1.一種基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置在服務(wù)機(jī)器人上的運(yùn)動控制系統(tǒng)主站、EtherCAT接口和若干個系統(tǒng)從站，所述運(yùn)動控制系統(tǒng)主站通過EtherCAT接口與所述系統(tǒng)從站依次線性連接，每個系統(tǒng)從站為一個單元模塊，所述單元模塊包括轉(zhuǎn)動智能關(guān)節(jié)模塊、直線智能關(guān)節(jié)模塊、數(shù)字I/O控制模塊、模擬量控制模塊和傳感器采集模塊中的一種或幾種，所述系統(tǒng)從站均具有自己的智能控制系統(tǒng)。
2.如權(quán)利要求1所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述單元模塊還包括子系統(tǒng)主站，所述子系統(tǒng)主站通過EtherCAT接口與子系統(tǒng)從站依次線性連接，每個子系統(tǒng)從站為一個單元模塊，所述單元模塊包括轉(zhuǎn)動智能關(guān)節(jié)模塊、直線智能關(guān)節(jié)模塊、數(shù)字I/O控制模塊、模擬量控制模塊和傳感器采集模塊中的一種或幾種。
3.如權(quán)利要求2所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動智能關(guān)節(jié)模塊、直線智能關(guān)節(jié)模塊、數(shù)字I/O控制模塊、模擬量控制模塊和傳感器采集模塊中同一種單元模塊的數(shù)量為一個或多個。
4.如權(quán)利要求2所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)從站和所述子系統(tǒng)從站的單元模塊還包括系統(tǒng)擴(kuò)展模塊，所述系統(tǒng)擴(kuò)展模塊的數(shù)量為一個或多個。
5.如權(quán)利要求2所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述運(yùn)動控制系統(tǒng)主站和所述子系統(tǒng)主站設(shè)有存儲在FLASH存儲器內(nèi)的運(yùn)動控制軟件庫，所述運(yùn)動控制軟件庫包括運(yùn)動控制函數(shù)庫、控制協(xié)議管理、智能診斷系統(tǒng)、信息采集處理和EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)通信管理。
6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括電源模塊，所述電源模塊為整個控制系統(tǒng)提供工作電源。
7.如權(quán)利要求1所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動智能關(guān)節(jié)模塊包括轉(zhuǎn)動式智能伺服電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動式智能伺服電機(jī)包括一體集成在殼體內(nèi)部的控制模塊、驅(qū)動模塊和一體化傳動電機(jī)，所述一體化傳動電機(jī)兩端分別設(shè)有主動輸出軸和從動輸出軸，所述主動輸出軸從殼體一端伸出，所述從動輸出軸從殼體另一端伸出，所述控制模塊位于所述驅(qū)動模塊上方，且所述控制模塊與所述驅(qū)動模塊上下對插連接形成一個整體并固定在所述一體化傳動電機(jī)一側(cè)的殼體上。
8.如權(quán)利要求1所述的基于工業(yè)以太網(wǎng)的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述直線智能關(guān)節(jié)模塊包括直線式智能伺服電機(jī)，所述直線式智能伺服電機(jī)包括滾珠絲杠和減速器，所述滾珠絲杠與所述減速器的輸出軸一體連接。