本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法和控制裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，隨著電池技術(shù)、電機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、定位技術(shù)等技術(shù)領(lǐng)域的綜合發(fā)展，無人飛行器在遠(yuǎn)程遙控、續(xù)航時(shí)間、飛行品質(zhì)、成本控制上有了明顯的突破。

不斷發(fā)展的無人飛行器相關(guān)技術(shù)使其在航空拍攝、飛行表演、防災(zāi)救險(xiǎn)、科學(xué)考察等領(lǐng)域維持廣闊應(yīng)用的同時(shí)，也已經(jīng)開始進(jìn)入消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)，尤其是多旋翼飛行器，典型地，如四軸多旋翼飛行器已經(jīng)成為消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)中用來實(shí)施航拍的首選設(shè)備。

無人飛行器在進(jìn)入消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)的同時(shí)，用戶對(duì)無人飛行器的控制還處于空白，初次使用的用戶還需要對(duì)如何控制無人飛行器進(jìn)行摸索，主要是通過閱讀說明書獲得對(duì)無人機(jī)操作的初始經(jīng)驗(yàn)，學(xué)習(xí)過程不友好，從而降低了無人飛行器的用戶體驗(yàn)。并且，摸索式的學(xué)習(xí)方式因?yàn)橛脩舨皇煜わw行法規(guī)、飛行技術(shù)而存在極大的安全隱患。用戶很可能因?yàn)椴皇煜o人飛行器的性能而導(dǎo)致飛行事故，還很有可能因?yàn)椴恢罒o人飛行器能做到更多的飛行動(dòng)作，而喪失對(duì)多旋翼飛行器的興趣等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種無人飛行器的控制方法和控制裝置，旨在解決逐步熟練控制無人飛行器的過程中對(duì)用戶指導(dǎo)無序和沒有針對(duì)性的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面提供了一種無人飛行器的控制方法，包括：

獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于所述控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；

當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式。

其中，所述控制模式包括初始引導(dǎo)模式、體感控制模式、航點(diǎn)模式和易拍模式中的至少兩種。

其中，所述當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式，包括：

當(dāng)所述初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第一門限值時(shí)，解鎖所述航點(diǎn)模式；

當(dāng)所述初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第二門限值時(shí)，解鎖所述體感控制模式；

當(dāng)所述體感控制模式的控制次數(shù)達(dá)到第三門限值時(shí)，解鎖所述易拍模式。

其中，還包括：

進(jìn)入從已解鎖的所述控制模式中選擇的當(dāng)前控制模式，輸出所述當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示。

其中，所述進(jìn)入從已解鎖的所述控制模式中選擇的當(dāng)前控制模式，輸出所述當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示之前，還包括：

輸出確認(rèn)所述無人飛行器的飛行條件的提醒，接收對(duì)所述的提醒的確認(rèn)指令，并判斷所述確認(rèn)指令確認(rèn)的飛行條件與當(dāng)前的真實(shí)飛行條件是否匹配，若不匹配，則禁止進(jìn)入所述當(dāng)前控制模式。

其中，所述控制提示包括圖文提示和語音提示中的至少一種。

另一方面提供了一種無人飛行器的控制裝置，包括：

數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)單元，用于獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于所述控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；

模式解鎖單元，用于當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式。

其中，所述控制模式包括初始引導(dǎo)模式、體感控制模式、航點(diǎn)模式和易拍模式中的至少兩種。

其中，所述模式解鎖單元，包括：

第一解鎖模塊，用于當(dāng)所述初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第一門限值時(shí)，解鎖所述航點(diǎn)模式；

第二解鎖模塊，用于當(dāng)所述初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第二門限值時(shí)，解鎖所述體感控制模式；

第三解鎖模塊，用于當(dāng)所述體感控制模式的控制次數(shù)達(dá)到第三門限值時(shí)，解鎖所述易拍模式。

其中，還包括：

提示輸出單元，用于進(jìn)入從已解鎖的所述控制模式中選擇的當(dāng)前控制模式，輸出所述當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示。

所述裝置，還包括：

條件確認(rèn)單元，用于輸出確認(rèn)所述無人飛行器的飛行條件的提醒，接收對(duì)所述的提醒的確認(rèn)指令，并判斷所述確認(rèn)指令確認(rèn)的飛行條件與當(dāng)前的真實(shí)飛行條件是否匹配，若不匹配，則禁止進(jìn)入所述當(dāng)前控制模式。

其中，所述控制提示包括圖文提示和語音提示中的至少一種。

本發(fā)明提出的無人飛行器的控制方法和控制裝置，通過統(tǒng)計(jì)各個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的控制模式的門限值解鎖無人飛行器的控制模式。在控制終端顯示對(duì)無人飛行器的控制指引，基于用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，達(dá)到不同的控制次數(shù)解鎖不同層次的控制模式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)用戶控制無人飛行器的具有針對(duì)性的階段引導(dǎo)，使得用戶經(jīng)歷對(duì)無人飛行器的飛行控制的全面了解后才能對(duì)無人飛行器進(jìn)行全面控制，保證了對(duì)無人飛行器控制過程中的飛行安全，并且飛行過程由控制終端檢測(cè)和記錄操作行為并根據(jù)操作行為的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)在控制終端提示用戶操作，操作指引具有良好的互動(dòng)性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制方法的第一實(shí)施例的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制方法的第二實(shí)施例的方法流程圖；

圖3為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制裝置的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖；

圖4為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制裝置的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

現(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說明，其本身并沒有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。

請(qǐng)參考圖1，其為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制方法的第一實(shí)施例的方法流程圖。該控制方法用于用戶通過控制端對(duì)無人飛行器進(jìn)行控制，如圖所示，該控制方法，包括：

步驟S101：獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

無人飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從飛行動(dòng)力的角度定義可以分為:無人直升機(jī)、無人固定翼機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機(jī)等。

對(duì)于消費(fèi)級(jí)別的無人飛行器，因?yàn)楦嗍亲非笃滹w行之外的衍生功能，例如航拍、追蹤、投遞等，所以無人飛行器比較追求續(xù)航、穩(wěn)定性、控制精度等和用戶體驗(yàn)相關(guān)的指標(biāo)。例如為追求穩(wěn)定性和控制精度，一般采用多旋翼飛行器。多旋翼指的是旋翼的個(gè)數(shù)，常見的例如四旋翼、六旋翼及旋翼數(shù)量大于六且為偶數(shù)的無人機(jī)，所述多旋翼無人機(jī)包括呈長(zhǎng)條流線型的機(jī)身，機(jī)身大致為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，其邊角及轉(zhuǎn)角處均為流線型過渡，以使得空氣在機(jī)身的表面流過時(shí)表現(xiàn)為層流，從而降低多旋翼無人機(jī)在飛行過程中的阻力。為在多旋翼飛行器較高使用強(qiáng)度和剛度的前提下大幅減輕機(jī)身的重量，機(jī)身優(yōu)選由碳纖維材料制成，從而降低多旋翼無人機(jī)的動(dòng)力需求以及提高多旋翼無人機(jī)的機(jī)動(dòng)性，當(dāng)然，同時(shí)也帶來續(xù)航能力的提高。

消費(fèi)級(jí)別的多旋翼無人機(jī)在面向廣大普通用戶時(shí)，為降低成本，其設(shè)計(jì)制作必然不像武器級(jí)別的無人飛行器具備強(qiáng)大數(shù)據(jù)處理能力和自動(dòng)響應(yīng)能力，消費(fèi)級(jí)別的多旋翼無人機(jī)絕大部分使用場(chǎng)景下需要用戶主動(dòng)控制，在本方案中，對(duì)無人飛行器的控制通過移動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)，相當(dāng)于控制終端搭載于移動(dòng)終端，在移動(dòng)終端設(shè)置虛擬按鍵，用戶通過對(duì)虛擬按鍵的操作即可將控制指令發(fā)送到無人飛行器，在同一的控制模式下不同的功能通過不同的虛擬按鍵實(shí)現(xiàn)。在每個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的操作會(huì)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，在無人飛行器所處的特定應(yīng)用場(chǎng)景下，需要嚴(yán)格保證使用的安全性，相互存在操作方式的難度關(guān)聯(lián)性的控制模式之間，例如一個(gè)低級(jí)控制模式和一個(gè)高級(jí)控制模式，低級(jí)控制模式下的操作是高級(jí)控制模式下的操作的基礎(chǔ)，對(duì)此，無人飛行器的低級(jí)控制模式下的飛行次數(shù)達(dá)到設(shè)定次數(shù)后才能進(jìn)行高級(jí)控制模式下的飛行。

無人飛行器集成的功能豐富，不同的功能的操作難度不同，對(duì)用戶的經(jīng)驗(yàn)豐富程度的要求也不同，許多用戶在初次控制無人飛行器的時(shí)，沒有耐心看完所有的使用指引，因此容易控制過程中安全隱患較多，出現(xiàn)事故的可能性較大。為保證用戶操控?zé)o人飛行器的復(fù)雜程度與其控制水平相對(duì)應(yīng)，無人飛行器的多個(gè)控制模式根據(jù)其控制難度設(shè)置在不同等級(jí)的控制經(jīng)驗(yàn)積累后進(jìn)行解鎖，控制模式在解鎖前用戶無法使用?？刂平?jīng)驗(yàn)的積累具體通過用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)進(jìn)行描述。控制次數(shù)指控制無人飛行器進(jìn)行飛行的次數(shù)，一次升降記為一次控制次數(shù)。一般而言，單個(gè)控制模式下控制無人飛行器飛行的次數(shù)越多，控制無人飛行器飛行的經(jīng)驗(yàn)越豐富。為保證統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)的結(jié)果的準(zhǔn)確性，每次飛行需要達(dá)到設(shè)定時(shí)長(zhǎng)才，即無人飛行器滯空時(shí)長(zhǎng)達(dá)到設(shè)定時(shí)長(zhǎng)才記為一次有效飛行，對(duì)應(yīng)的控制模式下的控制次數(shù)加1。

步驟S102：當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式。

例如，有從第一模式到第五模式總共五個(gè)控制模式，每個(gè)控制模式的難度是單向疊加，即第一模式到第五模式的難度依次遞增，后一控制模式需要前一控制模式的熟練度達(dá)到一定程度，此時(shí)五個(gè)控制模式中的第一模式默認(rèn)解鎖。這種情況下每次控制模式的解鎖可以基于單個(gè)控制模式和對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，該控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)的門限值對(duì)應(yīng)解鎖的控制模式比該控制模式的難度高一級(jí)。例如第二模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)達(dá)到5次，那么第二模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到5次時(shí)對(duì)應(yīng)解鎖的控制模式為第三模式。

又例如，有從第六模式到第九模式總共四個(gè)控制模式，其中第六模式和第七模式并行，第七模式是第八模式的基礎(chǔ)，第六模式和第八模式是第九模式的基礎(chǔ)，此時(shí)四個(gè)控制模式中的第六模式和第七模式應(yīng)為默認(rèn)解鎖，用戶可以直接進(jìn)入這兩種模式。這種情況下每個(gè)控制模式可以設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)基礎(chǔ)的控制模式和對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)。例如第九模式的解鎖需要第六模式和第八模式的控制次數(shù)分別達(dá)到3次和4次。

綜上所述，通過統(tǒng)計(jì)各個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的控制模式的門限值解鎖無人飛行器的控制模式。在控制終端顯示對(duì)無人飛行器的控制指引，基于用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，達(dá)到不同的控制次數(shù)解鎖不同層次的控制模式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)用戶控制無人飛行器的具有針對(duì)性的階段引導(dǎo)，使得用戶經(jīng)歷對(duì)無人飛行器的飛行控制的全面了解后才能對(duì)無人飛行器進(jìn)行全面控制，保證了對(duì)無人飛行器控制過程中的飛行安全。

請(qǐng)參考圖2，其為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制方法的第二實(shí)施例的方法流程圖，該控制方法用于用戶通過控制端對(duì)無人飛行器進(jìn)行控制，如圖所示，該控制方法，包括：

步驟S201：獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

無人飛行器的控制端可以是獨(dú)立的控制端，也可是用戶的移動(dòng)終端，一般而言多為用戶的移動(dòng)終端。如果是用戶的移動(dòng)終端，可以通過無人飛行器的控制中繼與無人飛行器相連，控制中繼例如專用的控制盒或配套的VR(V i r tua l Rea l i ty，虛擬現(xiàn)實(shí))眼鏡，移動(dòng)終端與無人飛行器具體例如通過藍(lán)牙或WiF i相連。移動(dòng)終端與控制中繼可以建立基于硬件標(biāo)識(shí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，也可以建立基于用戶的賬號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使不同用戶在使用同一無人飛行器時(shí)根據(jù)各自的控制經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行控制模式的解鎖。為幫助用戶快速達(dá)成無人飛行器使用的基本條件，在每次飛行前，會(huì)在控制終端提示如何進(jìn)行相關(guān)的設(shè)備連接和設(shè)備綁定。

本方案中，控制模式包括初始引導(dǎo)模式、體感控制模式、航點(diǎn)模式和易拍模式中的至少兩種。具體而言，初始引導(dǎo)模式是基于操作界面的控制按鍵對(duì)無人飛行器進(jìn)行簡(jiǎn)單控制，在初始引導(dǎo)模式的操作界面設(shè)置有對(duì)無人飛行器的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制的虛擬按鍵，可以通過在操作界面的虛擬按鍵的操作實(shí)現(xiàn)對(duì)無人飛行器的快捷控制。例如持續(xù)按壓上升按鍵控制無人飛行器持續(xù)上升，在控制界面點(diǎn)擊懸停按鍵則發(fā)送對(duì)應(yīng)指令到無人飛行器保持懸停。體感控制模式則根據(jù)控制終端的姿態(tài)控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，具體的是：通過移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息生成對(duì)應(yīng)的飛行指令，并將所述飛行指令通過一通信中繼設(shè)備發(fā)送給一機(jī)載飛控系統(tǒng)，使得所述機(jī)載飛控系統(tǒng)根據(jù)所述飛行指令控制所述無人飛行器的飛行；更為關(guān)鍵的，無人飛行器的機(jī)頭方向與移動(dòng)終端的前向?qū)崟r(shí)對(duì)準(zhǔn)(對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，移動(dòng)終端的前向指的是：用戶在正常情況下手持移動(dòng)終端時(shí)移動(dòng)終端頂端所朝向的方向)，飛行器的速度方向與移動(dòng)終端的傾斜方向一致。例如，控制終端向四個(gè)方向的傾斜分別對(duì)應(yīng)無人飛行器向四個(gè)方向的飛行，控制終端水平調(diào)整方向則無人飛行器調(diào)整機(jī)頭的朝向；航點(diǎn)模式是設(shè)定飛行的終點(diǎn)，無人飛行器自行飛往終點(diǎn)；易拍模式是為以航拍為主的模式，具體例如垂直拉升、旋轉(zhuǎn)拉升、水平側(cè)拉、拉遠(yuǎn)飛行、興趣點(diǎn)環(huán)繞、智能跟隨等拍照模式。

步驟S202：當(dāng)初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第一門限值時(shí)，解鎖航點(diǎn)模式。

初始引導(dǎo)模式是基礎(chǔ)操作，默認(rèn)解鎖，用戶可以直接進(jìn)入該操作模式。初始引導(dǎo)模式是控制終端中設(shè)定的飛行動(dòng)作，操作規(guī)范而簡(jiǎn)單。用戶在初始引導(dǎo)模式下積累一定的控制經(jīng)驗(yàn)后可以進(jìn)入其他的控制模式，本實(shí)施例中提出的控制模式中初始引導(dǎo)模式之外較基礎(chǔ)的是航點(diǎn)模式。航點(diǎn)模式用戶只需要設(shè)定飛行終點(diǎn)，操作難度不高，有簡(jiǎn)單操作基礎(chǔ)即可解鎖，第一門限值可以設(shè)定為1次或2次。

步驟S203：當(dāng)初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第二門限值時(shí)，解鎖體感控制模式。

體感控制模式的操作較為復(fù)雜，對(duì)基礎(chǔ)操作經(jīng)驗(yàn)的要求較高，第二門限值可以設(shè)定為3-6次。

步驟S204：當(dāng)體感控制模式的控制次數(shù)達(dá)到第三門限值時(shí)，解鎖易拍模式。

易拍模式涉及到較為復(fù)雜的操作，各個(gè)拍照模式需要隨時(shí)對(duì)無人飛行器的飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，所以需要在體感控制模式下有一定的控制經(jīng)驗(yàn)后再進(jìn)入，第三門限值可以設(shè)定為1-4次。

各個(gè)控制模式可以在同一界面中顯示，其中已解鎖的控制模式用彩色顯示，未解鎖的控制模式用灰色顯示。

在每次解鎖新的控制模式之后，可以提示用戶解鎖了哪個(gè)控制模式，可以進(jìn)一步體驗(yàn)無人飛行器的更多功能。

步驟S205：進(jìn)入從已解鎖的控制模式中選擇的當(dāng)前控制模式，輸出當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示。

用戶選中當(dāng)前控制模式后，可以輸入當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示，具體可以有圖文提示，例如在初始引導(dǎo)模式下的按鈕及對(duì)應(yīng)的說明，對(duì)導(dǎo)航模塊的校正指引和說明等；也可以進(jìn)一步通過語音進(jìn)行提示，例如易拍模式下進(jìn)行智能跟拍丟失跟蹤目標(biāo)時(shí)，可以通過語音提醒。必要時(shí)可以將多種提示方式同時(shí)使用。

另外需要說明的是，在每次進(jìn)入某個(gè)控制模式前，還包括：輸出確認(rèn)所述無人飛行器的飛行條件的提醒，接收對(duì)所述的提醒的確認(rèn)指令，并判斷所述確認(rèn)指令確認(rèn)的飛行條件與當(dāng)前的真實(shí)飛行條件是否匹配，若不匹配，則禁止進(jìn)入所述當(dāng)前控制模式。例如可以提醒用戶基本的飛行安全注意事項(xiàng)，例如無人飛行器的當(dāng)前電量，注意飛行地點(diǎn)周圍的環(huán)境，注意人與無人飛行器的距離等。該確認(rèn)過程可以幫助用戶養(yǎng)成控制無人飛行器之前保證飛行狀態(tài)的習(xí)慣。例如對(duì)當(dāng)前電量的確認(rèn)，如果無人飛行器需要70％的電量才能保證一次安全飛行，那么用戶在50％電量下確認(rèn)了飛行條件，無人飛行器禁止進(jìn)入當(dāng)前控制模式。并且對(duì)于不同的控制模式，設(shè)定的飛行條件的具體參數(shù)可以不同。

綜上所述，通過統(tǒng)計(jì)各個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的控制模式的門限值解鎖無人飛行器的控制模式。在控制終端顯示對(duì)無人飛行器的控制指引，基于用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，達(dá)到不同的控制次數(shù)解鎖不同層次的控制模式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)用戶控制無人飛行器的具有針對(duì)性的階段引導(dǎo)，使得用戶經(jīng)歷對(duì)無人飛行器的飛行控制的全面了解后才能對(duì)無人飛行器進(jìn)行全面控制，保證了對(duì)無人飛行器控制過程中的飛行安全。，并且飛行過程由控制終端檢測(cè)和記錄操作行為并根據(jù)操作行為的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)在控制終端提示用戶操作，操作指引具有良好的互動(dòng)性同時(shí)，多個(gè)控制模式的解鎖方案的進(jìn)一步限定保證了無人飛行器在具體的控制過程中的控制經(jīng)驗(yàn)要求，保證用戶體驗(yàn)和飛行安全。

請(qǐng)參考圖3，其為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制裝置的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖，該控制裝置，用于用戶通過控制端對(duì)無人飛行器進(jìn)行控制，如圖3所示，該控制裝置，包括：

數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)單元10，用于獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；

模式解鎖單元20，用于當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式。

綜上所述，上述各單元的協(xié)同工作，通過統(tǒng)計(jì)各個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的控制模式的門限值解鎖無人飛行器的控制模式。在控制終端顯示對(duì)無人飛行器的控制指引，基于用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，達(dá)到不同的控制次數(shù)解鎖不同層次的控制模式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)用戶控制無人飛行器的具有針對(duì)性的階段引導(dǎo)，使得用戶經(jīng)歷對(duì)無人飛行器的飛行控制的全面了解后才能對(duì)無人飛行器進(jìn)行全面控制，保證了對(duì)無人飛行器控制過程中的飛行安全，并且飛行過程由控制終端檢測(cè)和記錄操作行為并根據(jù)操作行為的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)在控制終端提示用戶操作，操作指引具有良好的互動(dòng)性。

請(qǐng)參考圖4，其為本發(fā)明具體實(shí)施方式中提供的一種無人飛行器的控制裝置的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖，該控制裝置，用于用戶通過控制端對(duì)無人飛行器進(jìn)行控制，如圖4所示，該控制裝置，包括：

數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)單元10，用于獲取多個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；

模式解鎖單元20，用于當(dāng)預(yù)設(shè)的控制模式的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)的門限值時(shí)，解鎖所述門限值對(duì)應(yīng)的控制模式。

其中，控制模式包括初始引導(dǎo)模式、體感控制模式、航點(diǎn)模式和易拍模式中的至少兩種。

其中，模式解鎖單元20，包括：

第一解鎖模塊21，用于當(dāng)初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第一門限值時(shí)，解鎖航點(diǎn)模式；

第二解鎖模塊22，用于當(dāng)初始引導(dǎo)模式的控制次數(shù)達(dá)到第二門限值時(shí)，解鎖體感控制模式；

第三解鎖模塊23，用于當(dāng)體感控制模式的控制次數(shù)達(dá)到第三門限值時(shí)，解鎖易拍模式。

其中，還包括：

提示輸出單元30，用于進(jìn)入從已解鎖的控制模式中選擇的當(dāng)前控制模式，輸出當(dāng)前控制模式對(duì)應(yīng)的控制提示。

其中，還包括：

條件確認(rèn)單元40，用于輸出確認(rèn)所述無人飛行器的飛行條件的提醒，接收對(duì)所述的提醒的確認(rèn)指令，并判斷所述確認(rèn)指令確認(rèn)的飛行條件與當(dāng)前的真實(shí)飛行條件是否匹配，若不匹配，則禁止進(jìn)入所述當(dāng)前控制模式。

其中，控制提示包括圖文提示和語音提示中的至少一種。

綜上所述，上述各單元的協(xié)同工作，通過統(tǒng)計(jì)各個(gè)控制模式下對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)，生成基于控制模式對(duì)應(yīng)的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的控制模式的門限值解鎖無人飛行器的控制模式。在控制終端顯示對(duì)無人飛行器的控制指引，基于用戶對(duì)無人飛行器的控制次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，達(dá)到不同的控制次數(shù)解鎖不同層次的控制模式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)用戶控制無人飛行器的具有針對(duì)性的階段引導(dǎo)，使得用戶經(jīng)歷對(duì)無人飛行器的飛行控制的全面了解后才能對(duì)無人飛行器進(jìn)行全面控制，保證了對(duì)無人飛行器控制過程中的飛行安全，并且飛行過程由控制終端檢測(cè)和記錄操作行為并根據(jù)操作行為的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)在控制終端提示用戶操作，操作指引具有良好的互動(dòng)性。同時(shí)，多個(gè)控制模式的解鎖方案的進(jìn)一步限定保證了無人飛行器在具體的控制過程中的控制經(jīng)驗(yàn)要求，保證用戶體驗(yàn)和飛行安全。

上述實(shí)施例提供的控制裝置與控制方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見控制方法實(shí)施例，且控制方法實(shí)施例中的技術(shù)特征和技術(shù)效果在控制裝置實(shí)施例中均對(duì)應(yīng)適用，這里不再贅述。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。