本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種避障系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，機器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在迎賓引導(dǎo)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

智能移動機器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航運動，從而完成預(yù)定任務(wù)的機器人系統(tǒng)。因此，避障系統(tǒng)是智能移動機器人必備的要素。一般地，避障是基于智能移動機器人上配置的多個避障傳感器來檢測障礙物而實現(xiàn)的。

但是，對于不同的智能移動機器人來說，影響其正常行走的障礙物卻是不盡相同的，也就是說，基于不同智能移動機器人的結(jié)構(gòu)、應(yīng)用的環(huán)境，對某個智能移動機器人來說是影響其正常行走的障礙物，對于另外一個智能移動機器人來說未必是會影響其正常行走的障礙物。

發(fā)明人通過對大量移動機器人在不同應(yīng)用環(huán)境中進(jìn)行行走狀態(tài)的測試發(fā)現(xiàn)：對于某些智能移動機器人來說，可能受限于其行走運動結(jié)構(gòu)的設(shè)置，地面的凹凸起伏狀況會對其行走產(chǎn)生不同程度的影響，因此，為了防止或者應(yīng)對智能移動機器人陷入具有凹槽的地面或者摔下臺階等情況，需要提供針對該特定情況的避障解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種避障系統(tǒng)，通過對地面凹凸起伏狀況的檢測，以避免該凹凸?fàn)顩r對移動體的運動產(chǎn)生不利影響。

本發(fā)明實施例提供一種避障系統(tǒng)，包括：

設(shè)置有運動組件的移動體，用于檢測地面凹凸起伏狀況的檢測器，以及根據(jù)所述檢測器的檢測結(jié)果控制所述運動組件的運動狀態(tài)的控制器；

所述檢測器設(shè)置在所述移動體的外壁上，所述外壁包括所述移動體的面向前進(jìn)方向的外壁；

所述控制器設(shè)置在所述移動體的內(nèi)部，且與所述檢測器電連接。

可選地，所述檢測器為激光檢測器或紅外檢測器。

可選地，所述檢測器包括第一檢測器，所述第一檢測器相距水平地面的高度為H1，所述移動體對應(yīng)的安全制動距離為S，則根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置所述第一檢測器的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S。

可選地，所述控制器用于：對比從所述第一檢測器接收到的檢測距離與參考檢測距離，若所述檢測距離小于所述參考檢測距離，則確定地面處于凸起狀態(tài)；若所述檢測距離大于所述參考檢測距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)，其中，所述參考檢測距離為根據(jù)所述第一檢測器的光線發(fā)射角度α1和相距水平地面的高度H1而確定的。

可選地，所述地面處于凸起狀態(tài)，所述控制器還用于：

若所述參考檢測距離與所述檢測距離的距離差大于預(yù)設(shè)距離，則通過控制所述運動組件使所述移動體轉(zhuǎn)向或停止；若所述參考檢測距離與所述檢測距離的距離差小于所述預(yù)設(shè)距離，則通過控制所述運動組件使所述移動體繼續(xù)前行。

可選地，設(shè)置所述約束關(guān)系具體為H1*tanα1≥S+W，W為預(yù)設(shè)安全凹槽寬度；

所述地面處于凹槽狀態(tài)，所述控制器還用于：在通過控制所述運動組件使所述移動體繼續(xù)前行的距離為W時：若從所述第一檢測器接收到的檢測距離仍大于所述參考檢測距離，則通過控制所述運動組件使所述移動體轉(zhuǎn)向或停止；若從所述第一檢測器接收到的檢測距離小于所述參考檢測距離，則通過控制所述運動組件使所述移動體繼續(xù)前行。

可選地，所述檢測器包括第一檢測器和第二檢測器；

所述第一檢測器和所述第二檢測器延所述移動體的縱向軸線方向上下設(shè)置在所述外壁上，所述第一檢測器相距水平地面的高度小于所述第二檢測器相距水平地面的高度；

或者，所述第一檢測器和所述第二檢測器延所述移動體的橫向軸線方向左右緊鄰設(shè)置在所述外壁上，所述第一檢測器和所述第二檢測器相距水平地面的高度相同。

可選地，所述第一檢測器相距水平地面的高度為H1，所述第二檢測器相距水平地面的高度為H2，所述移動體對應(yīng)的安全制動距離為S，預(yù)設(shè)安全凹槽寬度為W，則根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置所述第一檢測器的光線發(fā)射角度α1和所述第二檢測器的光線發(fā)射角度α2：

H1*tanα1≥S；

W＝H2*tanα2-H1*tanα1。

可選地，所述控制器用于：若從所述第一檢測器接收到的第一檢測距離大于第一參考檢測距離，且從所述第二檢測器接收到的第二檢測距離大于第二參考檢測距離，則根據(jù)所述第一檢測距離和所述第二檢測距離確定凹槽寬度，若確定的凹槽寬度小于所述預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過控制所述運動組件使所述移動體繼續(xù)前行，若確定的凹槽寬度大于所述預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過控制所述運動組件使所述移動體轉(zhuǎn)向或停止。

可選地，所述移動體為移動機器人，所述運動組件包括滾輪。

本發(fā)明實施例提供的避障系統(tǒng)，包括設(shè)置有運動組件的移動體，用于檢測地面凹凸起伏狀況的檢測器，以及根據(jù)檢測器的檢測結(jié)果控制運動組件的運動狀態(tài)的控制器。通過在移動體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置檢測器以檢測地面凹凸起伏狀況，從而基于該凹凸起伏狀況控制移動體的運動狀態(tài)，比如控制移動體停止前行、繞行等，以避免因為該凹凸起伏狀況導(dǎo)致移動體傾倒的危險。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的避障系統(tǒng)實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種可選的避障控制原理示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的避障系統(tǒng)實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明實施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實施例中可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述XXX，但這些XXX不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將XXX彼此區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明實施例范圍的情況下，第一XXX也可以被稱為第二XXX，類似地，第二XXX也可以被稱為第一XXX。

取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時”或“當(dāng)……時”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(陳述的條件或事件)時”或“響應(yīng)于檢測(陳述的條件或事件)”。

還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

圖1為本發(fā)明實施例提供的避障系統(tǒng)實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括：

設(shè)置有運動組件11的移動體1，用于檢測地面凹凸起伏狀況的檢測器12，以及根據(jù)檢測器12的檢測結(jié)果控制運動組件11的運動狀態(tài)的控制器13。

本實施例中，可選地，控制器12可以使用各種應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、微中控元件、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)。

可選地，實際應(yīng)用中，檢測器12比如可以是激光檢測器或紅外檢測器。

可選地，實際應(yīng)用中，該移動體1可以為移動機器人，該運動組件11比如可以是滾輪。

具體地，控制器13設(shè)置在移動體1的內(nèi)部，且與檢測器12電連接。檢測器12設(shè)置在移動體1的外壁14上，外壁14包括移動體1的面向前進(jìn)方向的外壁，以用于檢測移動體1前進(jìn)方向上的地面凹凸起伏狀況。

其中，由于檢測器12是用于檢測移動體1前進(jìn)方向上的地面凹凸起伏狀況的，當(dāng)該檢測器12實現(xiàn)為比如激光檢測器、紅外檢測器時，需要設(shè)置檢測器12的發(fā)射光線的角度指向地面，即檢測器12的發(fā)射光線方向與移動體1的縱向軸線方向呈銳角。

另外，由于移動體1往往是在行走過程中需要啟動避障檢測過程，當(dāng)其檢測到影響其正常行走的障礙物時，假設(shè)需要控制移動體1停止前行，則如控制行駛中的汽車剎車停止一樣，為了避免控制移動體1急速停止導(dǎo)致的傾倒危險，需要控制移動體1減速行走至停止，這樣就要去檢測器12需要能夠檢測到前方一定距離處的地面凹凸起伏狀況，以保證提前發(fā)現(xiàn)影響移動體1其正常行走的凹凸?fàn)顩r，保證有足夠的制動距離對移動體1進(jìn)行制動控制。

值得說明的是，在本發(fā)明實施例中，對于移動體1的運動狀態(tài)的控制，既可以是只要檢測到一定程度的地面凹凸起伏狀況，就控制移動體1停止前進(jìn)或者轉(zhuǎn)向繞行，也可以是進(jìn)一步基于該地面凹凸?fàn)顩r能否被移動體1越過的判定結(jié)果，再對移動體1進(jìn)行停止前進(jìn)或者轉(zhuǎn)向繞行的控制，以避免過度的避障控制。比如：假設(shè)移動體1前進(jìn)方向某處有一個凹槽，但是該凹槽的寬度是能夠被移動體1安全穿過的，此時，則無需控制移動體1停止前行，但是，相反地，如果該凹槽寬度很寬，移動體1無法安全越過，則需要控制移動體1停止前行或轉(zhuǎn)向繞行。

本發(fā)明實施例中，為了實現(xiàn)對地面凹凸起伏狀況的檢測，上述檢測器12的數(shù)量可以是一個，也可以是多個。圖1所示實施例中以一個檢測器12為例示意了該檢測器12在移動體上的設(shè)置情況，圖1中，該檢測器12表示為A1。

如圖1所示，該檢測器A1相距水平地面的高度為H1，光線發(fā)射角度為α1。其中，一種情況下，該高度H1可以是預(yù)先設(shè)定的一個高度值，從而為了保證前述說明的安全制動、能夠檢測到地面起伏狀況，需要保證檢測器A1的光線發(fā)射角度α1滿足一定的要求。

具體地，可以根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置檢測器A1的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S，其中，S為移動體對應(yīng)的安全制動距離，可以預(yù)先計算確定。也就是說，要保證檢測器A1能夠檢測到至少S距離遠(yuǎn)處的地面凹凸起伏狀況。實際中，可以根據(jù)等于S的情況確定α1的下限，在該下限的基礎(chǔ)上，可以加上一個預(yù)設(shè)的增量角度值，得到實際采用的α1值。

當(dāng)α1確定之后，基于三角形定理，可以知道當(dāng)?shù)孛嫠綍r，檢測器A1發(fā)射出光線到地面的長度即參考檢測距離為：H1/cosα1，即根據(jù)檢測器A1的光線發(fā)射角度α1和相距水平地面的高度H1可以確定該參考檢測距離。

可以理解的是，基于上述約束關(guān)系，當(dāng)α1被預(yù)先設(shè)定時，由于S已知，也可以求解檢測器A1的高度H1，從而在實際安裝檢測器A1到移動體上時，可以基于上述約束關(guān)系實時確定檢測器A1安裝在什么高度處。但是，由于可能會出現(xiàn)移動體1的實際高度不能滿足檢測器A1所需高度H1的情況，因此，該種情況適用于移動體1高度較高的情況。

下面結(jié)合圖2，對如何基于該一個檢測器A1的檢測結(jié)果對移動體1的運動狀態(tài)進(jìn)行控制進(jìn)行說明。

首先，移動體1在前行過程中，檢測器A1會向地面發(fā)射光線，基于對反射光線長度的計算可以獲得檢測器A1實時的檢測距離，檢測器A1將該檢測距離發(fā)送至控制器13。其次，控制器13對比從檢測器A1接收到的檢測距離與其對應(yīng)的參考檢測距離，以確定地面的凹凸起伏狀況。具體地，若檢測距離小于參考檢測距離，則確定地面處于凸起狀態(tài)；若檢測距離大于參考檢測距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)。

可選地，若確定地面處于凸起狀態(tài)，則控制器13可以基于如下的控制策略對移動體1進(jìn)行運動狀態(tài)的控制：

若參考檢測距離與檢測距離的距離差大于預(yù)設(shè)距離，說明地面凸起狀況比較明顯，則通過控制移動體1的運動組件11比如圖1示意的滾輪使移動體1轉(zhuǎn)向或停止；若參考檢測距離與檢測距離的距離差小于預(yù)設(shè)距離，說明凸起程度比較低，移動體1可以越過，則通過控制運動組件11使移動體1繼續(xù)前行。

相應(yīng)地，針對地面處于凹陷狀態(tài)的情況，也可以基于檢測距離與參考檢測距離的距離差與一定預(yù)設(shè)距離的比較結(jié)果，確定凹陷程度，從而進(jìn)行與上述控制過程相似的控制處理。

本實施例中，針對凹陷狀態(tài)，還提供了另一種控制策略，以防止對移動體1的過度避障控制。該控制策略的核心思想是：如果地面凹陷出的凹槽寬度可以被移動體1越過，則無需令移動體1停止前行，否則，如果移動體1無法越過該凹槽，則需令移動體1停止或轉(zhuǎn)向。

基于此，為了實現(xiàn)對凹槽寬度的檢測，對檢測器A1的光線發(fā)射角度α1的要求提出了更高的要求，即此時需要根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置檢測器A1的光線發(fā)射角度α1：

H1*tanα1≥S+W，W為預(yù)設(shè)安全凹槽寬度，即能夠被運動體1安全越過的凹槽寬度，該W值可以預(yù)先設(shè)定。在如圖1所示的滾輪行走結(jié)構(gòu)中，W值可以設(shè)置為小于或等于滾輪直徑的數(shù)值。該約束關(guān)系表明要保證在檢測器A1檢測到凹槽寬度時，如果該檢測到的凹槽寬度大于W，能夠控制移動體1至少相距該凹槽在安全制動距離外。

此時，當(dāng)移動體1不斷前行，當(dāng)某時刻根據(jù)從檢測器A1接收到的檢測距離確定地面處于凹陷狀態(tài)時，控制器13通過控制運動組件11使移動體1繼續(xù)前行，前行期間內(nèi)不斷接收到檢測器A1發(fā)送的檢測距離，如果在控制移動體1繼續(xù)前行距離W的該期間內(nèi)檢測器A1發(fā)送的檢測距離都表明地面處于凹陷狀態(tài)，也就是說，一直到移動體1繼續(xù)前行W時，若此時從檢測器A1接收到的檢測距離仍大于參考檢測距離，說明該凹槽的寬度大于W，則控制移動體轉(zhuǎn)向或停止；若此時從檢測器A1接收到的檢測距離小于參考檢測距離，則控制移動體繼續(xù)前行，也就是說，如果在控制移動體1繼續(xù)前行距離W的期間內(nèi)，某時刻檢測器A1發(fā)送的檢測距離表明地面不再處于凹陷狀態(tài)，說明該凹槽寬度較窄，移動體1可以越過。

本實施例提供的避障系統(tǒng)，通過在移動體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置檢測器以檢測地面凹凸起伏狀況，從而基于該凹凸起伏狀況控制移動體的運動狀態(tài)，比如控制移動體停止前行、轉(zhuǎn)向繞行等，以避免因為該凹凸起伏狀況導(dǎo)致移動體傾倒的危險。而且，為了在保證移動體行進(jìn)安全的前提下，為了避免過度避障控制導(dǎo)致的移動體使用受限的問題，在地面處于凹陷狀態(tài)時，進(jìn)一步結(jié)合對凹陷寬度的判定，對移動體的運動狀態(tài)進(jìn)行進(jìn)一步的智能控制，以避免不必要的行走停止或繞行控制。

圖3為本發(fā)明實施例提供的避障系統(tǒng)實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實施例與圖1所示實施例的不同在于檢測器12的設(shè)置情況。本實施例中，在移動體1上設(shè)置有第一檢測器A1和第二檢測器A2。

可選地，第一檢測器A1和第二檢測器A2可以延移動體1的縱向軸線方向上下設(shè)置在面向前行方向的外壁14上，此時，第一檢測器A1和第二檢測器A2相距水平地面的高度不同，假設(shè)第一檢測器A1相距水平地面的高度小于第二檢測器A2相距水平地面的高度。

或者可選地，第一檢測器A1和第二檢測器A2延移動體1的橫向軸線方向左右緊鄰設(shè)置在該外壁14上，此時，第一檢測器A1和第二檢測器A2相距水平地面的高度相同。

如圖2所示，第一檢測器A1被安裝在相距水平地面的高度為H1的位置，第二檢測器A2被安裝在相距水平地面的高度為H2的位置，假設(shè)移動體1對應(yīng)的安全制動距離為S，預(yù)設(shè)安全凹槽寬度為W，則可以根據(jù)如下約束關(guān)系設(shè)置第一檢測器A1的光線發(fā)射角度α1和第二檢測器A2的光線發(fā)射角度α2：

H1*tanα1≥S；

W＝H2*tanα2-H1*tanα1。

從而，基于確定的α1和α2調(diào)整第一檢測器A1和第二檢測器A2，以滿足該角度要求。

當(dāng)α1和α2確定之后，基于三角形定理，可以知道當(dāng)?shù)孛嫠綍r，第一檢測器A1發(fā)射出光線到地面的長度即第一參考檢測距離為：H1/cosα1，第二檢測器A2發(fā)射出光線到地面的長度即第二參考檢測距離為：H2/cosα2。

下面對如何基于該第一檢測器A1和第二檢測器A2的檢測結(jié)果對移動體1的運動狀態(tài)進(jìn)行控制進(jìn)行說明。

首先，移動體1在前行過程中，第一檢測器A1和第二檢測器A2會向地面發(fā)射光線，基于對反射光線長度的計算可以分別獲得第一檢測器A1和第二檢測器A2實時的檢測距離，第一檢測器A1和第二檢測器A2將各自得到的第一檢測距離和第二檢測距離發(fā)送至控制器13。

其次，控制器13對比從第一檢測器A1接收到的第一檢測距離與其對應(yīng)的第一參考檢測距離，以及從第二檢測器A2接收到的第二檢測距離與其對應(yīng)的第二參考檢測距離，以確定地面的凹凸起伏狀況。

具體地，若從第一檢測器A1接收到的第一檢測距離大于第一參考檢測距離，且從第二檢測器A2接收到的第二檢測距離大于第二參考檢測距離，則確定地面處于凹陷狀態(tài)，且根據(jù)第一檢測距離和第二檢測距離確定凹槽寬度，若確定的凹槽寬度小于預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過控制運動組件11使移動體1繼續(xù)前行，若確定的凹槽寬度大于預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W，則通過控制運動組件11使移動體1轉(zhuǎn)向或停止。

實際過程中，同一時刻，可能第一檢測器A1的第一檢測距離和第二檢測器A2的第二檢測距離并不一定同時滿足大于各自對應(yīng)的參考檢測距離，比如可能會出現(xiàn)第一檢測器A1的第一檢測距離小于第一參考檢測距離，但第二檢測器A2的第二檢測距離大于第二參考檢測距離的情況，此時，控制器13可以控制移動體1減速前行或者不控制，使得移動體1繼續(xù)保持原來的速度前行，直到第一檢測器A1的第一檢測距離也大于第一參考檢測距離時，基于此時的第一檢測器A1的第一檢測距離和第二檢測器A2的第二檢測距離，確定凹槽寬度，以基于凹槽寬度與預(yù)設(shè)安全凹槽寬度W的比較結(jié)果進(jìn)行上述的控制。

本實施例中，通過在移動體面向前進(jìn)方向的外壁上設(shè)置兩個檢測器以精確檢測地面凹槽的寬度，以基于該凹槽寬度控制移動體的運動狀態(tài)，比如控制移動體停止前行、轉(zhuǎn)向繞行等，以避免在移動體能夠越過地面的凹槽時對移動體不必要的行走停止或繞行控制。

以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元(諸如各種組件、裝置等)可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機裝置(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。