本實(shí)用新型屬于農(nóng)林業(yè)航空機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可用于植保無(wú)人機(jī)等機(jī)械上的獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)低空遙感航拍尺度和分辨率介于衛(wèi)星遙感和地面遙感之間，能有效彌補(bǔ)衛(wèi)星遙感的實(shí)時(shí)性較差和分辨率不高的缺點(diǎn)，同時(shí)較地面遙感設(shè)備有更高的采集效率，正成為精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域發(fā)展熱點(diǎn)之一。云臺(tái)作為承載相機(jī)的平臺(tái)，是保證低空遙感圖像采集質(zhì)量的關(guān)鍵部件，同時(shí)云臺(tái)的便攜性、操作簡(jiǎn)易性等特性是無(wú)人機(jī)低空遙感航拍高效性的重要保證條件。

目前，農(nóng)業(yè)應(yīng)用遙感航拍領(lǐng)域內(nèi)使用的無(wú)人飛行器種類較多，按結(jié)構(gòu)分類有旋翼型和固定翼型，而旋翼型又分為單旋翼型和多旋翼型，每種結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)對(duì)云臺(tái)的安裝要求都不盡相同?，F(xiàn)有的云臺(tái)大多數(shù)是非獨(dú)立式的，即由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分和姿態(tài)控制電路部分等構(gòu)成，云臺(tái)供電、姿態(tài)調(diào)整控制信號(hào)傳輸?shù)纫蕾囉跓o(wú)人機(jī)的機(jī)載設(shè)備，如果無(wú)人機(jī)的機(jī)載功率較小，或者沒(méi)有預(yù)留通信通道則對(duì)云臺(tái)正常使用的要求較為苛刻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的技術(shù)目的是提供一種獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)，為農(nóng)業(yè)領(lǐng)域無(wú)人機(jī)遙感航拍提供一種簡(jiǎn)易、便攜式且運(yùn)行穩(wěn)定的云臺(tái)，可配合絕大多數(shù)無(wú)人機(jī)平臺(tái)使用，也可用在其它機(jī)械上或安裝在塔架上。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型公開的技術(shù)方案為：

一種獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)，包括云臺(tái)和地面控制站，所述云臺(tái)通過(guò)無(wú)線通信的方式與地面控制站通信連接，所述地面控制站包括云臺(tái)遙控器和設(shè)有顯示屏的圖像接收裝置，其特征在于：

所述云臺(tái)包括固定安裝在空中平臺(tái)或地面平臺(tái)上的控制盒、附著在控制盒外的多軸向姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)和安裝在所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端的成像設(shè)備；

所述控制盒的電路系統(tǒng)包括以下組成部分：

控制單元，與所述成像設(shè)備分別連接，根據(jù)接收的圖像采集觸發(fā)信號(hào)，向成像設(shè)備發(fā)送采集圖像的控制信號(hào)，并接收成像設(shè)備上傳的圖像數(shù)據(jù)；

自動(dòng)拍照控制模塊，與控制單元連接，根據(jù)預(yù)加載程序，向控制單元自動(dòng)發(fā)送圖像采集觸發(fā)信號(hào)；

姿態(tài)控制模塊，與所述控制單元連接，根據(jù)控制單元的輸出指令向所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備發(fā)送伺服控制信號(hào)；

無(wú)線通信模塊，包括圖像傳輸信號(hào)發(fā)射器、圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器和姿態(tài)調(diào)整信號(hào)接收器，控制單元通過(guò)所述圖像傳輸信號(hào)發(fā)射器與所述圖像接收裝置通信連接，向地面控制站傳輸圖像；所述云臺(tái)遙控器通過(guò)所述圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器、姿態(tài)調(diào)整信號(hào)接收器與所述控制單元通信連接，向控制單元發(fā)送地面控制站的控制指令；

傳感器系統(tǒng)，包括與控制單元連接的陀螺儀、加速度計(jì)和航向計(jì)，用于監(jiān)測(cè)空中平臺(tái)或地面平臺(tái)的移動(dòng)方向和姿態(tài)信息；

電源模塊，為控制盒內(nèi)的用電元器件、姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述成像設(shè)備供電。

在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)或優(yōu)選的方案還包括：

所述自動(dòng)拍照控制模塊與與定位系統(tǒng)連接，在空中平臺(tái)或地面平臺(tái)到達(dá)預(yù)設(shè)拍照點(diǎn)時(shí)，向所述控制單元自動(dòng)發(fā)送圖像采集觸發(fā)信號(hào)。

所述自動(dòng)拍照控制模塊、圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器的信號(hào)輸出端分別通過(guò)緩沖器與所述控制單元的信號(hào)輸入端連接，通過(guò)所述緩沖器隔離控制單元接收的信號(hào)并對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

為了方便用戶觀察系統(tǒng)的電量使用情況，所述電源模塊設(shè)有電量顯示器。

所述多軸向姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備優(yōu)選采用步進(jìn)電機(jī)。

所述成像設(shè)備的圖像采集開關(guān)電路由繼電器控制導(dǎo)通，所述繼電器與控制單元連接。

所述繼電器的驅(qū)動(dòng)電路設(shè)有三極管，繼電器線圈串接在電源端與所述三極管的C集電極之間，三極管的E發(fā)射極接地，B基極與控制單元的信號(hào)輸出端連接，所述電源端與三極管之間還設(shè)有與繼電器線圈并聯(lián)的二極管，所述二極管的陽(yáng)極一端與三極管連接，陰極一端與電源端連接。

所述三極管與控制單元信號(hào)輸出端之間串接有一3K電阻件。

所述云臺(tái)設(shè)有兩個(gè)以并聯(lián)方式串接在成像設(shè)備圖像采集開關(guān)電路上的繼電器，兩繼電器的通斷分別由自動(dòng)拍照控制模塊發(fā)送的圖像采集觸發(fā)信號(hào)、所述圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器向控制單元輸出的圖像采集觸發(fā)信號(hào)控制。

用于如上所述獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)的控制方法，其過(guò)程如下：

一）將搭載所述空中平臺(tái)或地面平臺(tái)的機(jī)械或塔架安置于水平地面，使所述平臺(tái)與地面保持平行，將云臺(tái)安裝在所述平臺(tái)上，將成像設(shè)備固定在云臺(tái)姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的末端；

二）啟動(dòng)控制盒，初始化控制盒內(nèi)的電路系統(tǒng)；

三）將成像設(shè)備調(diào)至水平，根據(jù)作業(yè)擬進(jìn)行的航拍高度，將航拍高度轉(zhuǎn)換為水平距離，并參照作業(yè)時(shí)的光照強(qiáng)度，在水平地面上設(shè)置一目標(biāo)參照點(diǎn)，通過(guò)地面控制站的圖像接收裝置對(duì)成像設(shè)備采集的目標(biāo)參照點(diǎn)圖像進(jìn)行觀察，調(diào)節(jié)成像設(shè)備的光圈和鏡頭焦距，直至圖像接收裝置顯示屏顯示圖像的清晰度滿足要求；

四）設(shè)定姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式，所述工作模式包括鎖定模式和跟隨模式，所述鎖定模式為控制成像設(shè)備始終保持某一固定的水平拍攝角度，不隨平臺(tái)的移動(dòng)方向改變而發(fā)生變化；所述跟隨模式為控制成像設(shè)備的水平拍攝角度與平臺(tái)的移動(dòng)方向始終保持一致，隨著平臺(tái)移動(dòng)方向的改變而發(fā)生相應(yīng)變化；

五）設(shè)定成像設(shè)備的工作模式，所述工作模式包括定點(diǎn)拍攝模式，即在自動(dòng)拍照控制模塊中，預(yù)先標(biāo)定進(jìn)行圖像采集的地理信息坐標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)自動(dòng)拍照控制模塊根據(jù)定位系統(tǒng)獲取的信息，判斷平臺(tái)到達(dá)該地理信息坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，向控制單元發(fā)送圖像采集觸發(fā)信，并通過(guò)控制單元將采集的圖像發(fā)送至地面控制站；

六）控制植保機(jī)依照設(shè)定路線行駛，觀察圖像接收裝置的顯示屏，通過(guò)云臺(tái)遙控器手動(dòng)控制或控制系統(tǒng)自動(dòng)控制姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)動(dòng)作，以調(diào)整成像設(shè)備的拍攝角度，通過(guò)云臺(tái)遙控器手動(dòng)觸發(fā)或自動(dòng)拍照控制模塊自動(dòng)觸發(fā)成像設(shè)備采集圖像，完成航拍作業(yè)。

有益效果：

本實(shí)用新型提供了一種獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)，可不依賴于無(wú)人機(jī)等其它機(jī)械的載供電系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的控制而獨(dú)立、穩(wěn)定的運(yùn)行，可簡(jiǎn)易方便的搭載在不同類型的機(jī)械或塔架上，適應(yīng)性更好，通過(guò)地面控制站的圖像接收裝置，同時(shí)解決了拍照過(guò)程中不可視化的問(wèn)題，使航拍工作更快捷有效率，尤其適用于植保無(wú)人機(jī)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型航拍系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為控制盒的局部電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為控制盒電源模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為繼電器驅(qū)動(dòng)電路的示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)中，所述空中平臺(tái)指搭載在飛行器上的平臺(tái)，所述地面平臺(tái)是指搭載在于地面上行駛的機(jī)械、移動(dòng)或固定的地面塔架上的平臺(tái)，為了進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型的技術(shù)方案和技術(shù)原理，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的介紹。

本實(shí)施例中，以無(wú)人機(jī)為例，其搭載的平臺(tái)即為空中平臺(tái)，如圖1所示的一種獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)，包括云臺(tái)和地面控制站，所述云臺(tái)通過(guò)無(wú)線通信的方式與地面控制站通信連接，所述地面控制站包括云臺(tái)遙控器和設(shè)有顯示屏的圖像接收裝置等組成部分。

所述云臺(tái)設(shè)有一安裝在無(wú)人機(jī)平臺(tái)上的控制盒、附著在控制盒外的三軸向姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)和安裝在三軸向姿態(tài)執(zhí)行調(diào)整機(jī)構(gòu)末端的成像設(shè)備，本實(shí)施例中，所述成像設(shè)備采用相機(jī)，圖像采集為拍照。

所述三軸向姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)由三個(gè)小型精密直流步進(jìn)電機(jī)及固定支架組成，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)的輸出軸兩兩垂直，可實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)在水平、橫滾和俯仰六個(gè)自由度的調(diào)節(jié)。相機(jī)的安裝底座設(shè)置在姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的末端，即與調(diào)節(jié)相機(jī)俯仰方向的步進(jìn)電機(jī)輸出軸聯(lián)接，相機(jī)通過(guò)綁帶固定在所述安裝底座上，俯仰方向步進(jìn)電機(jī)的安裝座通過(guò)輕質(zhì)鋁板與調(diào)節(jié)相機(jī)橫滾方向的步進(jìn)電機(jī)輸出軸聯(lián)接，而橫滾方向步進(jìn)電機(jī)的安裝座亦通過(guò)輕質(zhì)鋁板與調(diào)節(jié)相機(jī)水平方向的步進(jìn)電機(jī)輸出軸相聯(lián)接，水平方向步進(jìn)電機(jī)的安裝座則通過(guò)輕質(zhì)鋁板與控制盒的外殼直接聯(lián)接。電源線、步進(jìn)電機(jī)脈沖信號(hào)控制線、相機(jī)拍照觸發(fā)信號(hào)線、圖像信號(hào)傳輸線等從控制盒中引出，與相應(yīng)的接口相連接。

所述控制盒的電路系統(tǒng)包括以下組成部分：

1）控制單元，可采用單片機(jī)（MCU），與所述成像設(shè)備連接，由控制單元向相機(jī)發(fā)送拍照的控制信號(hào)，同時(shí)接收并存儲(chǔ)相機(jī)上傳的圖像數(shù)據(jù)；

2）自動(dòng)拍照控制模塊，與控制單元連接，根據(jù)預(yù)加載程序，向控制單元自動(dòng)發(fā)送圖像采集觸發(fā)信號(hào)；

3）姿態(tài)控制模塊，所述姿態(tài)控制模塊與所述控制單元連接，根據(jù)控制單元的輸出指令向三軸向姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備（即各步進(jìn)電機(jī)）發(fā)送伺服控制信號(hào)；

4）無(wú)線通信模塊，包括圖像傳輸信號(hào)發(fā)射器、圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器和姿態(tài)調(diào)整信號(hào)接收器，所述圖像傳輸信號(hào)發(fā)射器與所述圖像接收裝置的接收端無(wú)線通信連接，控制單元通過(guò)其向地面控制站傳輸圖像；所述圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器、姿態(tài)調(diào)整信號(hào)接收器的輸入端與云臺(tái)遙控器的信號(hào)輸出端無(wú)線通信連接，圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器、姿態(tài)調(diào)整信號(hào)接收器的輸出端與控制單元連接，向控制單元輸送地面控制站的控制指令；

5）傳感器模塊，與控制單元連接，包括mems陀螺儀、加速度計(jì)和航向計(jì)（磁力計(jì)），用于監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)（平臺(tái)）的行駛姿態(tài)和行駛方向信息；

6）電源模塊，為控制盒內(nèi)的其它用電元器件、姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述相機(jī)供電。

上述結(jié)構(gòu)中，所述自動(dòng)拍照控制模塊可與無(wú)人機(jī)定位系統(tǒng)連接，采集定位系統(tǒng)獲取的地理位置信息，當(dāng)自動(dòng)拍照控制模塊判斷無(wú)人機(jī)（平臺(tái)）到達(dá)預(yù)設(shè)拍照點(diǎn)時(shí)，則向所述控制單元發(fā)送圖像采集觸發(fā)信號(hào)。所述自動(dòng)拍照控制模塊、圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器的信號(hào)輸出端分別通過(guò)緩沖器(Buffer)與所述控制單元的信號(hào)輸入端連接，通過(guò)所述緩沖器隔離控制單元單片機(jī)接收的信號(hào)并對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換,如圖2所示。

如圖3所示，所述電源模塊，包括DC-DC電壓轉(zhuǎn)換電路，主要功能是給控制單元提供5V和3.7V供電電壓、相機(jī)提供12V直流電壓、步進(jìn)電機(jī)提供5V直流電壓、圖像傳輸信號(hào)發(fā)射器提供5V直流電壓和兩遙控信號(hào)接收器提供3.7V電壓。所述電源模塊還包括總體電量顯示器，方便云臺(tái)在使用時(shí)用戶對(duì)系統(tǒng)所剩余電量的判斷。

所述相機(jī)的拍照開關(guān)電路由電磁繼電器控制導(dǎo)通，所述電磁繼電器與控制單元連接。如圖4所示，所述電器繼電器的驅(qū)動(dòng)電路設(shè)有NPN型硅三極管S9013和玻封開關(guān)二極管LL4148，電磁繼電器線圈串接在電源端VCC與所述三極管的C集電極之間，三極管的E發(fā)射極接地GND，B基極與控制單元的信號(hào)輸出端連接，所述玻封二極管與繼電器線圈并聯(lián)，所述二極管的陽(yáng)極一端與三極管連接，陰極一端與電源端連接，三極管與控制單元信號(hào)輸出端之間串接有一3K電阻件。當(dāng)VCC端無(wú)電壓時(shí)（2、5引腳壓差為0），電磁繼電器1、4觸點(diǎn)閉合，此時(shí)處于常態(tài)，當(dāng)VCC端相對(duì)GND端的電壓大于3V時(shí)（額定值是5V），電磁繼電器1、3觸點(diǎn)閉合，則接通相機(jī)的拍照開關(guān)電路。而VCC端相對(duì)GND端的電壓值由所述三極管控制，當(dāng)繼電器驅(qū)動(dòng)電路收到拍照觸發(fā)信號(hào)時(shí)，即三極管的B基極（圖中OUT CHI TASK）有輸入信號(hào)，由于VCC端5V電壓的存在，三極管導(dǎo)通，起到開關(guān)作用，此時(shí)電磁繼電器線圈通電，觸發(fā)相機(jī)開關(guān)，當(dāng)拍照觸發(fā)信號(hào)消失時(shí)，電磁繼電器失電，相機(jī)的拍照開關(guān)電路斷開。玻封開關(guān)二極管LL4148的設(shè)置可為繼電器線圈反電動(dòng)勢(shì)釋放提供通道。當(dāng)電磁繼電器導(dǎo)通時(shí)，電流由引腳2流向引腳5，再流經(jīng)三極管至GND端；當(dāng)觸電磁繼電器斷開后，此時(shí)繼電器中殘余電流由引腳2流向引腳5，流向玻封開關(guān)二極管LL4148的陽(yáng)極至陰極，之后流入引腳2，形成回路，直至消耗殆盡。

所述云臺(tái)設(shè)有兩個(gè)以并聯(lián)方式串接在相機(jī)拍照開關(guān)電路上的繼電器，兩繼電器的通斷分別由飛控系統(tǒng)發(fā)送的圖像采集觸發(fā)信號(hào)、所述圖像采集觸發(fā)信號(hào)接收器向控制單元輸出的圖像采集觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)，則任何一個(gè)繼電器導(dǎo)通都能讓相機(jī)動(dòng)作，如圖2所示 。

一種用于如上所述獨(dú)立式航拍云臺(tái)系統(tǒng)的控制方法，過(guò)程如下：

一）將無(wú)人機(jī)安置于水平地面，使平臺(tái)與地面保持平行，將云臺(tái)安裝在無(wú)人機(jī)平臺(tái)上，將相機(jī)固定在云臺(tái)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)的末端；

二）啟動(dòng)控制盒，初始化控制盒內(nèi)的電路系統(tǒng)，將控制盒與無(wú)人機(jī)定位系統(tǒng)連接；

三）對(duì)于不能自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈和鏡頭焦距的相機(jī)，可將成像設(shè)備調(diào)至水平，根據(jù)作業(yè)擬進(jìn)行的航拍高度，將航拍高度轉(zhuǎn)換為水平距離，并參照作業(yè)時(shí)的光照強(qiáng)度，在水平地面上設(shè)置一目標(biāo)參照點(diǎn)，通過(guò)地面控制站的圖像接收裝置對(duì)成像設(shè)備采集的目標(biāo)參照點(diǎn)圖像進(jìn)行觀察，調(diào)節(jié)成像設(shè)備的光圈和鏡頭焦距，直至圖像接收裝置顯示屏顯示圖像的清晰度滿足要求；

四）設(shè)定姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)的工作模式，所述工作模式包括鎖定模式和跟隨模式，所述鎖定模式為控制成像設(shè)備在水平面上的拍攝角度不隨無(wú)人機(jī)的航向(即平臺(tái)移動(dòng)方向)改變而發(fā)生變化，保持鎖定的拍攝方向，即當(dāng)無(wú)人機(jī)航向變化時(shí)，云臺(tái)不動(dòng)作，若姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生了隨動(dòng)，控制單元可根據(jù)陀螺儀、航向計(jì)、加速度計(jì)等傳感器獲取的信息，比對(duì)無(wú)人機(jī)和相機(jī)的初始狀態(tài)，通過(guò)姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)相機(jī)姿態(tài)實(shí)施復(fù)位補(bǔ)償；所述跟隨模式為成像設(shè)備相對(duì)地面在水平方向上的拍攝角度隨著無(wú)人機(jī)的航向改變而發(fā)生相應(yīng)變化，即飛機(jī)航向變化時(shí)，控制單元根據(jù)陀螺儀、航向計(jì)、加速度計(jì)等傳感器獲取的信息，比對(duì)無(wú)人機(jī)和相機(jī)的初始狀態(tài)，通過(guò)姿態(tài)調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)相機(jī)姿態(tài)實(shí)施補(bǔ)償，使相機(jī)投影在水平面上的拍攝方向與無(wú)人機(jī)航向始終保持一致；

五）設(shè)定成像設(shè)備的工作模式，所述工作模式包括定點(diǎn)拍攝模式，即在自動(dòng)拍照空中模塊的加載程序中預(yù)先標(biāo)定進(jìn)行圖像采集的地理信息坐標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)自動(dòng)拍照控制模塊根據(jù)定位系統(tǒng)傳送的信息，判斷無(wú)人機(jī)（平臺(tái)）到達(dá)該地理信息坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，向控制單元發(fā)送圖像采集觸發(fā)信，并通過(guò)控制單元將采集的圖像發(fā)送至所述地面控制站的圖像接收裝置中；

六）起飛無(wú)人機(jī)，控制無(wú)人機(jī)依照設(shè)定航線飛行，觀察圖像接收裝置的顯示屏，通過(guò)云臺(tái)遙控器手動(dòng)控制或控制單元自動(dòng)控制姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)動(dòng)作，以調(diào)整相機(jī)的拍攝角度，通過(guò)云臺(tái)遙控器手動(dòng)觸發(fā)或自動(dòng)拍照控制模塊自動(dòng)觸發(fā)成像設(shè)備采集圖像，直至完成航拍作業(yè)。

本實(shí)用新型航拍系統(tǒng)根據(jù)相對(duì)外部重力參考系的變化，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)作產(chǎn)生各個(gè)軸向上適當(dāng)?shù)胤磁ち?，達(dá)到抵消云臺(tái)相對(duì)某個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)穩(wěn)定的目的，其控制模型為：利用陀螺儀和加速度計(jì)相控制單元反饋無(wú)人機(jī)的角速度和加速度變化，可知無(wú)人機(jī)姿態(tài)相對(duì)于重力參考系的變化，以變化值為控制對(duì)象，采用閉環(huán)PID控制算法補(bǔ)償偏差值，是給電機(jī)輸出的PWM控制信號(hào)。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書、說(shuō)明書及其等效物界定。