1.一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)載子系統(tǒng)和位于地面基站的紅外發(fā)射點(diǎn)；所述的機(jī)載子系統(tǒng)包括紅外成像模塊、高度探測(cè)模塊、水平偏移計(jì)算模塊和飛行控制模塊，紅外成像模塊和高度探測(cè)模塊分別與水平偏移計(jì)算模塊連接，水平偏移計(jì)算模塊與飛行控制模塊連接；
所述的紅外發(fā)射點(diǎn)用于向覆蓋范圍內(nèi)發(fā)射紅外信號(hào)；
所述的紅外成像模塊用于對(duì)紅外發(fā)射點(diǎn)成像；
所述的高度探測(cè)模塊用于探測(cè)無(wú)人機(jī)距離地面的高度；
所述的水平偏移計(jì)算模塊用于根據(jù)紅外發(fā)射點(diǎn)的成像數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)距離地面的高度，計(jì)算出無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移；
所述的飛行控制模塊用于控制無(wú)人機(jī)在水平方向運(yùn)動(dòng)，糾正無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移后，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的精確降落。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的紅外發(fā)射點(diǎn)位于地面基站上無(wú)人機(jī)規(guī)定停靠位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的紅外成像模塊包括鏡頭組和感光元件，所述鏡頭組與感光元件配合實(shí)現(xiàn)紅外成像點(diǎn)的成像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的高度探測(cè)模塊包括高度傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的水平偏移計(jì)算模塊包括：
識(shí)別提取單元，用于根據(jù)紅外成像數(shù)據(jù)，提取鏡頭組中心與感光元件的垂直距離，以及鏡頭組中心與感光元件上紅外成像點(diǎn)的水平距離；
角度計(jì)算單元，用于根據(jù)數(shù)據(jù)提取模塊獲得的數(shù)據(jù)，計(jì)算鏡頭組中心與紅外成像點(diǎn)的偏移角度，該偏移角度即無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的偏移角度；
水平偏移計(jì)算單元，用于高度傳感器采集到的數(shù)據(jù)與計(jì)算得到的偏移角度，計(jì)算出無(wú)人機(jī)到紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的飛行控制模塊包括：
水平調(diào)整控制單元，用于控制無(wú)人機(jī)糾正與地面紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移；
降落控制單元，用于控制無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確降落。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中任意一項(xiàng)所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)的降落定位方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1.無(wú)人機(jī)飛行至地面基站紅外發(fā)射點(diǎn)的覆蓋范圍；
S2.紅外成像模塊對(duì)地面基站的紅外發(fā)射點(diǎn)進(jìn)行紅外成像；
S3.高度探測(cè)模塊探測(cè)無(wú)人機(jī)距離地面的高度H；
S4.水平偏移計(jì)算模塊根據(jù)紅外發(fā)射點(diǎn)的成像數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)距離地面的高度，計(jì)算出無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移；
S5.飛行控制模塊控制無(wú)人機(jī)在水平方向運(yùn)動(dòng)，糾正無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移后，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的精確降落。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)的降落定位方法，其特征在于：所述的步驟S4包括以下子步驟：
S41.水平偏移計(jì)算模塊提取紅外成像模塊中鏡頭組中心與感光元件的垂直距離h；
S42.水平偏移計(jì)算模塊提取紅外成像模塊中鏡頭組中心與感光元件上紅外成像點(diǎn)的水平距離l；
S43.水平偏移計(jì)算模塊計(jì)算鏡頭組中心與紅外成像點(diǎn)的偏移角度a = arctan(l/h)；偏移角度a即無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的偏移角度；
S44.水平偏移計(jì)算模塊根據(jù)偏移角度a和高度H，計(jì)算出無(wú)人機(jī)到紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移：L = Htana。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于紅外線視覺(jué)識(shí)別的無(wú)人機(jī)降落定位系統(tǒng)的降落定位方法，其特征在于：所述的步驟S5包括以下子步驟：
S51.飛行控制模塊控制無(wú)人機(jī)在水平方向運(yùn)動(dòng)，糾正無(wú)人機(jī)與紅外發(fā)射點(diǎn)的水平偏移L，使無(wú)人機(jī)位于地面基站紅外發(fā)射點(diǎn)的正上方；
S52.飛行控制模塊控制無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落到紅外發(fā)射點(diǎn)上。