步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動，F(xiàn)reeRTOS嵌入式系統(tǒng)控制云臺，實現(xiàn)球機的水平垂直方向準(zhǔn)確定位、預(yù)置點巡航、花樣掃描、定時掃描的功能，確保系統(tǒng)的可靠性和實時性。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)連接圖。

具體實施方式

結(jié)合附圖對本實用新型實施例做進(jìn)一步詳述：

如圖1所示，本實用新型所述的一種基于FreeRTOS的嵌入式云臺控制系統(tǒng)，由球機、RS485通信模塊、電源模塊、復(fù)位模塊、處理器、EEPROM存儲器、OSD菜單顯示模塊、脈沖調(diào)制模塊、步進(jìn)電機組成；所述的RS485通信模塊與球機相連接；所述的復(fù)位模塊與處理器相連接；所述的處理器分別與RS485通信模塊、EEPROM存儲器、OSD菜單顯示模塊、脈沖調(diào)制模塊相連接；所述的脈沖調(diào)制模塊與步進(jìn)電機相連接；所述的電源給處理器供電。

基于FreeRTOS的嵌入式云臺控制系統(tǒng)由STM32F103嵌入式處理器控制其他模塊電路完成各自的功能，F(xiàn)reeRTOS和STM32F103嵌入式處理器對云臺系統(tǒng)進(jìn)行控制，通過STM32F103嵌入式處理器驅(qū)動步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動，F(xiàn)reeRTOS嵌入式系統(tǒng)控制云臺，實現(xiàn)球機的水平垂直方向準(zhǔn)確定位、預(yù)置點巡航、花樣掃描、定時掃描的功能；STM32F103嵌入式處理器自帶獨立看門狗IWDG模塊和窗口看門狗WWDG模塊，檢測和解決系統(tǒng)的故障，保證系統(tǒng)可靠性；PWM脈沖調(diào)節(jié)和步進(jìn)電機構(gòu)成電機控制模塊主要電路，STM32F103嵌入式處理器發(fā)出脈沖信號，通過對PWM脈沖調(diào)節(jié)決定步進(jìn)電機角度位移量，脈沖頻率決定步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動速度；步進(jìn)電機驅(qū)動水平電機和垂直電機，實現(xiàn)球機在水平360°和垂直180°的旋轉(zhuǎn)；采用FLASH存儲器實現(xiàn)預(yù)置位、參數(shù)、運行狀態(tài)等數(shù)據(jù)的掉電存儲；云臺轉(zhuǎn)動速度可通過OSD菜單顯示模塊進(jìn)行設(shè)定，輸入數(shù)字 0～255，步進(jìn)電機運動速度由快到慢，數(shù)字越小，云臺運動速度越快；點擊上、下、左、右及左上、左下、右上、右下可任意調(diào)整轉(zhuǎn)動方向。

需要強調(diào)的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護(hù)的范圍。