本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于遠(yuǎn)程通訊的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。目前，世界工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)總量已達(dá)到一百多萬臺(tái)。以汽車制造業(yè)為例，每萬名生產(chǎn)工人占有機(jī)器人的數(shù)量，日本為1710臺(tái)，意大利為1600臺(tái)，法國為1120臺(tái)，西班牙為950臺(tái)，美國為770臺(tái)，中國還不到90臺(tái)。如果考慮到制造業(yè)整體對(duì)機(jī)器人的需求，中國工業(yè)機(jī)器人市場潛力巨大。在2014年,中國已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國,預(yù)計(jì)到2015年,中國機(jī)器人市場需求量將達(dá)3.5萬臺(tái),將近占全球總量的20％。

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人智能化程度低，且無法進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，使得實(shí)際工作中越來越多的復(fù)雜狀況無法及時(shí)解決，對(duì)工作效率造成了一定的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種基于遠(yuǎn)程通訊的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程智能控制，提高工作效率。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于遠(yuǎn)程通訊的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括移動(dòng)終端和固定終端；

所述移動(dòng)終端包括中央處理器、無線傳輸模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、信息采集模塊、定位采集單元、信息檢測單元、壓力傳感單元、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

其中，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊用于建立中央處理器與固定終端之間的數(shù)據(jù)連接；

所述中央處理器用于接收來自固定終端的數(shù)據(jù)信息并與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、信息采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)連接；

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于接收來自中央處理器的存儲(chǔ)信號(hào)并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，同時(shí)供中央處理器進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)調(diào)??；

所述定位采集單元用于收集物料與機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息并形成定位采集模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

所述信息檢測單元用于檢測物料的合格情況并形成信息檢測模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

所述壓力傳感單元用于收集機(jī)器人與物料之間的夾持壓力值并形成壓力傳感模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

所述信息采集模塊用于接收分別來自的定位采集單元的定位采集模擬信號(hào)、信息檢測單元的信息檢測模擬信號(hào)、壓力傳感單元的壓力傳感模擬信號(hào)，并分別形成定位采集數(shù)字信號(hào)、信息檢測數(shù)字信號(hào)、壓力傳感數(shù)字信號(hào)發(fā)送至中央處理器；

所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于接收來自中央處理器的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)并控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行夾持；

所述固定終端包括數(shù)據(jù)處理模塊、無線收發(fā)模塊、警示模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊；

其中，所述無線收發(fā)模塊用于建立數(shù)據(jù)處理模塊與移動(dòng)終端之間的數(shù)據(jù)連接；

所述數(shù)據(jù)處理模塊用于接收來自移動(dòng)終端的數(shù)據(jù)信息并警示模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊、鍵盤輸入模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)連接；

所述鍵盤輸入模塊用于手動(dòng)輸入對(duì)機(jī)器人的原始控制信號(hào)并發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；

所述警示模塊用于接收來自數(shù)據(jù)處理模塊警示信號(hào)并對(duì)外進(jìn)行警報(bào)；

所述數(shù)據(jù)顯示模塊用于接收來自數(shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)顯示信號(hào)并對(duì)外進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示；

當(dāng)所述信息檢測單元檢測物料合格后發(fā)送信息檢測模擬信號(hào)至信息采集模塊，此時(shí)所述定位采集單元通過采集物料與機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息判斷出合格物料靠近機(jī)器人的具體時(shí)間值并寄存至定位采集模擬信號(hào)，由鍵盤輸入模塊輸入機(jī)器人對(duì)物料的預(yù)定壓力值，當(dāng)合格物料靠近機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行夾持，由壓力傳感單元對(duì)機(jī)器人與物料之間的夾持壓力值進(jìn)行收集并寄存至壓力傳感模擬信號(hào)，直至夾持壓力值等于預(yù)定壓力值時(shí)，所述中央處理器發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行夾持轉(zhuǎn)運(yùn)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)終端還包括定位修正單元，所述定位修正單元用于接收來自中央處理器的定位修正信號(hào)并形成運(yùn)動(dòng)修正控制信號(hào)發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)原定軌跡進(jìn)行調(diào)整，直至物料與機(jī)器人的相對(duì)位置滿足預(yù)定相對(duì)位置，此時(shí)，所述中央處理器發(fā)送運(yùn)動(dòng)執(zhí)行信號(hào)至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而對(duì)物料進(jìn)行夾持轉(zhuǎn)運(yùn)。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)顯示模塊與鍵盤輸入模塊均由觸摸顯示屏構(gòu)成。

進(jìn)一步地，所述警示模塊包括警示喇叭和LED警示燈。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明通過移動(dòng)終端和固定終端的相互設(shè)置，能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程智能控制，提高工作效率，同時(shí)智能化程度高，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)誤差并進(jìn)行處理，避免了工業(yè)機(jī)器人工作過程中的執(zhí)行誤差而造成的經(jīng)濟(jì)損失，整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，給工業(yè)生產(chǎn)帶來的良好的經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來詳細(xì)說明本發(fā)明。

如圖1所示的一種基于遠(yuǎn)程通訊的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括移動(dòng)終端和固定終端；

移動(dòng)終端包括中央處理器、無線傳輸模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、信息采集模塊、定位采集單元、信息檢測單元、壓力傳感單元、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

其中，數(shù)據(jù)傳輸模塊用于建立中央處理器與固定終端之間的數(shù)據(jù)連接；

中央處理器用于接收來自固定終端的數(shù)據(jù)信息并與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、信息采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)連接；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于接收來自中央處理器的存儲(chǔ)信號(hào)并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，同時(shí)供中央處理器進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)調(diào)?。?/p>

定位采集單元用于收集物料與機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息并形成定位采集模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

信息檢測單元用于檢測物料的合格情況并形成信息檢測模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

壓力傳感單元用于收集機(jī)器人與物料之間的夾持壓力值并形成壓力傳感模擬信號(hào)發(fā)送至信息采集模塊；

信息采集模塊用于接收分別來自的定位采集單元的定位采集模擬信號(hào)、信息檢測單元的信息檢測模擬信號(hào)、壓力傳感單元的壓力傳感模擬信號(hào)，并分別形成定位采集數(shù)字信號(hào)、信息檢測數(shù)字信號(hào)、壓力傳感數(shù)字信號(hào)發(fā)送至中央處理器；

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于接收來自中央處理器的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)并控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行夾持；

固定終端包括數(shù)據(jù)處理模塊、無線收發(fā)模塊、警示模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊，數(shù)據(jù)顯示模塊與鍵盤輸入模塊均由觸摸顯示屏構(gòu)成，警示模塊包括警示喇叭和LED警示燈；

其中，無線收發(fā)模塊用于建立數(shù)據(jù)處理模塊與移動(dòng)終端之間的數(shù)據(jù)連接；

數(shù)據(jù)處理模塊用于接收來自移動(dòng)終端的數(shù)據(jù)信息并警示模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊、鍵盤輸入模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)連接；

鍵盤輸入模塊用于手動(dòng)輸入對(duì)機(jī)器人的原始控制信號(hào)并發(fā)送至數(shù)據(jù)處理模塊；

警示模塊用于接收來自數(shù)據(jù)處理模塊警示信號(hào)并對(duì)外進(jìn)行警報(bào)；

數(shù)據(jù)顯示模塊用于接收來自數(shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)顯示信號(hào)并對(duì)外進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示；

當(dāng)信息檢測單元檢測物料合格后發(fā)送信息檢測模擬信號(hào)至信息采集模塊，此時(shí)定位采集單元通過采集物料與機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息判斷出合格物料靠近機(jī)器人的具體時(shí)間值并寄存至定位采集模擬信號(hào)，由鍵盤輸入模塊輸入機(jī)器人對(duì)物料的預(yù)定壓力值，當(dāng)合格物料靠近機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行夾持，由壓力傳感單元對(duì)機(jī)器人與物料之間的夾持壓力值進(jìn)行收集并寄存至壓力傳感模擬信號(hào)，直至夾持壓力值等于預(yù)定壓力值時(shí)，中央處理器發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行夾持轉(zhuǎn)運(yùn)。

其中，移動(dòng)終端還包括定位修正單元，定位修正單元用于接收來自中央處理器的定位修正信號(hào)并形成運(yùn)動(dòng)修正控制信號(hào)發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)原定軌跡進(jìn)行調(diào)整，直至物料與機(jī)器人的相對(duì)位置滿足預(yù)定相對(duì)位置，此時(shí)，中央處理器發(fā)送運(yùn)動(dòng)執(zhí)行信號(hào)至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而對(duì)物料進(jìn)行夾持轉(zhuǎn)運(yùn)。

本發(fā)明通過移動(dòng)終端和固定終端的相互設(shè)置，能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程智能控制，提高工作效率，同時(shí)智能化程度高，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)誤差并進(jìn)行處理，避免了工業(yè)機(jī)器人工作過程中的執(zhí)行誤差而造成的經(jīng)濟(jì)損失，整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，給工業(yè)生產(chǎn)帶來的良好的經(jīng)濟(jì)效益。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。