本發(fā)明屬于穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法。

背景技術(shù)：

穿梭車是伴隨著自動(dòng)化物流系統(tǒng)和自動(dòng)化倉庫而產(chǎn)生的設(shè)備，穿梭車又稱為軌道式自動(dòng)導(dǎo)引車RGV，它可以按照監(jiān)控系統(tǒng)下達(dá)的指令和預(yù)先設(shè)計(jì)的程序，依照車載傳感器確定的位置信息，沿著固定的行駛路線和?？课恢米詣?dòng)駕駛，RGV一般裝備有光學(xué)式自動(dòng)導(dǎo)引裝置。能夠沿固定的導(dǎo)引軌道行駛，并具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護(hù)以及移載功能的運(yùn)輸小車。裝有激光測(cè)距傳感器，可以獨(dú)立尋址的無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸小車，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要設(shè)備。它是集光、電、計(jì)算機(jī)為一體的簡易機(jī)器人。

激光傳感器是利用激光技術(shù)進(jìn)行測(cè)量的傳感器。其先由激光發(fā)射二極管對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射激光脈沖。經(jīng)目標(biāo)反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學(xué)系統(tǒng)接收后成像到雪崩光電二極管上。雪崩光電二極管是一種內(nèi)部具有放大功能的光學(xué)傳感器，因此它能檢測(cè)極其微弱的光信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電信號(hào)。常見的是激光測(cè)距傳感器，它通過記錄并處理從光脈沖發(fā)出到返回被接收所經(jīng)歷的時(shí)間，即可測(cè)定目標(biāo)距離。激光傳感器必須極其精確地測(cè)定傳輸時(shí)間，因?yàn)楣馑偬臁?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，通過于穿梭車上設(shè)置激光傳感器，合理利用空間，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車載貨后發(fā)送滿載信息至中央處理單元；

S2、中央處理單元接收滿載信息后調(diào)取存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的計(jì)數(shù)信息n，中央處理單元計(jì)算穿梭車的行駛距離S₁，實(shí)際經(jīng)過激光反射板數(shù)量N₁，勻速行駛速度V；

S3、中央處理單元發(fā)送加速信息至速度信息接收單元；

S4、速度信息接收單元接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元(204)，穿梭車控制單元控制穿梭車以額定加速度a₀加速至勻速行駛速度V；

S5、穿梭車計(jì)數(shù)單元將激光反射板數(shù)量N發(fā)送至中央處理單元；

S6、中央處理單元接收激光反射板數(shù)量N并與實(shí)際經(jīng)過激光反射板數(shù)量N₁比對(duì)，若激光反射板數(shù)量N等于實(shí)際經(jīng)過激光反射板數(shù)量N₁減去一，則中央處理單元發(fā)送減速信息至速度信息接收單元，并執(zhí)行S7，否則，不進(jìn)行操作；

S7、中央處理單元發(fā)送計(jì)數(shù)信號(hào)至計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器將貨架模塊上擺放的貨物數(shù)量增加一個(gè)。

進(jìn)一步地，S2中所述行駛距離S₁的計(jì)算公式為

S₁＝S-n×S₀，

單位為m。

進(jìn)一步地，S2中所述實(shí)際經(jīng)過激光反射板數(shù)量N₁的計(jì)算公式為

N₁＝N₀-n。

進(jìn)一步地，S2中所述勻速行駛速度V的計(jì)算公式為

單位為m/s。

進(jìn)一步地，S7中所述計(jì)數(shù)器接收計(jì)數(shù)信號(hào)后將計(jì)數(shù)信息n存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過于穿梭車上設(shè)置激光傳感器，通過激光反射板發(fā)射的激光脈沖記錄行駛距離，同時(shí)由中央處理單元總控穿梭車的行駛速度，避免碰撞，可以智能的將貨物自動(dòng)堆碼，合理利用空間，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例穿梭車結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例導(dǎo)軌俯視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，一種基于激光傳感器的穿梭車控制系統(tǒng)，其包括通訊服務(wù)器1、穿梭車模塊2、貨架模塊3；

通訊服務(wù)器1包括計(jì)數(shù)器101、中央處理單元102、存儲(chǔ)單元103；

計(jì)數(shù)器101對(duì)貨架模塊3上擺放的貨物計(jì)數(shù)并將計(jì)數(shù)信息n存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元103；

存儲(chǔ)單元103中存儲(chǔ)有軌道長度S、標(biāo)準(zhǔn)行駛速度V₀、導(dǎo)軌301長度S、激光發(fā)射板302數(shù)量N₀；

標(biāo)準(zhǔn)行駛速度V₀為貨架模塊3上未擺放貨物時(shí)穿梭車的行駛速度；

貨架模塊3包括兩條相互平行的導(dǎo)軌301，穿梭車201行駛于導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌201側(cè)面均布有激光發(fā)射板302，其中，相鄰兩個(gè)激光發(fā)射板302之間的距離為S₀；

激光反射板302將導(dǎo)軌301上分隔成多個(gè)相等大小的獨(dú)立區(qū)域，每個(gè)獨(dú)立區(qū)域中分別設(shè)有一個(gè)激光反射板302；

本實(shí)施例中，貨物長度L等于S₀；

本實(shí)施例中，貨架模塊3中擺放同一種貨物，貨物擺放方向相同；

穿梭車模塊2包括穿梭車201、激光傳感器202、速度信息接收單元203、穿梭車控制單元204、穿梭車計(jì)數(shù)單元205，如圖2、圖3所示；

較優(yōu)的，有軌制導(dǎo)車出發(fā)后，激光傳感器202發(fā)射激光脈沖，激光傳感器202接收到激光反射板302反射的激光脈沖，穿梭車計(jì)數(shù)單元205將經(jīng)過的激光反射板302數(shù)量N增加一個(gè)，穿梭車計(jì)數(shù)單元205將激光反射板302數(shù)量N發(fā)送至中央處理單元102；

速度信息接收單元203接收中央處理單元102發(fā)送的速度信息，速度信息包括加速信息和減速信息，加速信息包括加速信號(hào)、勻速行駛速度V，減速信息包括減速信號(hào)；

速度信息接收單元203接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度加速至勻速行駛速度V；

速度信息接收單元203接收減速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度減速至停止；

需要說明的是，穿梭車301的減速距離為S₀，減速距離為穿梭車201以額定加速度減速至停止行駛的距離；

一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車301載貨后發(fā)送滿載信息至中央處理單元102；

S2、中央處理單元102接收滿載信息后調(diào)取存儲(chǔ)單元103中存儲(chǔ)的計(jì)數(shù)信息n，中央處理單元102計(jì)算穿梭車102的行駛距離S₁，實(shí)際經(jīng)過激光反射板302數(shù)量N₁，勻速行駛速度V；

行駛距離S₁的計(jì)算公式為

S₁＝S-n×S₀，

單位為m；

實(shí)際經(jīng)過激光反射板302數(shù)量N₁的計(jì)算公式為

N₁＝N₀-n；

勻速行駛速度V的計(jì)算公式為

單位為m/s；

S3、中央處理單元102發(fā)送加速信息至速度信息接收單元203；

S4、速度信息接收單元203接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度a₀加速至勻速行駛速度V；

S5、穿梭車計(jì)數(shù)單元205將激光反射板302數(shù)量N發(fā)送至中央處理單元102；

S6、中央處理單元102接收激光反射板302數(shù)量N并與實(shí)際經(jīng)過激光反射板302數(shù)量N₁比對(duì)，若激光反射板302數(shù)量N等于實(shí)際經(jīng)過激光反射板302數(shù)量N₁減去1，則中央處理單元102發(fā)送減速信息至速度信息接收單元203，并執(zhí)行S7，否則，不進(jìn)行操作；

S7、中央處理單元102發(fā)送計(jì)數(shù)信號(hào)至計(jì)數(shù)器101，計(jì)數(shù)器101將貨架模塊3上擺放的貨物數(shù)量增加一個(gè)，計(jì)數(shù)器101將計(jì)數(shù)信息n存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元103。

以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本發(fā)明所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離發(fā)明或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。