本發(fā)明涉及一種基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)，尤其涉及一種基于單目視覺的無人駕駛車輛平臺(tái)，屬于無人車或無人駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步發(fā)展以及城市化進(jìn)程的加快、機(jī)動(dòng)車的普及以及出行人數(shù)的大量增加，路網(wǎng)通行能力難以滿足交通量日益增長(zhǎng)的需要，造成交通事故頻發(fā)，交通擁擠加劇等現(xiàn)狀。公路交通的安全以及運(yùn)輸效率問題變得日益突出，許多國(guó)家已經(jīng)轉(zhuǎn)變思路，從擴(kuò)展路網(wǎng)規(guī)模逐漸轉(zhuǎn)移到采用高新技術(shù)來改造現(xiàn)有的道路交通系統(tǒng)和管理體系。智能汽車是智能交通系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，智能汽車集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等多功能為一體，集中運(yùn)用了現(xiàn)代傳感、計(jì)算機(jī)、通訊、信息融合、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，能夠自主辨識(shí)車輛所處的環(huán)境和狀態(tài)，根據(jù)各傳感器所得到的信息做出分析和判斷，提供下一步?jīng)Q策的依據(jù)，在民用、軍事及航天領(lǐng)域等方面的應(yīng)用范圍十分廣泛。智能車車道線識(shí)別方法一般可分為兩大類，一類為基于特征的識(shí)別方法，另一類為基于模型的識(shí)別方法。目前基于視覺的車道線檢測(cè)還存在以下幾個(gè)方面的難點(diǎn)：場(chǎng)景的復(fù)雜性和算法的實(shí)時(shí)性。這兩大問題是阻礙智能車無人駕駛應(yīng)用的主要難點(diǎn)，需要對(duì)識(shí)別算法進(jìn)一步進(jìn)行研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)，主要包括主處理器、底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、無線通訊裝置、執(zhí)行裝置、立體視覺系統(tǒng)、全景視覺系統(tǒng)以及攝像控制系統(tǒng)，其中攝像控制系統(tǒng)由云臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和攝像機(jī)云臺(tái)構(gòu)成，主處理器分別與底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、無線通訊裝置、立體視覺系統(tǒng)、全景視覺系統(tǒng)以及攝像控制系統(tǒng)連接，智能無人駕駛系統(tǒng)還包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)，無線通訊裝置與監(jiān)控計(jì)算機(jī)連接，主處理器還連接GPS和IMU，主處理器通過網(wǎng)絡(luò)接口與無線通訊裝置連接。

優(yōu)選地，上述主處理器通過RS232接口連接攝像控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，上述主處理器通過RS232接口連接GPS和IMU。

優(yōu)選地，上述主處理器通過PCI接口連接立體視覺系統(tǒng)和全景視覺系統(tǒng)。

優(yōu)選地，上述底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備連接有一執(zhí)行裝置。

優(yōu)選地，上述智能無人駕駛系統(tǒng)還包括一碰撞信號(hào)處理器和一碰撞檢測(cè)傳感器，碰撞檢測(cè)傳感器與碰撞信號(hào)處理器連接，碰撞信號(hào)處理器與底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備連接。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)，提供了一種實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)及跟蹤的無人駕駛系統(tǒng)，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證可以取得很好的檢測(cè)和跟蹤效果，并且具備較高的實(shí)時(shí)性，漏檢率低，魯棒性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1-主處理器；2-網(wǎng)絡(luò)接口；3-底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備；4-RS232接口；5-PCI接口；6-無線通訊裝置；7-監(jiān)控計(jì)算機(jī)；8-執(zhí)行裝置；9-碰撞信號(hào)處理器；10-碰撞檢測(cè)傳感器；11-立體視覺系統(tǒng)；12-全景視覺系統(tǒng)；13-GPS；14-IMU；15-云臺(tái)驅(qū)動(dòng)器；16-攝像機(jī)云臺(tái)。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供的基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)主要分為視覺信息獲取及處理模塊和無人車的運(yùn)動(dòng)控制模塊，兩個(gè)模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)完成后，需要進(jìn)行信息的交換，完成“知識(shí)-決策-控制”三方面的任務(wù)。視覺信息獲取及處理模塊獲取真實(shí)場(chǎng)景中的實(shí)時(shí)信息，通過分析及處理，發(fā)出下一步的任務(wù)指令，傳輸給運(yùn)動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)控制模塊也包括處理器及執(zhí)性機(jī)構(gòu)，收取指令后，驅(qū)動(dòng)智能車完成任務(wù)。如圖1所示，本發(fā)明具體包括主要包括主處理器1、底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備3、無線通訊裝置6、執(zhí)行裝置8、立體視覺系統(tǒng)11、全景視覺系統(tǒng)12以及攝像控制系統(tǒng)，其中攝像控制系統(tǒng)由云臺(tái)驅(qū)動(dòng)器15和攝像機(jī)云臺(tái)16構(gòu)成，主處理器1分別與底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備3、無線通訊裝置6、立體視覺系統(tǒng)11、全景視覺系統(tǒng)12以及攝像控制系統(tǒng)連接，智能無人駕駛系統(tǒng)還包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)7，無線通訊裝置6與監(jiān)控計(jì)算機(jī)7連接，主處理器1還連接GPS13和IMU14，主處理器1通過網(wǎng)絡(luò)接口2與無線通訊裝置6連接。

其中，主處理器1通過RS232接口4連接攝像控制系統(tǒng)。主處理器1通過RS232接口4連接GPS13和IMU14。主處理器1通過PCI接口5連接立體視覺系統(tǒng)11和全景視覺系統(tǒng)12。底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備3連接有一執(zhí)行裝置8。智能無人駕駛系統(tǒng)還包括一碰撞信號(hào)處理器9和一碰撞檢測(cè)傳感器10，碰撞檢測(cè)傳感器10與碰撞信號(hào)處理器9連接，碰撞信號(hào)處理器9與底層網(wǎng)絡(luò)設(shè)備3連接。

攝像頭的選取主要考慮鏡頭焦距、視場(chǎng)角等參數(shù)，安裝時(shí)主要考慮其高度、俯仰角等參數(shù)。鏡頭焦距及視場(chǎng)角是攝像頭的固定參數(shù)，直接影響著攝像頭的視野范圍及成像質(zhì)量好壞。云臺(tái)是無人車與攝像機(jī)之間的連接物件。通過云臺(tái)可以改變攝像機(jī)的方向和姿態(tài)，滿足不同場(chǎng)景的需求。

本發(fā)明提供的基于視覺的智能無人駕駛系統(tǒng)，提供了一種實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)及跟蹤的無人駕駛系統(tǒng)，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證可以取得很好的檢測(cè)和跟蹤效果，并且具備較高的實(shí)時(shí)性，漏檢率低，魯棒性強(qiáng)。

可以理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。