本公開總體上涉及無人駕駛飛行器(unmanned aerial vehicle)，并且具體地說，涉及自主操作無人駕駛飛行器。而且更具體地說，本公開涉及用于在無人駕駛飛行器上自主執(zhí)行決策以完成任務(wù)的方法和裝置。

背景技術(shù)：

典型地講，無人駕駛飛行器通過位于控制站的領(lǐng)航員遠(yuǎn)程操作。該控制站可以位于地面上，或者以機(jī)載方式位于不同的有人駕駛飛行器上。在某些情況下，該控制站可以位于以機(jī)載方式位于水運(yùn)交通工具上，如輪船或潛艇。

無人駕駛飛行器用于執(zhí)行不同類型的任務(wù)，包括但不限于，情報(bào)任務(wù)、監(jiān)視任務(wù)以及偵察任務(wù)。例如，無人駕駛飛行器可以從控制站遠(yuǎn)程操作，并且流入特定環(huán)境。接合至無人駕駛飛行器的成像系統(tǒng)可以用于生成針對(duì)該環(huán)境的原始程序數(shù)據(jù)。該原始圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送至控制站，以供控制站處的一個(gè)或更多個(gè)人員解讀(interpretation)和分析，其接著可以決定恰當(dāng)?shù)膭?dòng)作過程。按這種方式，對(duì)環(huán)境的感知和解讀以及決策可以由控制站處的所述一個(gè)或更多個(gè)人員執(zhí)行。

然而，無人駕駛飛行器的操作可以受約束于針對(duì)無人駕駛飛行器與控制站之間的通信的最大范圍。作為一個(gè)示例，無人駕駛飛行器機(jī)載的一些通信系統(tǒng)可能需要該無人駕駛飛行器處于控制站的大約50英里內(nèi)。而且，無人駕駛飛行器機(jī)載的一些通信系統(tǒng)可能需要該無人駕駛飛行器與控制站之間的直接視線.

針對(duì)無人駕駛飛行器的這種通信范圍需求可以包含：可以通過該無人駕駛飛行器執(zhí)行的任務(wù)的類型。因此，希望具有一種考慮至少一些上述討論的問題以及其它可能問題的方法和裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個(gè)例示性實(shí)施方式中，提供了一種方法。通過以機(jī)載方式位于無人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)。當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)，以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息。當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息來執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

在另一例示性實(shí)施方式中，提供了一種用于自主管理無人駕駛飛行器的操作的方法。通過以機(jī)載方式位于所述無人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息。所述信息基于從如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)：以機(jī)載方式實(shí)現(xiàn)在所述無人駕駛飛行器上的多個(gè)飛行器(vehicle)系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、目標(biāo)檢測(cè)器、或者目標(biāo)跟蹤器。當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，利用所述信息來評(píng)估所述無人駕駛飛行器的操作和所述無人駕駛飛行器的任務(wù)的性能。當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來標(biāo)識(shí)要基于對(duì)所述無人駕駛飛行器的所述操作和所述無人駕駛飛行器的所述任務(wù)的性能的評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

在又一例示性實(shí)施方式中，提供了一種裝置，該裝置包括傳感器系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述傳感器系統(tǒng)以機(jī)載方式位于無人駕駛飛行器上，并且生成傳感器數(shù)據(jù)。所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以機(jī)載方式位于所述無人駕駛飛行器上。所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收所述傳感器數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無人駕駛飛行器位于控制站的通信范圍之外時(shí)，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，并標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

這些特征和功能可以在本公開的不同實(shí)施方式中獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，或者可以在可以參照下列描述和附圖看到進(jìn)一步細(xì)節(jié)的其它實(shí)施方式中組合。

附圖說明

在所附權(quán)利要求書中，對(duì)例示性實(shí)施方式的新穎特征受信任特性加以闡述。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，這些例示性實(shí)施方式，以及優(yōu)選使用模式、進(jìn)一步的目的及其特征將通過參照本公開例示性實(shí)施方式的下列詳細(xì)描述而最佳地理解，其中：

圖1是根據(jù)例示性實(shí)施方式的環(huán)境的例示圖；

圖2是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的環(huán)境的例示圖；

圖3是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無人駕駛飛行器的異常管理器的更詳細(xì)的例示圖；

圖4是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無人駕駛飛行器的自適應(yīng)傳感器控制器的更詳細(xì)的例示圖；

圖5是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無人駕駛飛行器的任務(wù)管理器的更詳細(xì)的例示圖；

圖6是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的自主操作無人駕駛飛行器的處理的例示圖；

圖7是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于在無人駕駛飛行器飛行期間自主檢測(cè)一組異常的處理的例示圖；

圖8是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主執(zhí)行無人駕駛飛行器機(jī)載的自適應(yīng)傳感器控制的處理的例示圖；

圖9是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主管理針對(duì)無人駕駛飛行器的任務(wù)目的的處理的例示圖；

圖10是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主管理無人駕駛飛行器的飛行路徑的處理的例示圖；以及

圖11是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例示圖。

具體實(shí)施方式

該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮不同事項(xiàng)。例如，該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮到，可以希望具有這樣一種用于自主操作無人駕駛飛行器的方法，即，使得傳統(tǒng)上通過處于與該無人駕駛飛行器相對(duì)遠(yuǎn)程定位的控制站的一個(gè)或更多個(gè)人員執(zhí)行的決策可以搬到該無人駕駛飛行器上。具體來說，該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮到，可以希望當(dāng)無人駕駛飛行器處于與該控制站的通信范圍之外時(shí)，在該無人駕駛飛行器上自主執(zhí)行成像數(shù)據(jù)的解讀和決策。

無人駕駛飛行器的該類型自主操作可以改進(jìn)反應(yīng)時(shí)間和任務(wù)性能。而且，通過將這些操作搬到該無人駕駛飛行器上，放在控制站處的人員上的負(fù)擔(dān)可以縮減，從而可以實(shí)現(xiàn)成本節(jié)省。

該例示性實(shí)施方式還認(rèn)識(shí)并考慮到，無人駕駛飛行器用于在處于通信范圍之外時(shí)自主操作的能力可以使得該無人駕駛飛行器能夠在通信劣化或通信被拒絕環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。由此，該例示實(shí)施方式提供了一種即使無人駕駛飛行器處于與控制站的通信范圍之外，也在該無人駕駛飛行器上自主執(zhí)行決策以完成任務(wù)的方法和裝置。

下面，參照附圖，并且具體來說，參照?qǐng)D1，根據(jù)例示性實(shí)施方式，描繪了環(huán)境的例示圖。在環(huán)境100中，無人駕駛飛行器102可以用于執(zhí)行任務(wù)。在該例示例中，無人駕駛飛行器102在執(zhí)行針對(duì)關(guān)注區(qū)域104的情報(bào)、監(jiān)視以及偵察。

控制站106可以相對(duì)于無人駕駛飛行器102遠(yuǎn)程定位。在該例示例中，控制站106處于第一位置108，而無人駕駛飛行器102處于第二位置110。無人駕駛飛行器102沿飛行路徑111從控制站106飛往第二位置110。

無人駕駛飛行器102的第二位置110可以處于控制站106的第一位置108的通信范圍112之外。具體來說，無人駕駛飛行器102可以處于控制站106處的通信系統(tǒng)114的通信范圍112之外。然而，無人駕駛飛行器102可以被配置成，當(dāng)處于通信范圍112之外時(shí)，自主地執(zhí)行數(shù)據(jù)處理和基于該處理的決策。

下面，參照?qǐng)D2，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式描繪了環(huán)境的例示圖。在該例示例中，環(huán)境200包括無人駕駛飛行器202。圖1中的環(huán)境100和無人駕駛飛行器102可以分別是用于環(huán)境200和無人駕駛飛行器202的實(shí)現(xiàn)的示例。

無人駕駛飛行器202用于執(zhí)行有關(guān)關(guān)注區(qū)域206的任務(wù)204。在一個(gè)例示例中，任務(wù)204包括情報(bào)、監(jiān)視，以及偵察(ISR)208。在一些例示例中，任務(wù)204可以包括執(zhí)行其它類型任務(wù)。

如圖所繪，控制站210還可以呈現(xiàn)在環(huán)境200內(nèi)?？刂普?10可以位于地面上、另一飛行器上、水上交通工具上、地面交通工具上，或者某一其它類型平臺(tái)上。在該例示例中，控制站210采用地面控制站212的形式。

無人駕駛飛行器202可以沿飛行路徑213飛行，以在關(guān)注區(qū)域206上執(zhí)行任務(wù)204。例如，控制站210可以位于第一位置214。關(guān)注區(qū)域206可以處于第二區(qū)域216。用于無人駕駛飛行器202的飛行路徑213可以包括：從控制站210飛往關(guān)注區(qū)域206，接著返回控制站210。

沿著飛行路徑213的任何數(shù)量的點(diǎn)都可以處于控制站210的最大通信范圍之外。作為一個(gè)例示例，關(guān)注區(qū)域206的第二位置216可以處于控制站210的通信范圍218之外。控制站210的通信范圍218可以是控制站210的、諸如無人駕駛飛行器202這樣的交通工具可以與控制站210通信以與控制站210交換數(shù)據(jù)的最大距離。在一些例示例中，通信范圍218相對(duì)于控制站210在各個(gè)角度上都可以大致相同。然而，在其它例示例中，通信范圍218相對(duì)于控制站210可以按不同角度改變。在某些情況下，處于通信范圍218之外還可以被稱為超出視線220。

即使當(dāng)無人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外時(shí)，無人駕駛飛行器202也能夠自主操作。如圖所繪，無人駕駛飛行器202可以包括無人駕駛飛行器202機(jī)載的傳感器系統(tǒng)222、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224、以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)226。傳感器系統(tǒng)222可以生成傳感器數(shù)據(jù)228。在某些情況下，該傳感器數(shù)據(jù)228可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226根據(jù)該實(shí)現(xiàn)可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224的一部分,或者與其分離。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226例如可以包括而不限于：多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)、存儲(chǔ)器、其它類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或存儲(chǔ)裝置，或其某一組合。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以處理傳感器數(shù)據(jù)228，以生成關(guān)注信息230。在一個(gè)例示例中，關(guān)注信息230可以涉及受關(guān)注的至少一個(gè)目標(biāo)。關(guān)注信息230可以按許多不同方式涉及至少一個(gè)目標(biāo)。例如，在無限制的情況下，關(guān)注信息230可以包括：有關(guān)關(guān)注目標(biāo)的至少一條信息、有關(guān)要用于檢測(cè)關(guān)注目標(biāo)的搜索模式的信息、有關(guān)要用于檢測(cè)并跟蹤關(guān)注目標(biāo)的飛行路徑的信息、有關(guān)針對(duì)關(guān)注目標(biāo)生成的數(shù)據(jù)將怎樣被傳送至控制站210或者另一無人駕駛飛行器或不同類型的飛行器的信息，或者某一區(qū)類型的信息。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作225。如果關(guān)注信息230涉及至少一個(gè)目標(biāo)，則所標(biāo)識(shí)的多個(gè)動(dòng)作225也可以涉及所述至少一個(gè)目標(biāo)。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以利用決策信息231來處理傳感器數(shù)據(jù)228，該決策信息231還可以被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中。決策信息231例如可以無限制地包括，多個(gè)規(guī)則、多個(gè)指令、安全需求、有關(guān)禁飛區(qū)的信息、地形圖，或其它類型的信息。

在某些情況下，決策信息231可以包括可以據(jù)以選擇多個(gè)動(dòng)作225的一組預(yù)選選項(xiàng)。在一個(gè)例示例中，在無人駕駛飛行器202行進(jìn)至控制站210的通信范圍218外之前，可以從控制站210接收該組預(yù)選項(xiàng)。

異常管理器232、自適應(yīng)傳感器控制器234、任務(wù)管理器236、以及自主接口238中的至少一個(gè)可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224上實(shí)現(xiàn)。如在此使用的，當(dāng)與列表項(xiàng)目一起使用時(shí)，短語(yǔ)“至少一個(gè)”意指可以使用列出項(xiàng)目中的一個(gè)或更多個(gè)的不同組合，并且可以需要列表中的項(xiàng)目中的僅一個(gè)。該項(xiàng)目可以是：特殊物體、事物、步驟、操作、處理、或者類別。換句話說，“…中的至少一個(gè)”意指項(xiàng)目的任何組合，或者項(xiàng)目數(shù)可以根據(jù)列表使用，但可以不需要列表中的所有項(xiàng)目。

例如，在無限制的情況下，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B或項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”或者“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以意指：項(xiàng)目A；項(xiàng)目A和項(xiàng)目B；項(xiàng)目B；項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C；或者項(xiàng)目B和項(xiàng)目C。在某些情況下，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B或項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”或者“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以意指但不限于：項(xiàng)目A中的兩個(gè)、項(xiàng)目B中的一個(gè)、以及項(xiàng)目C中的十個(gè)；項(xiàng)目B中的四個(gè)和項(xiàng)目C中的七個(gè)；或者某一其它合適組合。

異常管理器232、自適應(yīng)傳感器控制器234、任務(wù)管理器236以及自主接口238中的每一個(gè)可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224上實(shí)現(xiàn)，并且可以利用硬件、軟件、固件或其組合來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)使用軟件時(shí)，可以例如無限制地利用被配置成在處理器單元上運(yùn)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)操作。當(dāng)使用固件時(shí)，可以例如無限制地利用程序代碼和數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)該操作，該程序代碼和數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在持久性存儲(chǔ)器中以在處理器單元上運(yùn)行。

當(dāng)采用硬件時(shí)，該硬件可以包括操作以執(zhí)行多個(gè)操作的一個(gè)或更多個(gè)電路。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，該硬件可以采用以下形式：電路系統(tǒng)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯裝置、或者被配置成執(zhí)行任何數(shù)量操作的某一其它合適類型的硬件裝置。

可編程邏輯裝置可以被配置成執(zhí)行特定操作。該裝置可以被永久性地配置成執(zhí)行這些操作或者可以被重新配置。可編程邏輯裝置例如可以無限制地采取以下形式：可編程邏輯陣列、可編程陣列邏輯、現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列、或某一其它類型的可編程硬件裝置。

自主接口238可以用于檢查可靠性240。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，自主接口238可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，或者實(shí)現(xiàn)為任務(wù)管理器236的一部分。

下面，參照?qǐng)D3，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無人駕駛飛行器202的異常管理器232的例示圖。如圖所繪，異常管理器232可以執(zhí)行飛行器評(píng)估，以標(biāo)識(shí)一組異常304。

作為一個(gè)例示例，異常管理器232可以接收來自多個(gè)飛行器系統(tǒng)306的數(shù)據(jù)。如在此使用的，“多個(gè)(number of)”可以包括一個(gè)或更多個(gè)項(xiàng)目。按這種方式，多個(gè)飛行器系統(tǒng)306可以包括一個(gè)或更多個(gè)飛行器系統(tǒng)。

在這些例示例中，多個(gè)飛行器系統(tǒng)306例如可以無限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：健康管理系統(tǒng)308、環(huán)境系統(tǒng)309、導(dǎo)航系統(tǒng)310、燃料系統(tǒng)311、某一其它類型的飛行器系統(tǒng)，或其某一組合。異常管理器232接收來自多個(gè)飛行器系統(tǒng)306的數(shù)據(jù)，并處理該數(shù)據(jù)，以執(zhí)行飛行器評(píng)估302。

異常管理器232可以確定是否存在任何異常。如在此使用的，異常例如可以是用于無人駕駛飛行器202的操作或系統(tǒng)參數(shù)處于選定容差之外。

在一個(gè)例示例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以存儲(chǔ)針對(duì)多操作參數(shù)316的容差信息314。容差信息314例如可以無限制地包括針對(duì)多個(gè)操作參數(shù)316中的每一個(gè)的容差或域值。多個(gè)操作參數(shù)316例如可以無限制地包括海拔高度、位置、重量、剩余燃料、速度、多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)、多個(gè)環(huán)境參數(shù)，或者某一其它類型的操作參數(shù)中的至少一個(gè)。

異常管理器232利用容差信息314來執(zhí)行飛行器評(píng)估302，以標(biāo)識(shí)任何異常。在標(biāo)識(shí)一組異常304時(shí)，異常管理器232接著標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作318。多個(gè)動(dòng)作318例如可以無限制地包括執(zhí)行針對(duì)一組參數(shù)322的一組調(diào)節(jié)320。該組參數(shù)322可以包括但不限于，速度324、海拔高度326、位置328、以及其它類型參數(shù)。在某些情況下，多個(gè)動(dòng)作318可以包括停止任務(wù)204和返回至圖2中的控制站210。

作為一個(gè)例示例，異常管理器232可以檢測(cè)超過最大域值的發(fā)動(dòng)機(jī)溫度，作為一異常，并且添加至所檢測(cè)的一組異常304。異常管理器232可以標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于高發(fā)動(dòng)機(jī)溫度而采取的動(dòng)作，其例如可以包括降低速度324并且降低海拔高度326。

作為另一例示例，執(zhí)行飛行器評(píng)估302可以包括針對(duì)燃料量和燃料流率來評(píng)估燃料系統(tǒng)311。例如，在無限制的情況下，低于最小域值的燃料儲(chǔ)備可以被檢測(cè)為異常，并且添加至所檢測(cè)的一組異常304。異常管理器232可以標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于低燃料儲(chǔ)備而采取的動(dòng)作，其例如可以包括中斷任務(wù)并且返回至基地。

下面，參照?qǐng)D4，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無人駕駛飛行器202的自適應(yīng)傳感器控制器234的例示圖。自適應(yīng)傳感器控制器234可以用于，例如無限制地控制傳感器系統(tǒng)222中的多個(gè)成像系統(tǒng)400。

多個(gè)成像系統(tǒng)400例如可以用于無限制地執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)。在某些情況下，多個(gè)成像系統(tǒng)400還可以用于執(zhí)行目標(biāo)跟蹤。

多個(gè)成像系統(tǒng)400可以生成成像數(shù)據(jù)402和系統(tǒng)數(shù)據(jù)404。成像數(shù)據(jù)402例如可以無限制地包括靜止圖像、視頻，或兩者。而且，成像數(shù)據(jù)402例如可以無限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：光電成像數(shù)據(jù)、紅外成像數(shù)據(jù)、雷達(dá)成像數(shù)據(jù)、或者某一其它類型的成像數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)數(shù)據(jù)404可以包括有關(guān)多個(gè)成像系統(tǒng)400的操作的成像數(shù)據(jù)。例如，在無限制的情況下，系統(tǒng)數(shù)據(jù)404可以包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的取向、針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的視角、針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的對(duì)焦設(shè)置、或者某一其它類型的系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

自適應(yīng)傳感器控制器234可以接收并處理成像數(shù)據(jù)402和系統(tǒng)數(shù)據(jù)404，以執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估406。作為一個(gè)例示例，自適應(yīng)傳感器控制器234可以通過評(píng)估針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的每一個(gè)的一組性能參數(shù)408，來執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估406。該組性能參數(shù)408可以包括但不限于如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：對(duì)焦設(shè)置410、視角412、照明參數(shù)414、假檢測(cè)參數(shù)416、跟蹤參數(shù)418、或某一其它類型的性能參數(shù)。

自適應(yīng)傳感器控制器234可以標(biāo)識(shí)要基于成像系統(tǒng)性能評(píng)估406執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作420。多個(gè)動(dòng)作420可以包括一組調(diào)節(jié)422。該組調(diào)節(jié)422可以包括：針對(duì)用于多個(gè)成像系統(tǒng)400中的至少一個(gè)成像系統(tǒng)的至少一個(gè)性能參數(shù)的至少一個(gè)調(diào)節(jié)。在某些情況下，該組調(diào)節(jié)422中的一調(diào)節(jié)可以是變焦改變、光圈設(shè)置改變、檢測(cè)靈敏度改變、或者某一其它類型的調(diào)節(jié)。

下面，參照?qǐng)D5，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無人駕駛飛行器202的任務(wù)管理器236的例示圖。任務(wù)管理器236例如可以包括任務(wù)目的管理器500和飛行管理器502。

任務(wù)目的管理器500可以用于確保無人駕駛飛行器202繼續(xù)任務(wù)204。例如，情報(bào)、監(jiān)視以及偵察208可以包括執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤504。目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤504可以利用目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508來執(zhí)行。目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508例如可以用于，基于圖4中的成像數(shù)據(jù)402來執(zhí)行目標(biāo)檢查和跟蹤504。

在某些情況下，任務(wù)204的目的可以是檢測(cè)并跟蹤特殊關(guān)注目標(biāo)510。目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508分別可以例如無限制地利用以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)，通過處理傳感器數(shù)據(jù)228來執(zhí)行該檢測(cè)和跟蹤：圖像邊緣檢測(cè)；物體識(shí)別；物體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)；物體形狀檢測(cè)；物理顏色識(shí)別；或者某一其它類型的檢測(cè)處理、跟蹤處理；或其組合。

傳感器數(shù)據(jù)228可以通過可以按許多不同方式實(shí)現(xiàn)的傳感器系統(tǒng)222來生成。傳感器系統(tǒng)222例如可以無限制地包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：可見光傳感器、紅外傳感器、光點(diǎn)傳感器、激光器、紫外傳感器、雷達(dá)系統(tǒng)、超聲波成像系統(tǒng)、能夠檢測(cè)電磁輻射的一個(gè)或更多個(gè)不同帶寬的傳感器系統(tǒng)、能夠檢測(cè)聲音的傳感器系統(tǒng)、或者某一其它類型的傳感器。

任務(wù)目的管理器500可以監(jiān)測(cè)目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508，以確保已經(jīng)檢測(cè)并跟蹤的任何目標(biāo)的確是關(guān)注目標(biāo)510。在某些情況下，基于該監(jiān)測(cè)，任務(wù)目的管理器500可以標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作512。多個(gè)動(dòng)作512中的一動(dòng)作例如可以無限制地采取以下形式：使無人駕駛飛行器202靠近關(guān)注目標(biāo)510飛行、圍繞關(guān)注目標(biāo)510按軌道飛行、存儲(chǔ)有關(guān)關(guān)注目標(biāo)510的信息以供將來發(fā)送給控制站210、或者某一其它類型的動(dòng)作。

在某些情況下，多個(gè)動(dòng)作512中的一動(dòng)作可以包括重新規(guī)劃任務(wù)204中的至少一部分。例如，而不限于：如果目標(biāo)檢測(cè)器506不能夠檢測(cè)關(guān)注目標(biāo)510達(dá)至少一選定時(shí)段，則任務(wù)目的管理器500可以生成新的搜索區(qū)域、新的搜索模式、或者某一其它類型的新指令。

飛行管理器502可以用于管理無人駕駛飛行器202的飛行路徑213。例如，在飛行期間，可以執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估514，以監(jiān)測(cè)任務(wù)204的性能。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，任務(wù)目的管理器500、飛行管理器502、或兩者可以執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估514。

任務(wù)性能評(píng)估514可以基于針對(duì)飛行路徑213的搜索模式516和多個(gè)航點(diǎn)518。作為一個(gè)例示例，飛行管理器502可以使用安全標(biāo)準(zhǔn)信息515來確定當(dāng)前搜索模式516、多個(gè)航點(diǎn)518或兩者是否不安全，或者將造成不希望的異常。飛行管理器502還可以使用有關(guān)地形的信息、有關(guān)禁飛區(qū)的信息、有關(guān)無人駕駛飛行器202的動(dòng)力學(xué)的信息、以及用于評(píng)估搜索模式516和飛行路徑213的其它類型信息。

在某些情況下，飛行管理器502可以確定需要生成應(yīng)急飛行路徑520。飛行管理器502標(biāo)識(shí)用于應(yīng)急飛行路徑520的多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)522。多個(gè)已經(jīng)航點(diǎn)522可以替換沿原始飛行路徑213的多個(gè)航點(diǎn)518中的一個(gè)或更多個(gè)。

根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，飛行管理器502可以使用通過異常管理器232或自主接口238中的至少一個(gè)所提供的信息，來確定是否需要應(yīng)急飛行路徑520。例如，響應(yīng)于通過異常管理器232檢測(cè)到特定類型的異常，可以需要應(yīng)急飛行路徑520。作為一個(gè)例示例，通過異常管理器232檢測(cè)到燃料儲(chǔ)備低于最小域值，可以警告飛行管理器502需要應(yīng)急飛行路徑520。

自主接口238可以用于確保飛行路徑213的多個(gè)航點(diǎn)518和多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)522(若需要的話)滿足針對(duì)可靠性240和安全要求的選定標(biāo)準(zhǔn)。作為一個(gè)例示例，自主接口238可以監(jiān)測(cè)飛行路徑213、應(yīng)急飛行路徑520(若生成的話)、以及多個(gè)動(dòng)作514，以確保在指定時(shí)段內(nèi)生成或更新航點(diǎn)和動(dòng)作命令。例如，如果更新未落入該指定時(shí)段內(nèi)，則自主接口238可以提供已知為安全和可靠的一個(gè)或更多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)、一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)作命令，或兩者。按這種方式，可以防止有關(guān)生成和更新航點(diǎn)和動(dòng)作命令的不希望行為。在某些情況下，最近生成或更新的航點(diǎn)可以被監(jiān)測(cè)，以確保這些航點(diǎn)在指定距離間隔內(nèi)大致持續(xù)，滿足諸如轉(zhuǎn)彎半徑這樣的主動(dòng)幾何約束，并且位于指定飛行區(qū)域內(nèi)。

飛行管理器502還可以標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作524。多個(gè)動(dòng)作524中的一動(dòng)作可以包括調(diào)用應(yīng)急飛行路徑520、就地繞軌道飛行、停止并返回至圖2中的控制站210、或者某一其它類型的動(dòng)作。

由此，無人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224的各個(gè)組件(如圖2-5所述)向無人駕駛飛行器202提供了這樣的能力，即，即使無人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外，也自主地操作并且標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的動(dòng)作。例如而不限于，無人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以自主生成有關(guān)至少一個(gè)目標(biāo)的關(guān)注信息230。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著可以使用被包括在存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中的決策信息231中的多個(gè)規(guī)則，來標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作225。多個(gè)動(dòng)作225還可以關(guān)于所述至少一個(gè)目標(biāo)來加以考慮。

作為一個(gè)例示例，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以處理從傳感器系統(tǒng)222、多個(gè)飛行器系統(tǒng)306、目標(biāo)檢測(cè)器506、或者目標(biāo)跟蹤器508中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)，以標(biāo)識(shí)涉及至少一個(gè)關(guān)注目標(biāo)的關(guān)注信息230。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且太陽(yáng)在無人駕駛飛行器202的后面或者該目標(biāo)相對(duì)于無人駕駛飛行器202定位。基于對(duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著可以標(biāo)識(shí)要采取的動(dòng)作，其可以包括規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑從新的航向和偏移距離接近目標(biāo)，其可以使能夠在不同照明條件下觀察該目標(biāo)并成像。

在另一示例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且該目標(biāo)被懷疑為移動(dòng)目標(biāo)或者該目標(biāo)在移動(dòng)?；诹硪粚?duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)無人駕駛飛行器202需要圍繞目標(biāo)繞軌道飛行達(dá)選定時(shí)段，以觀察目標(biāo)的任何移動(dòng)，或者無人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行(給飛行路徑其跟蹤該移動(dòng)目標(biāo)達(dá)指定時(shí)段、在指定區(qū)域內(nèi)跟蹤該移動(dòng)目標(biāo)，或兩者)。

在又一示例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且表示該目標(biāo)的圖像中的像素?cái)?shù)量少于選定數(shù)量?；趯?duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以確定有關(guān)成像系統(tǒng)的變焦設(shè)置需要增加，并且無人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑將目標(biāo)保持在成像系統(tǒng)的放大視野內(nèi)。

另一規(guī)則可以規(guī)定，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224檢測(cè)到關(guān)注目標(biāo)并且一個(gè)或更多個(gè)圖像內(nèi)的目標(biāo)的對(duì)比度變得劣化或者該目標(biāo)被遮蔽，則所使用的可見光成像系統(tǒng)需要被切換成紅外成像系統(tǒng)，或者捕獲具有不同波長(zhǎng)范圍的光的成像系統(tǒng)。一個(gè)規(guī)則可以規(guī)定，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224檢測(cè)到被視為高價(jià)值目標(biāo)的目標(biāo)，并且無人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外，則無人駕駛飛行器202需要利用衛(wèi)星通信來發(fā)送成像數(shù)據(jù)402。

在一些例示例中，規(guī)則可以指出，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224標(biāo)識(shí)目標(biāo)是噪聲敏感物體，則無人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑按低海拔高度并且無人駕駛飛行器202的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)按縮減功率設(shè)置來接近該噪聲敏感物體。在一個(gè)例示例中，規(guī)則可以指出，如果指定類型的目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，則無人駕駛飛行器202要運(yùn)行并飛行多個(gè)飛行路徑，以增加該目標(biāo)的位置確定的準(zhǔn)確度。

在另一例示例中，規(guī)則可以規(guī)定，如果指定類型的移動(dòng)目標(biāo)被檢測(cè)到，則無人駕駛飛行器202要減小針對(duì)成像系統(tǒng)的變焦設(shè)置，以使該目標(biāo)周圍的環(huán)境可以拍攝。例如，根據(jù)目標(biāo)的類型，希望拍攝目標(biāo)周圍環(huán)境中的道路、軌跡、建筑物以及其它類型的特征。

按這種方式，即使無人駕駛飛行器202處于控制站210的通信范圍218之外，也可以通過無人駕駛飛行器202自主生成不同類型的關(guān)注信息230。而且，可以將不同類型的規(guī)則以機(jī)載方式存儲(chǔ)在無人駕駛飛行器202上，以供在提供用于標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230而采取的動(dòng)作的一組預(yù)選選項(xiàng)方面使用。

根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，一旦無人駕駛飛行器202處于控制站210的通信范圍218內(nèi)部或之內(nèi)，無人駕駛飛行器202就可以隨后向控制站210傳送所獲取的目標(biāo)信息和其它類型的關(guān)注信息230。在某些情況下，當(dāng)無人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外時(shí)，無人駕駛飛行器202可以向其它無人駕駛飛行器傳送所獲取的目標(biāo)信息和其它類型的關(guān)注信息230。

按這種方式，即使多個(gè)無人駕駛飛行器中的每一個(gè)都處于通信范圍218之外，所述多個(gè)無人駕駛飛行器也能夠獲取傳感器數(shù)據(jù)228并處理傳感器數(shù)據(jù)228，以生成針對(duì)一個(gè)關(guān)注目標(biāo)或者多個(gè)關(guān)注目標(biāo)的關(guān)注信息230。雖然所述多個(gè)無人駕駛飛行器中的特定無人駕駛飛行器處于通信范圍218之外，但可以存儲(chǔ)關(guān)注信息230和其它類型信息，以供將來一旦無人駕駛飛行器進(jìn)入控制站210的通信范圍218，就發(fā)送至控制裝置210。在一些例示例中，處于控制站210的通信范圍218之外的選定無人駕駛飛行器能夠向處于該選定無人駕駛飛行器和控制站210兩者的通信范圍218之內(nèi)的另一無人駕駛飛行器，發(fā)送關(guān)注信息230或其它類型信息。按這種方式，可以創(chuàng)建通信中繼。

在其它例示例中，當(dāng)諸如一群無人駕駛飛行器這樣的多個(gè)無人駕駛飛行器處于控制站210的通信范圍218之外的有爭(zhēng)議空域，或者以其它方式限制的空域中時(shí)，無人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以使得所述多個(gè)無人駕駛飛行器能夠自主操作。所述多個(gè)無人駕駛飛行器可以自主操作，直到所述多個(gè)無人駕駛飛行器在控制站210的通信范圍218內(nèi)飛行為止。按這種方式，由控制站210向多個(gè)自主交通工具提供的控制、處理、決策以及通信的范圍，可以延伸超出控制站210的范圍，以使可以同時(shí)跟蹤一個(gè)或更多個(gè)搜索有爭(zhēng)議或以其它方式限制的區(qū)域中的一個(gè)或更多個(gè)關(guān)注目標(biāo)。

具體來說，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224使得無人駕駛飛行器202能夠執(zhí)行：用于響應(yīng)系統(tǒng)異常的機(jī)上決策、對(duì)用于獲取更可靠且更高質(zhì)量信息的傳感器的機(jī)上自適應(yīng)控制、對(duì)用于辨別操作信息的傳感器數(shù)據(jù)的機(jī)上解讀、用于擴(kuò)展操作范圍的機(jī)上推理和飛行引導(dǎo)、以及對(duì)用于保證安全的引導(dǎo)航點(diǎn)的機(jī)上驗(yàn)證。

圖2-5中對(duì)無人駕駛飛行器202的例示不是意指暗示針對(duì)可以實(shí)現(xiàn)例示性實(shí)施方式的方式的物理或結(jié)構(gòu)性限制。除了所示組件以外或者代替所示組件地，還可以使用其它組件。一些組件可以是可選的。而且，呈現(xiàn)框圖來例示一些功能組件。當(dāng)在例示性實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)時(shí)，這些框中的一個(gè)或更多個(gè)可以組合、劃分，或者組合和劃分成不同框。

在某些情況下，目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508可以被共同實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)檢測(cè)器和跟蹤器。在其它例示例中，異常管理器232可以在任務(wù)管理器236內(nèi)實(shí)現(xiàn)。

下面，參照?qǐng)D6，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式描繪了自主操作無人駕駛飛行器的處理的例示圖。圖6所示的處理可以用于操作根據(jù)圖2-5的無人駕駛飛行器202。

該處理通過利用以機(jī)載方式位于無人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，接收來自以機(jī)載方式位于該無人駕駛飛行器上的傳感器系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)而開始(操作600)。當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理該傳感器數(shù)據(jù)，以生成有關(guān)至少一個(gè)目標(biāo)的關(guān)注信息(操作602)。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接著標(biāo)識(shí)要基于如下各項(xiàng)來執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作：與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，和存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上的多個(gè)規(guī)則(操作604)，此后，該處理終止。

下面，參照?qǐng)D7，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式描繪了用于在無人駕駛飛行器飛行期間自主檢測(cè)一組異常的處理的例示圖。圖7所示處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來實(shí)現(xiàn)。具體來說，該處理的至少一部分可以利用圖2、3，以及5所述異常管理器232來實(shí)現(xiàn)。

該處理可以這樣開始，即，當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，在該無人駕駛飛行器飛行期間自主執(zhí)行對(duì)該無人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估(操作700)。操作700可以通過如下方式來執(zhí)行：評(píng)估并處理從無人駕駛飛行器機(jī)載的多個(gè)飛行器系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)、從該無人駕駛飛行器機(jī)載的傳感器系統(tǒng)接收的傳感器數(shù)據(jù)，或其它類型信息中的至少一個(gè)。

可以基于針對(duì)無人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估和容差信息，來進(jìn)行與是否檢測(cè)到一組異常有關(guān)的確定(操作702)。如果未檢測(cè)到異常，則該處理返回至上述操作700。在某些情況下，該處理可以在返回至操作700之前等待事件發(fā)生。例如，該事件可以是計(jì)時(shí)器的遞減、接收特定值的一條傳感器數(shù)據(jù)，或者某一其它類型事件。

再次，參照操作702，如果檢測(cè)到一組異常，則當(dāng)無人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于該組異常而采取的多個(gè)動(dòng)作(操作704)。當(dāng)無人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作706)，該處理接著返回至上述操作700。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，該處理可以立即返回至操作700，或者在返回至操作700之前等待事件發(fā)生。

在某些情況下，用于執(zhí)行動(dòng)作的命令可以在執(zhí)行了一個(gè)或更多個(gè)選定動(dòng)作之后，僅發(fā)送至無人駕駛飛行器機(jī)載的對(duì)應(yīng)系統(tǒng)。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，命令可以是用于在無人駕駛飛行器返回控制站的通信范圍內(nèi)之后執(zhí)行動(dòng)作。例如，一旦無人駕駛飛行器返回控制站的通信范圍之內(nèi)，就可以生成用于向控制站發(fā)送與所檢測(cè)的一組異常的關(guān)注信息有關(guān)的命令。

下面，參照?qǐng)D8，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來描繪了用于自主執(zhí)行無人駕駛飛行器機(jī)載的自適應(yīng)傳感器控制的處理的例示圖。圖8所示的處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來實(shí)現(xiàn)。具體來說，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖3所述的自適應(yīng)傳感器控制器234來實(shí)現(xiàn)。

可以通過接收來自無人駕駛飛行器機(jī)載的多個(gè)成像系統(tǒng)的成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)而開始該處理(操作800)。在操作800，當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以生成成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)的至少一部分。該成像數(shù)據(jù)例如可以無限制地包括光電成像數(shù)據(jù)、紅外成像數(shù)據(jù)、雷達(dá)成像數(shù)據(jù)、或者某一其它類型的成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。該系統(tǒng)數(shù)據(jù)例如可以無限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：針對(duì)成像系統(tǒng)的取向、針對(duì)成像系統(tǒng)的視角、針對(duì)成像系統(tǒng)的對(duì)焦設(shè)置、或者某一其它類型的系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

接下來，可以在無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，利用該成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)以機(jī)載方式在該無人駕駛飛行器上自主執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估(操作802)。在操作802，可以針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)中的每一個(gè)來評(píng)估一組性能參數(shù)。針對(duì)一個(gè)成像系統(tǒng)評(píng)估的該組性能參數(shù)可以和針對(duì)另一成像系統(tǒng)評(píng)估的該組性能參數(shù)相同或不同。

接著，可以針對(duì)用于多個(gè)成像系統(tǒng)中的每一個(gè)的一組性能參數(shù)，進(jìn)行與所述多個(gè)成像系統(tǒng)是否如所希望地在執(zhí)行有關(guān)的確定(操作804)。如果所述多個(gè)成像系統(tǒng)如所希望地在執(zhí)行，則該處理返回至上述操作800。另外，當(dāng)無人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)響應(yīng)于多個(gè)成像系統(tǒng)未如所希望地執(zhí)行而要采取的多個(gè)動(dòng)作(操作806)。當(dāng)無人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作808)，該處理接著返回至上述操作800。

下面，參照?qǐng)D9，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來描繪了用于自主管理針對(duì)無人駕駛飛行器的任務(wù)目的的處理的例示圖。圖9所示的處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來實(shí)現(xiàn)。具體來說，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖5所述的任務(wù)管理器236來實(shí)現(xiàn)。

可以通過接收來自目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器的數(shù)據(jù)而開始該處理，該目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器以機(jī)載方式在無人駕駛飛行器上實(shí)現(xiàn)，并且被配置成同時(shí)檢測(cè)并跟蹤相應(yīng)多個(gè)關(guān)注目標(biāo)(操作900)?？梢詮臒o人駕駛飛行器機(jī)載的傳感器系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)(操作902)。可以基于從目標(biāo)檢測(cè)器接收的數(shù)據(jù)、從目標(biāo)跟蹤器接收的數(shù)據(jù)、或者傳感器數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，進(jìn)行與目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器是否如所希望地在執(zhí)行有關(guān)的確定(操作904)?？梢栽跓o人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，執(zhí)行操作904。

例如，在無限制的情況下，在操作904，如果所檢測(cè)并跟蹤的目標(biāo)的確是關(guān)注目標(biāo)，則可以將目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器視為如所希望地在操作。換句話說，可以執(zhí)行操作904，以確定目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器是否在以希望的準(zhǔn)確級(jí)和效率操作。

參照操作904，如果目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器如所希望地在執(zhí)行，則該處理返回至上述操作900。另外，如果目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器中的至少一個(gè)未如所希望地在執(zhí)行，則當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)響應(yīng)于目標(biāo)檢測(cè)器或目標(biāo)跟蹤器中的至少一個(gè)未如所希望地執(zhí)行而要采取的多個(gè)動(dòng)作(操作906)。當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作908)，該處理接著返回至上述操作900。

下面，參照?qǐng)D10，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來描繪了用于自主管理無人駕駛飛行器的飛行路徑的處理的例示圖?？梢岳缋脠D2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來實(shí)現(xiàn)圖10所示的處理。具體來說，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖5所述的任務(wù)管理器236、圖2、圖3以及圖5所述的異常管理器232，或者圖2和圖5所述的自主接口238中的至少一個(gè)來實(shí)現(xiàn)。

該處理可以通過標(biāo)識(shí)與無人駕駛飛行器的當(dāng)前狀態(tài)有關(guān)的信息而開始，該信息用于針對(duì)無人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑的剩余部分，來評(píng)估該無人駕駛飛行器的任務(wù)性能(操作1000)。在操作1000，所標(biāo)識(shí)的信息例如可以無限制地包括以下中的至少一個(gè)：安全標(biāo)準(zhǔn)信息、與檢測(cè)可以影響無人駕駛飛行器的安全的任何異常有關(guān)的信息、與當(dāng)前下面地形和稍后將處于無人駕駛飛行器下面的地形有關(guān)的信息、與禁飛區(qū)有關(guān)的信息、與無人駕駛飛行器的動(dòng)力學(xué)有關(guān)的信息、天氣信息、與無人駕駛飛行器的當(dāng)前位置附近的其它飛行器有關(guān)的信息，或者其它類型信息。

接下來，當(dāng)無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以基于所標(biāo)識(shí)的信息，針對(duì)該無人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑而自主執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估(操作1002)?？梢赃M(jìn)行與當(dāng)前飛行路徑是否需要修改有關(guān)的確定(操作1004)。

如果當(dāng)前飛行路徑不需要修改，則該處理返回至上述操作1000。另外，如果當(dāng)前飛行路徑需要修改，則在無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，針對(duì)該無人駕駛飛行器自主生成應(yīng)急飛行路徑(contingency flight path)(操作1006)。在操作1006，該應(yīng)急飛行路徑可以具有一個(gè)或更多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)，其可以添加至當(dāng)前飛行路徑的航點(diǎn)、替換當(dāng)前飛行路徑的一個(gè)或更多個(gè)航點(diǎn)，或兩者。

接下來，可以進(jìn)行與該應(yīng)急飛行路徑是否滿足安全和可靠性要求有關(guān)的確定(操作1008)。如果該應(yīng)急飛行路徑不滿足安全和可靠性要求，則針對(duì)該應(yīng)急飛行路徑進(jìn)行多個(gè)修改(操作1010)，并且，處理返回至上述操作1008。另外，如果該應(yīng)急飛行路徑滿足安全和可靠性要求，則該處理返回至上述操作1000。

雖然圖6-10所述的處理參照單一無人駕駛飛行器進(jìn)行了描述，但這些處理可以針對(duì)多個(gè)無人駕駛飛行器來執(zhí)行。作為一個(gè)例示例，處于控制站的通信范圍之外的主無人駕駛飛行器機(jī)載的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，可以接收并處理來自全部還可以處于該控制站的通信范圍之外的多個(gè)無人駕駛飛行器的數(shù)據(jù)。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以評(píng)估根據(jù)針對(duì)這些無人駕駛飛行器中的每一個(gè)的飛行路徑所執(zhí)行的操作及其性能，并且確定動(dòng)作是否需要命令。當(dāng)所有無人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以自主生成用于執(zhí)行這些動(dòng)作的命令，并發(fā)送給各個(gè)無人駕駛飛行器。

按這種方式，通常在控制站處執(zhí)行的控制、管理以及決策可以利用主無人駕駛飛行器延伸超出控制站的通信范圍。在一些例示例中，處于控制站的通信范圍之外的多個(gè)無人駕駛飛行器可以在它們之間形成通信網(wǎng)絡(luò)，其可以用于接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。按這種方式，所述多個(gè)無人駕駛飛行器可以協(xié)作地一起工作，以針對(duì)它們的集體任務(wù)進(jìn)行自主控制、管理以及決策。

不同地描繪的實(shí)施方式中的流程圖和框圖在例示性實(shí)施方式中例示了裝置和方法的一些可能實(shí)現(xiàn)的架構(gòu)、功能以及操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每一個(gè)框都可以表示模塊、區(qū)段、功能和/或操作或步驟的一部分。

在例示性實(shí)施方式的一些另選實(shí)現(xiàn)中，這些框中提到的該功能或多個(gè)功能可以出現(xiàn)在圖所提到的次序之外。例如，在某些情況下，根據(jù)所涉及功能，接連示出的兩個(gè)框可以大致同時(shí)執(zhí)行，或者這些框有時(shí)可以按逆序執(zhí)行。而且，除了流程圖或框圖中的所示框以外，還可以添加其它框。

下面轉(zhuǎn)至圖11，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式來描繪了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例示圖。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100可以用于實(shí)現(xiàn)圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224。如圖所繪，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100包括通信框架1102，其提供處理器單元1104、存儲(chǔ)裝置1106、通信單元1108、輸入/輸出單元1110以及顯示器1112之間的通信。在某些情況下，通信框架1102可以實(shí)現(xiàn)為總線系統(tǒng)。

處理器單元1104被配置成執(zhí)行針對(duì)用于執(zhí)行許多操作的軟件的指令。根據(jù)該特定實(shí)現(xiàn)，處理器單元1104可以包括許多處理器、多處理器核心和/或某一其它類型的處理器。在某些情況下，處理器單元1104可以采取以下形式：諸如電路系統(tǒng)這樣的硬件單元、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯裝置、或者某一其它合適類型的硬件單元。

通過處理器單元1104運(yùn)行的用于操作系統(tǒng)、應(yīng)用和/或程序的指令可以位于存儲(chǔ)裝置1106中。存儲(chǔ)裝置1106可以通過通信框架1102與處理器單元1104通信。如在此使用的，還被稱為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)裝置是能夠基于臨時(shí)和/或永久性來存儲(chǔ)信息的任何硬件。該信息可以包括但不限于：數(shù)據(jù)、程序代碼，以及/或其它信息，

存儲(chǔ)器1114和持久性存儲(chǔ)部1116是存儲(chǔ)裝置1106的示例。存儲(chǔ)器1114例如可以采取隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或某一類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)裝置的形式。持久性存儲(chǔ)部1116可以包括任何數(shù)量的組件或裝置。例如，持久性存儲(chǔ)部1116可以包括：硬盤、閃速存儲(chǔ)器、可重寫光盤、可重寫磁帶，或者上述的某一組合。由持久性存儲(chǔ)部1116使用的介質(zhì)可以去除或不能去除。

通信單元1108允許數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100與其它數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和/或裝置通信。通信單元1108可以利用物理和/或無線通信鏈路來通信。

輸入/輸出單元1110允許：從連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的其它裝置接收輸入，和向連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的其它裝置發(fā)送輸出。例如，輸入/輸出單元1110可以允許通過鍵盤、鼠標(biāo)器、和/或某一其它類型的輸入裝置來接收用戶輸入。作為另一示例，輸入/輸出單元1110可以允許向連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的打印機(jī)發(fā)送輸出。

顯示器1112被配置成向用戶顯示信息。顯示器1112例如可以包括而不限于：監(jiān)視器，觸摸屏、激光顯示器、全息顯示器、虛擬顯示裝置、和/或某一其它類型的顯示裝置。

在該例示例中，不同例示性實(shí)施方式的處理可以利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)指令，通過處理器單元1104來執(zhí)行。這些指令可以被稱為程序代碼、計(jì)算機(jī)可用程序代碼，或計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，并且可以通過處理器單元1104中的一個(gè)或更多個(gè)處理器來讀取和執(zhí)行。

在這些示例中，程序代碼1118按功能形式位于可選擇去除的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120中，并且可以加載到或傳遞到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100，以供處理器單元1104執(zhí)行。程序代碼1118和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120一起形成計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品1122。在該例示例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124或計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124是為存儲(chǔ)程序代碼1118而使用的物理或有形存儲(chǔ)裝置，而非傳播或發(fā)送程序代碼1118的介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124例如可以包括而不限于：連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的光盤或磁盤或持久性存儲(chǔ)裝置。

另選的是，程序代碼1118可以利用計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126傳遞至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126例如可以是包含程序代碼1118的傳播數(shù)據(jù)信號(hào)。該數(shù)據(jù)信號(hào)可以是電磁信號(hào)、光學(xué)信號(hào)、和/或可以通過物理和/或無線通信鏈路發(fā)送的某一其它類型的信號(hào)。

圖11的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的例示圖不意指提供針對(duì)可以實(shí)現(xiàn)該例示性實(shí)施方式的方式的結(jié)構(gòu)性限制。該不同例示性實(shí)施方式可以在包括除了針對(duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100例示的那些組件以外或代替那些組件的其它組件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。而且，圖11所示組件可以根據(jù)所示的例示例改變。

而且，本公開包括根據(jù)下列條款的實(shí)施方式：

條款1、一種方法，該方法包括以下步驟：

通過以機(jī)載方式位于無人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)，以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息；以及

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款2、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用所述傳感器數(shù)據(jù)來執(zhí)行評(píng)估，其中，所述傳感器數(shù)據(jù)包括根據(jù)多個(gè)成像系統(tǒng)生成的成像數(shù)據(jù)。

條款3、根據(jù)條款2所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于包括所述成像數(shù)據(jù)的所述傳感器數(shù)據(jù)執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款4、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用所述傳感器數(shù)據(jù)、從在無人駕駛飛行器上機(jī)載的多個(gè)飛行器系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)、以及針對(duì)用于所述無人駕駛飛行器的多個(gè)操作參數(shù)的容差信息，來執(zhí)行針對(duì)所述無人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估。

條款5、根據(jù)條款4所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟還包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于所述飛行器評(píng)估來檢測(cè)的一組異常。

條款6、根據(jù)條款5所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來標(biāo)識(shí)要基于所述一組異常執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款7、根據(jù)條款1到3中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外的受限空域中時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作，其中，所述關(guān)注信息包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，并且所述多個(gè)動(dòng)作包括存儲(chǔ)與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，以供將來發(fā)送給所述控制站。

條款8、根據(jù)條款1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

在所述無人駕駛飛行器行進(jìn)至所述控制站的所述通信范圍之外之前，從所述控制站接收一組預(yù)選選項(xiàng)，要從所述一組預(yù)選選項(xiàng)選擇所述多個(gè)動(dòng)作中的至少一個(gè)動(dòng)作。

條款9、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行針對(duì)所述無人駕駛飛行器的、與所述無人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑有關(guān)的任務(wù)性能評(píng)估。

條款10、根據(jù)條款9所述的方法，其中，執(zhí)行所述任務(wù)性能評(píng)估的步驟包括以下步驟：

自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，利用以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)來執(zhí)行所述任務(wù)性能評(píng)估：安全標(biāo)準(zhǔn)信息、與檢測(cè)影響所述無人駕駛飛行器的安全的任何異常有關(guān)的信息、與地形有關(guān)的信息、與禁飛區(qū)有關(guān)的信息、與所述無人駕駛飛行器的動(dòng)力學(xué)有關(guān)的信息、天氣信息、或者與所述無人駕駛飛行器的當(dāng)前位置附近的其它飛行器有關(guān)的信息。

條款11、根據(jù)條款9所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，基于所述任務(wù)性能評(píng)估來確定是否需要應(yīng)急飛行路徑；以及

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)生成所述應(yīng)急飛行路徑。

條款12、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

通過以機(jī)載方式位于所述無人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來標(biāo)識(shí)與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，其中，所述信息基于從如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)：以機(jī)載方式實(shí)現(xiàn)在所述無人駕駛飛行器上的傳感器系統(tǒng)、目標(biāo)檢測(cè)器、目標(biāo)跟蹤器或者多個(gè)飛行器系統(tǒng)；

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(224)，利用所述信息，來評(píng)估所述無人駕駛飛行器的操作和所述無人駕駛飛行器的任務(wù)的性能；以及

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來標(biāo)識(shí)要基于對(duì)所述無人駕駛飛行器的所述操作和所述無人駕駛飛行器的所述任務(wù)的性能的評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款13、根據(jù)條款12所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令。

條款14、根據(jù)條款7所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

當(dāng)所述無人駕駛飛行器進(jìn)入所述控制站的所述通信范圍之內(nèi)時(shí)，自主地通過所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)向所述控制站發(fā)送針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)存儲(chǔ)的信息或者包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息的關(guān)注信息中的至少一個(gè)，其中，所述無人駕駛飛行器延伸超出控制站的范圍，使得能夠跟蹤受限空域中的至少一個(gè)目標(biāo)。

條款15、一種裝置，該裝置包括：

傳感器系統(tǒng)，該傳感器系統(tǒng)以機(jī)載方式位于無人駕駛飛行器上，并且生成傳感器數(shù)據(jù)；和

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以機(jī)載方式位于所述無人駕駛飛行器上并且接收所述傳感器數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無人駕駛飛行器位于控制站的通信范圍之外時(shí)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，并標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款16、根據(jù)條款15所述的裝置，所述裝置還包括：

所述無人駕駛飛行器。

條款17、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置成，當(dāng)所述無人駕駛飛行器位于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地處理所述傳感器數(shù)據(jù)并且自主地標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作，要執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作包括存儲(chǔ)與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息以供將來發(fā)送給控制站(210)。

條款18、根據(jù)條款17所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還包括：

通信網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)所述無人駕駛飛行器進(jìn)入所述控制站(210)的所述通信范圍(218)之內(nèi)時(shí)，該通信網(wǎng)絡(luò)向所述控制站(210)發(fā)送針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)存儲(chǔ)的信息或者包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息的關(guān)注信息(230)中的一個(gè)，其中，所述無人駕駛飛行器(202)延伸超出控制站(210)的范圍，使得能夠跟蹤受限空域中的至少一個(gè)目標(biāo)。

條款19、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：

異常管理器，該異常管理器自主地執(zhí)行針對(duì)所述無人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估，基于所述飛行器評(píng)估來標(biāo)識(shí)一組異常，以及標(biāo)識(shí)要基于所標(biāo)識(shí)的該組異常而執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款20、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括多個(gè)成像系統(tǒng)，并且其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：

自適應(yīng)傳感器控制器，該自適應(yīng)傳感器控制器自主執(zhí)行針對(duì)所述多個(gè)成像系統(tǒng)的成像系統(tǒng)性能評(píng)估，并且標(biāo)識(shí)要基于所述成像系統(tǒng)性能評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作；以及

任務(wù)管理器，該任務(wù)管理器自主地執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估，并且基于所述任務(wù)性能評(píng)估來標(biāo)識(shí)針對(duì)所述無人駕駛飛行器的應(yīng)急飛行路徑。

已經(jīng)出于例示和描述的目的而呈現(xiàn)不同例示性實(shí)施方式的描述，而非旨在排它或限制于所公開形式的實(shí)施方式。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚許多修改例和變型例。而且，與其它希望實(shí)施方式相比，不同的例示性實(shí)施方式可以提供不同的特征。選擇并描述該實(shí)施方式或多個(gè)實(shí)施方式，以便最佳地說明這些實(shí)施方式的原理、實(shí)踐應(yīng)用，并且使得本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠針對(duì)具有如適于預(yù)期特定用途的各種修改例的各種實(shí)施方式來理解本公開。