1.一種可移動(dòng)裝置的控制方法，用于控制所述可移動(dòng)裝置在第一位置和第二位置之間的運(yùn)動(dòng)，包括：
確定可移動(dòng)裝置的中心的位置，所述中心到可移動(dòng)裝置的左輪和右輪的距離相等；
根據(jù)所述可移動(dòng)裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動(dòng)裝置的行走路徑；
根據(jù)所述行走路徑、所述可移動(dòng)裝置的中心速度和所述可移動(dòng)裝置的幾何數(shù)據(jù)，確定所述可移動(dòng)裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動(dòng)裝置的中心的運(yùn)動(dòng)速度；以及
根據(jù)所述左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，確定所述可移動(dòng)裝置的左輪速度和右輪速度；以及
根據(jù)所述左輪速度和右輪速度對(duì)所述可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定可移動(dòng)裝置的中心的位置包括：
根據(jù)通過(guò)所述可移動(dòng)裝置上的圖像獲取單元獲取的所述第一位置處布置的圖片的圖像，確定所述可移動(dòng)裝置的中心相對(duì)于所述第一位置的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述圖片包括二維碼，不同位置處的二維碼是不同的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：
所述可移動(dòng)裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的連線平行于所述可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)平面；以及
根據(jù)所述可移動(dòng)裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置，確定所述可移動(dòng)裝置的行走路徑包括：
根據(jù)所述第一位置和所述第二位置建立坐標(biāo)系；
確定所述中心的位置和所述第二位置在所述坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；以及
采用插值算法在所述中心的位置和所述第二位置之間進(jìn)行曲線擬合，所得到的曲線即為所述行走路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，根據(jù)所述第一位置和所述第二位置建立坐標(biāo)系包括：
以所述第一位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)；
以所述第一位置和所述第二位置之間的連線作為橫軸；以及
以經(jīng)過(guò)所述原點(diǎn)并垂直于所述橫軸的軸線作為縱軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述插值算法包括以下中的任意一種：三次Hermite插值算法、Lagrange插值算法、Newton插值算法或分段插值算法。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述行走路徑、所述可移動(dòng)裝置的中心速度和所述可移動(dòng)裝置的幾何數(shù)據(jù)確定所述可移動(dòng)裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值包括：
確定可移動(dòng)裝置的中心經(jīng)過(guò)所述行走路徑的弧線的旋轉(zhuǎn)半徑；
根據(jù)所述可移動(dòng)裝置的中心速度、所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑、以及所述可移動(dòng)裝置的左右輪間距，確定所述可移動(dòng)裝置的中心在經(jīng)過(guò)所述弧線時(shí)的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，確定所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑包括：
確定所述弧線的兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)和導(dǎo)數(shù)；以及
根據(jù)所述弧線的兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)和導(dǎo)數(shù)，確定所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述可移動(dòng)裝置包括機(jī)器人和自動(dòng)駕駛車輛。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，可移動(dòng)裝置的中心是以下任意之一：
位于可移動(dòng)裝置上；
位于可移動(dòng)裝置之外；
位于可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)平面上；或者
可移動(dòng)裝置的左右輪觸地點(diǎn)的連線中點(diǎn)。
11.一種可移動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，用于控制所述可移動(dòng)裝置在第一位置和第二位置之間的運(yùn)動(dòng)，包括：
中心確定模塊，確定可移動(dòng)裝置的中心的位置，所述中心到可移動(dòng)裝置的左輪和右輪的距離相等；
路徑確定模塊，根據(jù)所述可移動(dòng)裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動(dòng)裝置的行走路徑；
速度差值確定模塊，根據(jù)所述行走路徑、所述可移動(dòng)裝置的中心速度和所述可移動(dòng)裝置的幾何數(shù)據(jù)，確定所述可移動(dòng)裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動(dòng)裝置的中心的運(yùn)動(dòng)速度；以及
左右輪速度確定模塊，根據(jù)所述左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，確定所述可移動(dòng)裝置的左輪速度和右輪速度；以及
運(yùn)動(dòng)控制模塊，根據(jù)所述左輪速度和右輪速度對(duì)所述可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，確定可移動(dòng)裝置的中心的位置包括：
根據(jù)通過(guò)所述可移動(dòng)裝置上的圖像獲取單元獲取的所述第一位置處布置的圖片的圖像，確定所述可移動(dòng)裝置的中心相對(duì)于所述第一位置的位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中，所述圖片包括二維碼，不同位置處的二維碼是不同的。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中：
所述可移動(dòng)裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的連線平行于所述可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)平面；以及
路徑確定模塊包括：
坐標(biāo)系模塊，根據(jù)所述第一位置和所述第二位置建立坐標(biāo)系；
坐標(biāo)確定模塊，確定所述中心的位置和所述第二位置在所述坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；以及
擬合模塊，采用插值算法在所述中心的位置和所述第二位置之間進(jìn)行曲線擬合，所得到的曲線即為所述行走路徑。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，根據(jù)所述第一位置和所述第二位置建立坐標(biāo)系包括：
以所述第一位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)；
以所述第一位置和所述第二位置之間的連線作為橫軸；以及
以經(jīng)過(guò)所述原點(diǎn)并垂直于所述橫軸的軸線作為縱軸。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述插值算法包括以下中的任意一種：三次Hermite插值算法、Lagrange插值算法、Newton插值算法或分段插值算法。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，速度差值確定模塊包括：
旋轉(zhuǎn)半徑確定模塊，確定可移動(dòng)裝置的中心經(jīng)過(guò)所述行走路徑的弧線的旋轉(zhuǎn)半徑；
差值計(jì)算模塊，根據(jù)所述可移動(dòng)裝置的中心速度、所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑、以及所述可移動(dòng)裝置的左右輪間距，確定所述可移動(dòng)裝置的中心在經(jīng)過(guò)所述弧線時(shí)的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中，確定所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑包括：
確定所述弧線的兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)和導(dǎo)數(shù)；以及
根據(jù)所述弧線的兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)和導(dǎo)數(shù)，確定所述弧線的旋轉(zhuǎn)半徑。
19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述可移動(dòng)裝置包括機(jī)器人或自動(dòng)駕駛車輛。
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，可移動(dòng)裝置的中心是以下任意之一：
位于可移動(dòng)裝置上；
位于可移動(dòng)裝置之外；
位于可移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)平面上；或者
可移動(dòng)裝置的左右輪觸地點(diǎn)的連線中點(diǎn)。
21.一種可移動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，用于控制所述可移動(dòng)裝置在第一位置和第二位置之間的運(yùn)動(dòng)，包括：
處理器；以及
存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1～10中任一項(xiàng)所述的方法。
22.一種可移動(dòng)裝置，包括根據(jù)權(quán)利要求11～21中任意一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。
23.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1～10中任意一項(xiàng)所述的方法的指令。