本發(fā)明屬于機(jī)器人結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種觸碰傳感模塊及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是采用舵機(jī)、連接件及裝飾件等基礎(chǔ)元件搭建而成，能夠通過控制舵機(jī)，使機(jī)器人執(zhí)行各種動(dòng)作?，F(xiàn)有機(jī)器人所采用的基礎(chǔ)元件功能較為單一，只能實(shí)現(xiàn)拼接搭建和動(dòng)作執(zhí)行的功能，無(wú)法實(shí)現(xiàn)從外部獲得信息反饋，使得機(jī)器人缺少與外界環(huán)境或操作者之間的交互功能，若要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外界環(huán)境或操作者之間的交互，開發(fā)出用于外界信息感應(yīng)輸入的傳感模塊是必不可少的。

在各種外界信息感應(yīng)輸入中，觸碰信息指的是機(jī)器人與外界環(huán)境或操作者發(fā)生主動(dòng)或被動(dòng)接觸時(shí)對(duì)觸碰作用的傳感信息，現(xiàn)有的機(jī)器人缺少觸碰傳感模塊，當(dāng)發(fā)生碰撞事件或者在前進(jìn)的過程中遇到障礙物時(shí)，機(jī)器人無(wú)法做出相應(yīng)的行動(dòng)指令進(jìn)行規(guī)避，從而難以實(shí)現(xiàn)交互。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有機(jī)器人的基礎(chǔ)元件功能單一，難以與外界環(huán)境交互的問題，本發(fā)明提供了一種觸碰傳感模塊及機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與外界觸碰信息的傳感，從而為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與環(huán)境或操作者的交互提供基礎(chǔ)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

提供一種觸碰傳感模塊，包括上蓋、觸碰模塊及結(jié)構(gòu)殼體；

所述觸碰模塊設(shè)置于所述結(jié)構(gòu)殼體；

所述觸碰模塊包括第一連接端、第二連接端和觸碰開關(guān)和主控芯片，所述觸碰開關(guān)、第一連接端和第二連接端電連接至所述主控芯片；

所述上蓋活動(dòng)連接在所述結(jié)構(gòu)殼體上，所述上蓋可由初始位置向按壓所述觸碰開關(guān)的方向位移，以接通所述觸碰開關(guān)；所述上蓋可回復(fù)至初始位置，以斷開所述觸碰開關(guān)。

進(jìn)一步的，所述上蓋的一側(cè)與所述結(jié)構(gòu)殼體的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一側(cè)可相對(duì)所述結(jié)構(gòu)殼體向靠近及遠(yuǎn)離所述觸碰開關(guān)的方向移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述結(jié)構(gòu)殼體的一側(cè)兩端各設(shè)有一樞軸，所述上蓋的一側(cè)兩端各設(shè)有一向下彎折的連接耳，所述連接耳相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有樞孔，所述樞軸穿設(shè)于所述樞孔中。

進(jìn)一步的，所述樞孔至連接耳底部之間設(shè)有用于樞軸導(dǎo)向的導(dǎo)向槽。

進(jìn)一步的，所述結(jié)構(gòu)殼體遠(yuǎn)離所述樞軸的一側(cè)設(shè)有卡槽，所述上蓋遠(yuǎn)離所述樞孔的一側(cè)設(shè)有卡勾，所述卡勾活動(dòng)安裝于所述卡槽中。

進(jìn)一步的，所述觸碰模塊還包括有PCB板，所述主控芯片、觸碰開關(guān)、第一連接端和第二連接端固定于所述PCB板上，且所述第一連接端和第二連接端部分露出于所述結(jié)構(gòu)殼體外表面。

進(jìn)一步的，所述結(jié)構(gòu)殼體兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)置有第一開口和第二開口，所述第一連接端朝向所述第一開口，所述第二連接端朝向所述第二開口。

進(jìn)一步的，所述第一連接端為第一插接母槽，所述第一插接母槽內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于電性連接的第一針腳；

所述第二連接端為第二插接母槽，所述第二插接母槽內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于電性連接的第二針腳。

進(jìn)一步的，所述觸碰模塊還包括有第一LED燈和第二LED燈，所述第一LED燈和第二LED燈固定于所述PCB板上，所述第一LED燈、第二LED燈分別與所述主控芯片電連接。

進(jìn)一步的，所述結(jié)構(gòu)殼體的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有第一透光孔和第二透光孔，所述第一LED燈與第一透光孔之間設(shè)有第一導(dǎo)光柱，所述第二LED燈與第二透光孔之間設(shè)有第二導(dǎo)光柱。

進(jìn)一步的，所述觸碰開關(guān)為微動(dòng)開關(guān)，所述微動(dòng)開關(guān)頂部具有彈性伸縮的按鈕帽，所述結(jié)構(gòu)殼體的頂部開有通孔，所述按鈕帽的頂部穿過所述通孔并抵靠于所述上蓋的底面。

進(jìn)一步的，所述結(jié)構(gòu)殼體包括中蓋和下蓋，所述中蓋連接于所述下蓋的頂部。

進(jìn)一步的，所述上蓋設(shè)有用于與其他結(jié)構(gòu)件可拆卸連接的第一連接結(jié)構(gòu)，所述下蓋設(shè)有用于與其他結(jié)構(gòu)件可拆卸連接的第二連接結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述第一連接結(jié)構(gòu)為多個(gè)第一連接孔，所述多個(gè)第一連接孔呈矩形排列；所述第二連接結(jié)構(gòu)為多個(gè)第二連接孔，所述多個(gè)第二連接孔呈兩列設(shè)置于下蓋的兩側(cè)。

一種機(jī)器人，包括如上所述的觸碰傳感模塊。

根據(jù)本發(fā)明提供的觸碰傳感模塊，將上蓋可活動(dòng)地安裝于結(jié)構(gòu)殼體上，上蓋與觸碰開關(guān)聯(lián)動(dòng)設(shè)置，當(dāng)發(fā)生觸碰事件的時(shí)候，上蓋在外力的作用下相對(duì)觸碰模塊發(fā)生移位，進(jìn)而將位移傳遞至觸碰開關(guān)，觸碰開關(guān)產(chǎn)生觸碰信號(hào)并將觸碰信號(hào)傳輸至主控芯片，主控芯片連接第一連接端和第二連接端，與其他模塊實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳遞，從而實(shí)現(xiàn)了觸碰信息的感應(yīng)和傳輸，該觸碰傳感模塊結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可作為單一的基礎(chǔ)元件，在機(jī)器人上不同位置進(jìn)行安裝，機(jī)器人根據(jù)接收到的觸碰信息進(jìn)行動(dòng)作指令的調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)多種交互功能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的觸碰傳感模塊的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的觸碰傳感模塊的爆炸示意圖；

圖3是圖2中所示的觸碰傳感模塊a處結(jié)構(gòu)放大示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例1提供的上蓋的底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例1提供的中蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例1提供的PCB板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例1提供的下蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例2提供的上蓋與連接銷的連接示意圖。

說明書附圖中的附圖標(biāo)記如下：

1、上蓋；11、第一連接孔；111、第一圓形凹槽；12、連接耳；13、樞孔；14、導(dǎo)向槽；15、卡勾；2、結(jié)構(gòu)殼體；21、中蓋；211、樞軸；212、卡槽；22、下蓋；221、卡板；23、通孔；24、第二連接孔；241、第二圓形凹槽；25、第一開口；26、第二開口；27、第一透光孔；28、第二透光孔；3、觸碰模塊；31、第一連接端；311、第一針腳；32、觸碰開關(guān)；321、按鈕帽；33、第二連接端；331、第二針腳；34、PCB板；341、定位缺口；4、第一導(dǎo)光柱；5、第二導(dǎo)光柱；6、螺釘；7、連接銷；71、第一連接柱；72、限位部；73、第二連接柱。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例1

參見圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的一種觸碰傳感模塊，用作機(jī)器人的觸碰信息傳感用基礎(chǔ)組裝元件，包括上蓋1、觸碰模塊3及結(jié)構(gòu)殼體2；

所述觸碰模塊3設(shè)置于所述結(jié)構(gòu)殼體2；

所述觸碰模塊3包括第一連接端31、第二連接端33、觸碰開關(guān)32和主控芯片，所述觸碰開關(guān)32、第一連接端31和第二連接端33電連接至所述主控芯片；當(dāng)機(jī)器人在所述觸碰開關(guān)處與外界環(huán)境發(fā)生觸碰干涉時(shí)，通過觸碰開關(guān)32能夠形成觸碰信號(hào)，并通過主控芯片接收觸碰信號(hào)，第一連接端31和第二連接端33電連接在所述主控芯片上，所述第一連接端31和第二連接端33的功能在于與機(jī)器人上其他模塊進(jìn)行電連接，用于電信號(hào)的輸出，實(shí)現(xiàn)不同模塊之間的信號(hào)傳輸，進(jìn)而機(jī)器人上其他模塊能夠做出相應(yīng)的處理和反饋。

所述上蓋1活動(dòng)連接在所述結(jié)構(gòu)殼體2上，所述上蓋1可由初始位置向按壓所述觸碰開關(guān)32的方向位移，以接通所述觸碰開關(guān)32；所述上蓋1可回復(fù)至初始位置，以斷開所述觸碰開關(guān)32；

所述觸碰開關(guān)32的通斷和所述上蓋1的位移聯(lián)動(dòng)設(shè)置，在本實(shí)施例的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)動(dòng)設(shè)置”應(yīng)做廣義理解，在本實(shí)施例中觸碰開關(guān)32的通斷和所述上蓋1的位移聯(lián)動(dòng)設(shè)置，指的是將上蓋1與觸碰開關(guān)32通過直接接觸或傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，當(dāng)上蓋1發(fā)生位移時(shí)，能夠?qū)⑵湮灰圃隽哭D(zhuǎn)變?yōu)橛|碰開關(guān)32導(dǎo)通和斷開的控制條件。

所述觸碰開關(guān)32可采用現(xiàn)有各類機(jī)械開關(guān)結(jié)構(gòu)或電子開關(guān)結(jié)構(gòu)，當(dāng)上蓋1處于初始狀態(tài)時(shí)，觸碰開關(guān)32斷開，所述觸碰開關(guān)處不產(chǎn)生觸碰信號(hào)，表明機(jī)器人在該觸碰傳感模塊上沒有發(fā)生觸碰情況；當(dāng)在外力的作用下上蓋1發(fā)生位移，觸碰開關(guān)32導(dǎo)通，產(chǎn)生觸碰信號(hào)并將觸碰信號(hào)傳輸至所述主控芯片，機(jī)器人根據(jù)觸碰信號(hào)得到該觸碰傳感模塊發(fā)生觸碰情況的信息，進(jìn)而可根據(jù)該信息作出進(jìn)一步的指令調(diào)整，實(shí)現(xiàn)與外界環(huán)境的交互。

需要說明的是，本實(shí)施例僅說明所述觸碰開關(guān)32優(yōu)選采用機(jī)械開關(guān)結(jié)構(gòu)或電子開關(guān)結(jié)構(gòu)的情況，在本發(fā)明技術(shù)方案的其他實(shí)施例中，所述觸碰開關(guān)32也可采用能夠?qū)崿F(xiàn)同種功能的其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行替換，如采用壓阻式傳感結(jié)構(gòu)、壓電式傳感結(jié)構(gòu)、電容式傳感結(jié)構(gòu)等，分別通過改變電阻、壓電效應(yīng)或改變電壓的方式產(chǎn)生電信號(hào)，均應(yīng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

如圖3～圖5所示，在本實(shí)施例中，所述上蓋1的一側(cè)與所述結(jié)構(gòu)殼體2的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一側(cè)可相對(duì)所述結(jié)構(gòu)殼體2向靠近及遠(yuǎn)離所述觸碰開關(guān)32的方向移動(dòng)。

具體的，所述結(jié)構(gòu)殼體2的一側(cè)兩端各設(shè)有一樞軸211，所述上蓋1的一側(cè)兩端各設(shè)有一向下彎折的連接耳12，所述連接耳12做圓角設(shè)置，所述連接耳12相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有樞孔13，所述樞孔13至連接耳12底部之間設(shè)有用于樞軸211導(dǎo)向的導(dǎo)向槽14，所述樞軸211穿設(shè)于所述樞孔13中。

所述結(jié)構(gòu)殼體2遠(yuǎn)離所述樞軸211的一側(cè)設(shè)有卡槽212，所述上蓋1遠(yuǎn)離所述樞孔13的一側(cè)設(shè)有卡勾15，所述卡勾15的一端固定于所述上蓋1的底部并設(shè)有加強(qiáng)肋，卡勾15的另一端為倒鉤狀結(jié)構(gòu)；所述卡勾15活動(dòng)安裝于所述卡槽212中。

通過樞軸211與樞孔13的連接，使得上蓋1的一側(cè)與所述觸碰模塊3樞接，所述卡勾15安裝于所述卡槽212中，所述卡勾15和卡槽212的數(shù)量均為2個(gè)，所述卡勾15的長(zhǎng)度相對(duì)所述卡槽212留有一定的余裕。

如圖2和圖6所示，所述觸碰模塊3還包括有PCB板34，所述主控芯片、觸碰開關(guān)32、第一連接端31和第二連接端33固定于所述PCB板34上，所述PCB板34上設(shè)有導(dǎo)電通孔，所述主控芯片、觸碰開關(guān)32、第一連接端31和第二連接端33設(shè)有多個(gè)導(dǎo)電引腳，通過將導(dǎo)電引腳插入所述導(dǎo)電通孔中，同時(shí)在PCB板34上印制有導(dǎo)電線路，通過導(dǎo)電線路將對(duì)應(yīng)導(dǎo)電通孔相互連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)觸碰開關(guān)32、第一連接端31和第二連接端33之間的電連接，通過PCB板34能夠?qū)λ鲋骺匦酒?、觸碰開關(guān)32、第一連接端31和第二連接端33形成較為穩(wěn)定的固定，同時(shí)避免多余連接電線的使用，避免發(fā)生電性干涉，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。

所述PCB板34上開有定位缺口341，所述結(jié)構(gòu)殼體2的內(nèi)部設(shè)有卡板221，通過將所述卡板221嵌合在所述定位缺口中對(duì)PCB板34進(jìn)行定位。

需要說明的是，通過PCB板34進(jìn)行電性連接僅是本實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域選擇其他方式進(jìn)行電性連接的方式進(jìn)行替換的技術(shù)方案，也應(yīng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

如圖1、圖6和圖7所示，所述第一連接端31和第二連接端33部分露出于所述結(jié)構(gòu)殼體2外表面，用于與外部結(jié)構(gòu)進(jìn)行電性連接。

所述結(jié)構(gòu)殼體2兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)置有第一開口25和第二開口26，所述第一連接端31朝向所述第一開口25，所述第二連接端33朝向所述第二開口26。

具體的，所述第一連接端31為第一插接母槽，所述第一插接母槽內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于電性連接的第一針腳311。

所述第二連接端33為第二插接母槽，所述第二插接母槽內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于電性連接的第二針腳331。

當(dāng)該觸碰傳感模塊安裝于機(jī)器人上時(shí)，需設(shè)置有相應(yīng)的連接線進(jìn)行不同基礎(chǔ)元件之間的連接，連接線上設(shè)有連接頭，所述連接頭與第一插接母槽和第二插接母槽的形狀相適配，且連接頭上設(shè)有用于與第一針腳311和第二針腳331適配連接的針腳孔。

所述第一插接母槽和第二插接母槽在所述PCB板34上的朝向相反，且所述第一插接母槽和第二插接母槽均安裝于所述PCB板34的頂面，相應(yīng)的，所述第一開口25和第二開口26位于結(jié)構(gòu)殼體2相對(duì)的兩個(gè)側(cè)面。

所述觸碰模塊3還包括有第一LED燈(未圖示)和第二LED燈(未圖示)，所述第一LED燈和第二LED燈固定于所述PCB板34上，所述第一LED燈、第二LED燈分別與所述主控芯片電連接，由所述主控芯片控制所述第一LED燈和第二LED燈的開啟和關(guān)閉。

當(dāng)所述觸碰開關(guān)32導(dǎo)通時(shí)，所述主控芯片接收到觸碰信號(hào)后，所述主控芯片控制第一LED燈和第二LED燈亮起并閃爍，進(jìn)而可根據(jù)第一LED燈和第二LED燈的明暗狀態(tài)判定該觸碰傳感模塊是否發(fā)生觸碰情況。

需要說明的是，所述第一LED燈和第二LED燈也可采用本領(lǐng)域技術(shù)人員常用的其他光源，此類替換的技術(shù)方案均應(yīng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

如圖7所示，所述結(jié)構(gòu)殼體2的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有第一透光孔27和第二透光孔28，所述第一LED燈與第一透光孔27之間設(shè)有第一導(dǎo)光柱4，所述第二LED燈與第二透光孔28之間設(shè)有第二導(dǎo)光柱5，通過所述第一導(dǎo)光柱4和第二導(dǎo)光柱5將所述第一LED燈和第二LED燈發(fā)出的光導(dǎo)向結(jié)構(gòu)殼體2的外部。

所述第一導(dǎo)光柱4和第二導(dǎo)光柱5均為透光塑料件，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可采用透明玻璃、透明樹脂等材料進(jìn)行替換，所述第一導(dǎo)光柱4和第二導(dǎo)光柱5通過設(shè)置有限位件固定于結(jié)構(gòu)殼體2的底部。

所述第一LED燈和第二LED燈在所述PCB板34上的朝向相反，且所述第一LED燈和第二LED燈均安裝于所述PCB板34的底面，第一LED燈位于第一插接母槽的底部，第二LED燈位于第二插接槽的底部，相應(yīng)的，所述第一透光孔27和第二透光孔28分別位于所述第一開口25和第二開口26的底部。

在本實(shí)施例中，所述觸碰開關(guān)32為微動(dòng)開關(guān)，作為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知，所述微動(dòng)開關(guān)包括常開觸點(diǎn)和動(dòng)觸點(diǎn)，所述微動(dòng)開關(guān)頂部具有彈性伸縮的按鈕帽321，所述按鈕帽321與所述常開觸點(diǎn)連接，通過按鈕帽321的位移使動(dòng)觸點(diǎn)與常開觸點(diǎn)連接，實(shí)現(xiàn)電導(dǎo)通從而觸碰信號(hào)的產(chǎn)生，所述結(jié)構(gòu)殼體2的頂部開有通孔23，所述按鈕帽321的頂部穿過所述通孔23并抵靠于所述上蓋1的底面，上蓋1受到所述按鈕帽321的作用力脫離結(jié)構(gòu)殼體2的表面，當(dāng)所述上蓋1受到外力作用時(shí)，帶動(dòng)按鈕帽321下壓，從而觸發(fā)觸碰信號(hào)。

所述上蓋1受外力下壓的行程為0.3～0.7mm。

在本實(shí)施例中，所述結(jié)構(gòu)殼體2包括中蓋21和下蓋22，所述中蓋21連接于所述下蓋22的頂部，所述下蓋22上開有多個(gè)螺釘孔，所述中蓋21底部相應(yīng)位置設(shè)置多個(gè)連接柱，設(shè)置多個(gè)螺釘6穿過所述螺釘孔并連接至所述連接柱，將中蓋21與下蓋22相互固定。

所述上蓋1和下蓋22之間形成安裝腔體，所述PCB板34、觸碰開關(guān)32、第一連接端31、第二連接端33、第一導(dǎo)光柱4和第二導(dǎo)光柱5均安裝于所述安裝腔體的內(nèi)部。

所述上蓋1設(shè)有用于與其他結(jié)構(gòu)件可拆卸連接的第一連接結(jié)構(gòu)，所述下蓋22設(shè)有用于與其他結(jié)構(gòu)件可拆卸連接的第二連接結(jié)構(gòu)，所述第一連接結(jié)構(gòu)和第二連接結(jié)構(gòu)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是卡扣連接結(jié)構(gòu)，或通過中間媒介間接相連；可以是螺紋連接結(jié)構(gòu)，或過盈配合結(jié)構(gòu)；也可以是磁性連接結(jié)構(gòu)。

通過所述第一連接結(jié)構(gòu)和第二連接結(jié)構(gòu)能夠使該觸碰傳感模塊與機(jī)器人上其他模塊組件進(jìn)行連接，從而將所述觸碰傳感模塊作為不同模塊組件之間的連接件，當(dāng)與觸碰傳感模塊連接的其他模塊組件發(fā)生觸碰的時(shí)候，通過其他模塊組件將力傳遞至觸碰傳感模塊處進(jìn)行觸碰信息識(shí)別接收。

作為本實(shí)施例的優(yōu)選，所述第一連接結(jié)構(gòu)為多個(gè)第一連接孔11，所述多個(gè)第一連接孔11呈矩形排列；所述第二連接結(jié)構(gòu)為多個(gè)第二連接孔24，所述多個(gè)第二連接孔24呈兩列設(shè)置于下蓋22的兩側(cè)。

所述第一連接孔11為圓柱形通孔，所述第一連接孔11的兩端分別設(shè)置有第一圓形凹槽111，所述第一圓形凹槽111的直徑大于第一連接孔11的直徑。

所述第二連接孔24為圓柱形通孔，所述第二連接孔24的兩端分別設(shè)置有第二圓形凹槽241，所述第二圓形凹槽241的直徑大于第二連接孔24的直徑。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括如實(shí)施例1所述的觸碰傳感模塊。

還包括有與所述觸碰傳感模塊連接的第一結(jié)構(gòu)件和第二結(jié)構(gòu)件，需要說明的是，所述第一結(jié)構(gòu)件和第二結(jié)構(gòu)件指代的是機(jī)器人上具有一定連接、控制、裝飾、結(jié)構(gòu)增強(qiáng)等功能的基礎(chǔ)元件組件或基礎(chǔ)元件。

所述第一結(jié)構(gòu)件與所述上蓋1連接，所述第一結(jié)構(gòu)件上設(shè)有與所述上蓋1的第一連接孔11位置相對(duì)應(yīng)的第三連接孔，所述第一連接孔11和第三連接孔之間通過設(shè)置有第一連接銷7進(jìn)行相互連接。

所述第二結(jié)構(gòu)件與所述下蓋22連接，所述第二結(jié)構(gòu)件上設(shè)有與所述下蓋22的第二連接孔24位置相對(duì)應(yīng)的第四連接孔，所述第二連接孔24和第四連接孔之間通過設(shè)置有第二連接銷7進(jìn)行相互連接。

如圖8所示，所述上蓋1的第一連接孔11用于與連接銷7配合連接，所述第一連接孔11的兩端分別設(shè)置有第一圓形凹槽111，所述連接銷7包括中間的限位部72和兩端的第一連接柱71和第二連接柱73，所述第一連接柱71遠(yuǎn)離所述限位部72的端部沿其徑向凸出形成第一凸出部，所述第二連接柱73遠(yuǎn)離所述限位部72的端部沿其徑向凸出形成第二凸出部，所述第一連接柱71的長(zhǎng)度與所述第一連接孔11的深度一致，所述第二連接柱73的長(zhǎng)度與所述第三連接孔的深度一致。

進(jìn)行安裝時(shí)，所述連接銷7的第一連接柱71穿過所述第一連接孔11，且所述第一凸出部和限位部72分別卡合在所述第一連接孔11兩端的兩個(gè)第一圓形凹槽111中，形成限位。

所述下蓋22和第二結(jié)構(gòu)件的連接方式與上蓋1和第一結(jié)構(gòu)件的連接方式近似，不做贅述。

通過以上連接方式，當(dāng)?shù)谝唤Y(jié)構(gòu)件在機(jī)器人運(yùn)行的過程中發(fā)生碰觸情況的時(shí)候，第一結(jié)構(gòu)件將碰觸情況傳遞至觸碰傳感模塊，觸碰傳感模塊產(chǎn)生并傳遞觸碰信息，機(jī)器人接收觸碰信息并觸發(fā)相應(yīng)動(dòng)作指令，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和外界環(huán)境或操作者之間的交互作用。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，所述上蓋1也可不連接第一結(jié)構(gòu)件，以上蓋1本身作為觸碰外力的接收端。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。