技術總結
本發(fā)明涉及一種具有在線優(yōu)化控制增益的功能的伺服控制裝置。本發(fā)明的伺服控制裝置具備速度指令生成部、扭矩指令生成部、速度檢測部、速度控制環(huán)路、速度控制環(huán)路增益設定部、對速度控制環(huán)路進行正弦波掃描的正弦波干擾輸入部、根據(jù)對速度控制環(huán)路輸入了正弦波時的速度控制環(huán)路的輸出來推定速度控制環(huán)路輸入輸出信號的增益和相位的頻率特性計算部、生成進給軸的規(guī)范的頻率特性的規(guī)范特性生成部以及調(diào)整速度控制環(huán)路增益的增益調(diào)整部，增益調(diào)整部使用規(guī)范頻率特性和實際測量的頻率特性來計算每個頻率掃描的評價函數(shù)值，并在線執(zhí)行對實現(xiàn)希望的評價函數(shù)值的速度控制環(huán)路增益的調(diào)整。

技術研發(fā)人員：飯島一憲
受保護的技術使用者：發(fā)那科株式會社
文檔號碼：201610453769
技術研發(fā)日：2016.06.21
技術公布日：2017.01.04