技術(shù)特征：

1.一種光電設(shè)備跟蹤脫靶量時滯補償控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、獲取光電設(shè)備探測器輸出的光電探測器目標與光電設(shè)備傳感器視軸之間的靶面像素坐標或偏差，即脫靶量信號u(k),k 表示時刻；

步驟二、通過f 函數(shù)對步驟一獲取的脫靶量信號u(k)進行最速平滑規(guī)劃，即將u(k)輸入式（1）、（2）中求出k 時刻平滑后的脫靶量信號和k 時刻平滑后的脫靶量信號的變化率；

（1）

（2）

其中，為k 時刻平滑后的脫靶量信號，為k 時刻平滑后的脫靶量信號的變化率，r 為加速度因子，h 為濾波因子，T 為積分步長，其它參數(shù)均為中間變量；

步驟三、對平滑后脫靶量信號時間進行滯后補償，具體方法為：根據(jù)步驟二得到的平滑脫靶量信號和該信號的變化率通過式（3）計算τ時間前的預測脫靶量以彌補脫靶量的滯后時間；

（3）

步驟四、通過式（4）和（5）對步驟三得到的時間滯后補償過的脫靶量信號中的誤差項進行非線性誤差處理：

（4）

（5）

其中，表示誤差信號，為線性段的區(qū)間長度，，U_c為非線性誤差處理后的控制量，K_if為積分增益，K_pf為比例增益，K_df為微分增益，其它參數(shù)均為中間變量；

步驟五、將步驟四得到的U_c信號傳送至功率驅(qū)動器件以控制光電設(shè)備傳感器視軸跟蹤目標。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光電設(shè)備跟蹤脫靶量時滯補償控制方法，其特征在于：所述的光電設(shè)備探測器包括電視攝像機、點和耦合器件、圖像處理模塊和圖像跟蹤模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種光電設(shè)備跟蹤脫靶量時滯補償控制方法，其特征在于：所述步驟一中獲取的是光電設(shè)備探測器輸出的光電探測器目標與光電設(shè)備傳感器視軸水平方向或者垂直方向之間的靶面像素坐標或偏差。