1.一種輪式安防機器人上樓裝置，包括安防機器人（1）和鋪設(shè)于樓梯上的導(dǎo)軌系統(tǒng)（2），其特征在于：所述安防機器人（1）包括圓形的底盤（11）和位于該底盤（11）上的機身（12）；該底盤（11）上設(shè)有滾輪行走系統(tǒng)；該機身（12）上設(shè)有紅外引導(dǎo)系統(tǒng)（3）；所述滾輪行走系統(tǒng)包括行走導(dǎo)輪（111）、爬樓導(dǎo)輪（112）和彈出機構(gòu)；
所述爬樓導(dǎo)輪（112）為升降輪，在所述彈出機構(gòu)的控制下收縮于底盤（11）的底部平面或者彈出；所述爬樓導(dǎo)輪（112）共5個、包括中央輪、東北角輪、西北角輪、西南角輪和東南角輪，分別位于底盤（11）的中間位置、東北角、西北角、西南角和東南角；所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個含有三個或三個以上腳部的固定架（1121）和鉸接在該固定架（1121）各腳部上的滾輪（1122）；
所述導(dǎo)軌系統(tǒng)（2）包括第一導(dǎo)引柱（21）、第二導(dǎo)引柱（22）和三條扣軌（23），該三條扣軌（23）分別鋪設(shè)于樓梯的兩側(cè)邊和中間位置，所述扣軌（23）包括呈階梯狀的底軌（231），所述底軌（231）上每隔一定距離設(shè)置一根垂直于底軌（231）的扣柱（232）；所述第一導(dǎo)引柱（21）和第二導(dǎo)引柱（22）上設(shè)有紅外信號反饋器（24）；所述第一導(dǎo)引柱（21）和第二導(dǎo)引柱（22）分別位于所述扣軌（23）的兩端；
所述紅外引導(dǎo)系統(tǒng)包括對稱分布于機身上的紅外發(fā)射端（31）和紅外測距接受端（32），所述紅外發(fā)射端（31）發(fā)送紅外信號至所述紅外信號反饋器（24），所述紅外信號反饋器（24）將信號反饋至紅外測距接受端（32），測距導(dǎo)引安防機器人（1）運動至第一/第二導(dǎo)引柱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機器人上樓裝置，其特征在于：所述行走導(dǎo)輪（111）共有16個；該16個行走導(dǎo)輪（111）分為四組、均勻分布在所述底盤（11）的左中位置、右中位置、上中位置和下中位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機器人上樓裝置，其特征在于：所述行走導(dǎo)輪（111）和爬樓導(dǎo)輪（112）均可實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機器人上樓裝置，其特征在于：所述機身內(nèi)包括21個微型直流步進電機，所述各行走導(dǎo)輪（111）、爬樓導(dǎo)輪（112）由各微型直流步進電機分別驅(qū)動運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機器人上樓裝置，其特征在于：所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個含有三個腳部的固定架（1121）和分別鉸接在固定架（1121）各腳部上的3個滾輪（1122）；且三個鉸接點呈等邊三角形分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式安防機器人上樓裝置，其特征在于：所述爬樓導(dǎo)輪（112）包括一個含有四個腳部的固定架和分別鉸接在固定架各腳部上的4個滾輪（1122）；且四個鉸接點呈正方形分布。