本發(fā)明屬于設(shè)備的智能化、自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)備控制方法及受控運動設(shè)備。

背景技術(shù)：

機翼是無人機、有人機等飛行設(shè)備的重要部件之一，安裝在機身上。其最主要的作用是產(chǎn)生升力，以支持飛行設(shè)備在空中飛行；它還起一定的穩(wěn)定和操縱作用，以維持飛行平衡。機翼的平面形狀多種多樣，常用的有矩形翼、梯形翼、后掠翼、三角翼、雙三角翼、箭形翼、邊條翼等。

目前，無人機等飛行設(shè)備的最大缺陷是在飛行過程中無法進行形態(tài)調(diào)整，以機翼為例，機翼一般固定安裝在飛行設(shè)備的機身上，在飛行過程中，現(xiàn)階段技術(shù)的飛行設(shè)備無法收縮機翼。從而，在遇到飛行環(huán)境突然發(fā)生變化時，如由于突然出現(xiàn)橋洞、隧道、樹林等而致使前方飛行空間突然變小、變窄或機身某側(cè)產(chǎn)生障礙時，往往由于機翼無法收縮而導(dǎo)致撞機墜落?；诖?，對無人機等設(shè)備進行形態(tài)控制，提升此類設(shè)備的智能化控制程度，使其能夠更好地適應(yīng)飛行環(huán)境的變化成為本領(lǐng)域亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種設(shè)備形態(tài)控制方法及受控運動設(shè)備，旨在通過形態(tài)控制提升無人機等設(shè)備的智能化控制程度，使其能夠更好地適應(yīng)飛行環(huán)境的變化。

為此，本發(fā)明公開如下技術(shù)方案：

一種設(shè)備形態(tài)控制方法，應(yīng)用于受控運動設(shè)備，所述方法包括：

獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息；

判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，得到一判斷結(jié)果；

如果所述判斷結(jié)果表示符合，則對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，并控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動。

上述方法，優(yōu)選的，所述獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息包括：

獲得所述受控運動設(shè)備待面臨的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息；

其中，所述運動環(huán)境信息包括所述受控運動設(shè)備待面臨的運動空間信息和/或障礙物信息，所述運動特征信息包括所述受控運動設(shè)備的運動高度信息、速度信息和/或傾斜程度信息。

上述方法，優(yōu)選的，所述對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整包括：

基于所述運動信息確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的目標(biāo)部件；

對所述目標(biāo)部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述方法，優(yōu)選的，所述對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整包括：

基于所述運動信息，確定所述受控運動設(shè)備的可收縮部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；其中，所述受控運動設(shè)備包括第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件，所述可收縮部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個所述第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述方法，優(yōu)選的，所述基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整包括：

當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第一類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件進行收縮；

當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第二類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件沿所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體移動；

當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第三類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度。

上述方法，優(yōu)選的，所述控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動包括：

判斷對所述受控運動設(shè)備進行所述形態(tài)調(diào)整后，所述受控運動設(shè)備是否能夠維持正常運動，得到一判斷結(jié)果；

如果所述判斷結(jié)果表示不能維持，則再次對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

上述方法，優(yōu)選的，所述控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動包括：

如果進行所述形態(tài)調(diào)整后所述受控運動設(shè)備不能維持正常運動，則確定所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；

如果全部收縮，則對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動；其中，所述受控運動設(shè)備包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件，所述運動調(diào)整部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

如果未全部收縮，則對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

上述方法，優(yōu)選的，所述對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整包括：

確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；

基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述方法，優(yōu)選的，所述對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整包括：

確定未收縮的可調(diào)整部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第二目標(biāo)可收縮部件，及每個第二目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；和/或，確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；

基于相應(yīng)調(diào)整類型，對所述第二目標(biāo)可收縮部件和/或所述目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述方法，優(yōu)選的，所述基于相應(yīng)調(diào)整類型，對目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整包括：

當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第四類型時，調(diào)整所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第五類型時，控制所述目標(biāo)運動調(diào)整部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度，使得所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化。

一種受控運動設(shè)備，包括：

采集裝置，用于獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息；

處理裝置，用于判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，得到一判斷結(jié)果；

調(diào)整裝置，用于在所述判斷結(jié)果表示符合時，對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整；

控制裝置，用于控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述采集裝置具體用于獲得所述受控運動設(shè)備待面臨的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息；

其中，所述運動環(huán)境信息包括所述受控運動設(shè)備待面臨的運動空間信息和/或障礙物信息，所述運動特征信息包括所述受控運動設(shè)備的運動高度信息、速度信息和/或傾斜程度信息。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述調(diào)整裝置具體用于：基于所述運動信息確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的目標(biāo)部件；對所述目標(biāo)部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，還包括連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體的第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

則所述調(diào)整裝置具體用于：基于所述運動信息，確定所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個所述第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述調(diào)整模塊基于相應(yīng)調(diào)整類型對每個所述第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整，具體包括：

當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第一類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件進行收縮；當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第二類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件沿所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體移動；當(dāng)所述第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第三類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述控制裝置具體用于：判斷對所述受控運動設(shè)備進行所述形態(tài)調(diào)整后，所述受控運動設(shè)備是否能夠維持正常運動，得到一判斷結(jié)果；在所述判斷結(jié)果表示不能維持時，則控制所述調(diào)整裝置再次對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，還包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件，其中每個運動調(diào)整部件連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體或連接于相應(yīng)的可收縮部件，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

則所述控制裝置具體用于：在進行所述形態(tài)調(diào)整后所述受控運動設(shè)備不能維持正常運動時，確定所述預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；如果全部收縮，則控制所述調(diào)整裝置對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動；如果未全部收縮，則控制所述調(diào)整裝置對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述調(diào)整裝置對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整具體包括：從所述第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件中確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述調(diào)整裝置對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整具體包括：

確定未收縮的可調(diào)整部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第二目標(biāo)可收縮部件，及每個第二目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；和/或，確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；基于相應(yīng)調(diào)整類型，對所述第二目標(biāo)可收縮部件和/或所述目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。

上述受控運動設(shè)備，優(yōu)選的，所述調(diào)整裝置基于相應(yīng)調(diào)整類型，對目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整具體包括：

當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第四類型時，調(diào)整所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的轉(zhuǎn)速；當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第五類型時，控制所述目標(biāo)運動調(diào)整部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度，使得所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化。

由以上方案可知，本申請?zhí)峁┮环N設(shè)備形態(tài)控制方法及受控運動設(shè)備，所述方法包括獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息，判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件；并在符合時，對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，且控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動?？梢姡旧暾埛桨笇崿F(xiàn)了對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，應(yīng)用本申請方案可通過對無人機等設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整來進一步提升此類設(shè)備的智能化控制程度，使其能夠更好地適應(yīng)如飛行環(huán)境等運動環(huán)境的變化。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請?zhí)峁┑囊环N設(shè)備形態(tài)控制方法實施例一的流程圖；

圖2是本申請?zhí)峁┑囊环N設(shè)備形態(tài)控制方法實施例二的流程圖；

圖3是本申請?zhí)峁┑囊环N設(shè)備形態(tài)控制方法實施例三的流程圖；

圖4是本申請?zhí)峁┑囊环N設(shè)備形態(tài)控制方法實施例四的流程圖；

圖5是本申請?zhí)峁┑囊环N受控運動設(shè)備實施例五的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本申請?zhí)峁┑囊环N受控運動設(shè)備實施例六的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本申請?zhí)峁┑囊环N受控運動設(shè)備實施例八的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例一

參考圖1，圖1是本申請?zhí)峁┑囊环N設(shè)備形態(tài)控制方法實施例一的流程圖，該方法可應(yīng)用于無人機、有人機等受控運動設(shè)備，具體用于對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，以使其能夠在運動過程中更好地適應(yīng)運動環(huán)境(如飛行環(huán)境)的變化，如圖1所示，所述方法可以包括以下步驟：

S101：獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息。

所述運動信息包括受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息，即所述受控運動設(shè)備的運動信息可以僅包括受控運動設(shè)備在運動過程中待面臨的運動環(huán)境信息，如受控運動設(shè)備待面臨的運動空間信息和/或障礙物信息等；或者也可以僅包括受控運動設(shè)備在運動過程中對應(yīng)的運動特征信息，如受控運動設(shè)備的運動高度信息、速度信息和/或傾斜程度信息等等，或者也可以同時包括運動環(huán)境及運動特征兩種信息。

受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息等運動信息具體可由相應(yīng)的采集/檢測器件通過一定的采集/檢測手段獲取，以無人機或有人機等飛行設(shè)備為例，其飛行環(huán)境信息具體可利用相應(yīng)的超聲波傳感器件基于超聲波采集技術(shù)獲得，而飛行高度、飛行速度、傾斜度等飛行特征信息則可采用現(xiàn)階段無人機或有人機提供的已相對成熟的相關(guān)檢測技術(shù)檢測獲取，此處不再詳述。

S102：判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，得到一判斷結(jié)果。

與所述運動信息包括受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息相對應(yīng)，所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件相應(yīng)地可以包括用于對所述受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息進行判斷的第一調(diào)整條件，和/或用于對所述受控運動設(shè)備的運動特征信息進行判斷的第二調(diào)整條件，以獲知所述受控運動設(shè)備是否需進行形態(tài)調(diào)整。

當(dāng)所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件包括所述第一調(diào)整條件和所述第二調(diào)整條件時，只要受控運動設(shè)備的運動信息滿足所述第一調(diào)整條件、第二調(diào)整條件中的任意之一即可判斷為符合所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件。

其中，所述第一調(diào)整條件具體可結(jié)合受控運動設(shè)備的設(shè)備尺碼、各個相關(guān)部件在設(shè)備上的相對位置及部件尺碼等進行制定，仍以無人機等飛行設(shè)備為例，具體可基于無人機的設(shè)備尺碼確定其當(dāng)前在不進行形態(tài)調(diào)整的前提下所需的運動空間最小限值，從而在采集的飛行環(huán)境信息表征無人機待面臨的飛行空間大小低于這一限值時，需對無人機進行形態(tài)調(diào)整；可基于無人機相關(guān)部件如機翼等在無人機的安裝位置及機翼大小，預(yù)先確定會對無人機構(gòu)成威脅(需對無人機進行形態(tài)調(diào)整)的障礙物條件(如障礙物相對于設(shè)備的位置信息、尺碼大小等)，從而當(dāng)實際探測的障礙物信息符合預(yù)先制定的障礙物條件時，表示探測的障礙物會對無人機的機翼等相關(guān)部件構(gòu)成威脅，如障礙物與機翼間發(fā)生碰撞、產(chǎn)生摩擦等，從而需對無人機進行形態(tài)調(diào)整。

由于本申請中所述受控運動設(shè)備具有可進行形態(tài)調(diào)整的特性，從而所述設(shè)備尺碼、各個相關(guān)部件在設(shè)備上的相對位置及部件尺碼等信息可能是動態(tài)變化的，基于此，所述第一調(diào)整條件如無人機當(dāng)前不進行形態(tài)調(diào)整所需的運動空間最小限值，和/或所述障礙物條件等可基于實際情況進行動態(tài)制定。

所述第二調(diào)整條件具體可基于受控運動設(shè)備的運動需求進行制定，如結(jié)合實際運動情況確定受控運動設(shè)備現(xiàn)階段需達到的目標(biāo)高度、目標(biāo)速度和/或目標(biāo)傾斜度等目標(biāo)運動特征信息(即第二調(diào)整條件)。

無人機等設(shè)備在飛行過程中的高度、速度、傾斜度等運動特征信息與其動力情況及平衡情況密不可分，而飛行設(shè)備的動力情況及平衡情況又與其設(shè)備形態(tài)息息相關(guān)，例如，飛行設(shè)備的機翼一般具有產(chǎn)生向上的升力和維持整機平衡的作用，螺旋槳一般具有產(chǎn)生向前的牽引力和維持整機平衡的作用，機翼或螺旋槳形態(tài)的改變往往會導(dǎo)致飛行設(shè)備動力情況及平衡情況的發(fā)生變化。基于此，本申請將飛行設(shè)備等受控運動設(shè)備在其實際運動特征未達到所制定的目標(biāo)運動特征時的運動需求，相應(yīng)轉(zhuǎn)換為對受控運動設(shè)備的動力需求、平衡需求，進而轉(zhuǎn)換為對受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整需求，使得后續(xù)通過對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，滿足其動力需求及平衡需求，進而使其運動特征達到所需的目標(biāo)高度、速度、傾斜度等。

S103：如果所述判斷結(jié)果表示符合，則對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，并控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動。

如果受控運動設(shè)備的運動信息符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，則對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，具體可根據(jù)受控運動設(shè)備當(dāng)前即將面臨的運動空間、障礙物等運動環(huán)境信息調(diào)整受控運動設(shè)備的形態(tài)，和/或根據(jù)受控運動設(shè)備實際運動特征與目標(biāo)運動特征間的對比情況確定受控運動設(shè)備的動力需求和/或平衡需求，進而根據(jù)所述動力需求和/或平衡需求對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整等，使得形態(tài)調(diào)整后的受控運動設(shè)備能夠適應(yīng)即將面臨的運動環(huán)境/和/或能夠滿足受控運動設(shè)備現(xiàn)階段的動力需求、平衡需求。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，可基于受控運動設(shè)備的運動信息確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的目標(biāo)部件，在此基礎(chǔ)上，對所述目標(biāo)部件進行形態(tài)調(diào)整，以此實現(xiàn)受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整。

在對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的同時，需確保受控運動設(shè)備能夠維持正常運動，示例性地，以無人機為例，在因前方出現(xiàn)障礙物或出現(xiàn)橋洞、隧道、樹林等而導(dǎo)致前方產(chǎn)生飛行障礙或前方飛行空間突然變窄時，對無人機進行形態(tài)調(diào)整，使其能夠躲避障礙物或適應(yīng)突然變窄的空間，同時，應(yīng)確保其最基本的速度需求、平衡性需求等，使其能夠維持正常的運動，而不會因形態(tài)調(diào)整而發(fā)生失衡、甚至墜機等事故。

由以上方案可知，本申請?zhí)峁┮环N設(shè)備形態(tài)控制方法，所述方法包括獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息，判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件；并在符合時，對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，且控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動?？梢?，本申請方案實現(xiàn)了對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，應(yīng)用本申請方案可通過對無人機等設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整來進一步提升此類設(shè)備的智能化控制程度，使其能夠更好地適應(yīng)如飛行環(huán)境等運動環(huán)境的變化。

實施例二

本實施例提供所述步驟S103中對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的一種可能的實現(xiàn)方式，參考圖2示出的設(shè)備形態(tài)控制方法流程圖，本實施例中，所述步驟S103具體可通過以下過程實現(xiàn)對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整：

S201：基于所述運動信息，確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；其中，所述受控運動設(shè)備包括第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件，所述可收縮部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

S202：基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個所述第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整。

本實施例提供的實現(xiàn)方式需建立在預(yù)先對無人機等受控運動設(shè)備進行結(jié)構(gòu)改進(可以現(xiàn)有的無人機為參照)的基礎(chǔ)之上。具體地。本實施例中，所述受控運動設(shè)備包括第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件，所述可收縮部件連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡。

示例性地，在無人機等飛行設(shè)備中，所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件具體可以是安裝在無人機機身上的多個機翼，比如，安裝在無人機機身左右兩側(cè)的兩個主翼、兩個副翼以及安裝在機身尾部上側(cè)的尾翼等。與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的機翼以固定形態(tài)固定安裝于機身的相應(yīng)位置具有實質(zhì)不同，本申請中，所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件具有形態(tài)可調(diào)整的特性，具體地，所述可收縮部件在其長度方向上可收縮、可沿設(shè)備主體移動(如機翼可在機頭機尾間沿機身移動等)和/或可以以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)等。

基于此，當(dāng)需對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整時，可依據(jù)受控運動設(shè)備當(dāng)前的運動信息(運動環(huán)境信息和/或運動特征信息等)從所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件中確定出需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型。在此基礎(chǔ)上，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第一類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件進行收縮；當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第二類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件沿所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體移動；當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第三類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度。

為方便對可收縮部件進行移動、旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整，實施本申請時，可采用鎖鏈連接方式將各個可收縮部件連接在受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上。

現(xiàn)實應(yīng)用場景中，不局限于在同一時刻對同一可伸縮部件僅進行一種類型的形態(tài)調(diào)整，而是可基于實際的形態(tài)調(diào)整需求，在同一時刻對同一可伸縮部件進行一種或多種類型的形態(tài)調(diào)整，如對無人機的某一機翼進行縮入調(diào)整的同時還可控制該機翼向機頭移動等，不難理解的是，現(xiàn)實應(yīng)用場景中，可能會出現(xiàn)對受控運動設(shè)備的一個可伸縮部件同時進行一種或多種類型的形態(tài)調(diào)整，或?qū)κ芸剡\動設(shè)備的多個可伸縮部件同時進行一種或多種類型的、相同或不同類型的形態(tài)調(diào)整的情況，以使其盡可能滿足環(huán)境變化帶來的設(shè)備形態(tài)、設(shè)備尺寸需求和/或滿足運動過程中所需的動力需求、平衡需求。與現(xiàn)有技術(shù)的無人機等受控運動設(shè)備相比，應(yīng)用本申請方案的受控運動設(shè)備明顯具有形態(tài)靈活多變、環(huán)境適應(yīng)性強的優(yōu)勢。

需要說明的是，與現(xiàn)階段技術(shù)下的機翼主要提供升力(機翼主體的上下兩側(cè)面因造型不同導(dǎo)致氣流壓力不同，在快速運動時會產(chǎn)生向上的升力)以及維持機身平衡的作用不同，本申請中，所述可伸縮部件由于可以以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面進行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，即在應(yīng)用于無人機示例中時，無人機的機翼可以以其在機身上對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，從而使得機翼主體所在平面在空間上不局限于以水平面為主，而是可基于實際需求，使得機翼在設(shè)備飛行過程中呈現(xiàn)其主體平面與水平面間為任意夾角的形態(tài)。進而，本申請中所述可伸縮部件可實現(xiàn)為受控運動設(shè)備提供向上的升力、向前的牽引力等多種方向的動力，同時可通過其不同形態(tài)為受控運動設(shè)備提供不同程度的維持平衡的作用。因此，在受控運動設(shè)備運動過程中，其升力方面、牽引力方面以及平衡方面的多種需求均可通過調(diào)整受控運動設(shè)備的可伸縮部件來盡可能滿足。

實施例三

本實施例提供所述步驟S103中控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動的一種可能的實現(xiàn)方式，參考圖3示出的設(shè)備形態(tài)控制方法流程圖，本實施例中，所述步驟S103具體可通過以下過程實現(xiàn)控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動：

S301：判斷對所述受控運動設(shè)備進行所述形態(tài)調(diào)整后，所述受控運動設(shè)備是否能夠維持正常運動，得到一判斷結(jié)果；

S302：如果所述判斷結(jié)果表示不能維持，則再次對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

具體地，在基于環(huán)境因素和/或運動特征因素對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的同時，需判斷所述受控運動設(shè)備在新的形態(tài)下能否維持正常運功，如在無人機示例中，判斷無人機在新的形態(tài)下其動力是否足夠，其當(dāng)前的傾斜度是否超出傾斜度限值(使得機身失衡的最低限值)等等，以此判斷其能否維持正常運動。

如果能夠維持正常運動，則不再對受控運動設(shè)備進行控制，反之，如果進行形態(tài)調(diào)整后，受控運動設(shè)備在新的形態(tài)下不能維持正常運動，則需繼續(xù)對受控運動設(shè)備進行形態(tài)控制，以對其當(dāng)前形態(tài)進行優(yōu)化調(diào)整，使其在滿足環(huán)境需求和/或運動特征需求的同時，還能夠維持自身的正常運動，而不致失衡甚至墜機。

實施例四

參考圖4示出的設(shè)備形態(tài)控制方法流程圖，本實施例提供不能維持正常運動的情況下對受控運動設(shè)備的形態(tài)繼續(xù)進行優(yōu)化調(diào)整的一種可能的實現(xiàn)方式，具體包括：

S401：如果進行所述形態(tài)調(diào)整后所述受控運動設(shè)備不能維持正常運動，則確定所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；

S402：如果全部收縮，則對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動；其中，所述受控運動設(shè)備包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件，所述運動調(diào)整部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；

S403：如果未全部收縮，則對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

本實施例提供的優(yōu)化調(diào)整實現(xiàn)方式以實施例二的方案為基礎(chǔ)，在實施例二提供可收縮部件的基礎(chǔ)上，本實施例中，所述受控運動設(shè)備還包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡，其中，每個所述運動調(diào)整部件連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上或連接于相應(yīng)的可收縮部件上。

示例性地，在無人機等飛行設(shè)備中，所述第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件具體可以是安裝在無人機機身上或相應(yīng)機翼上的各個螺旋槳，如安裝于機頭、機尾的螺旋槳，或安裝于主翼、副翼上的螺旋槳等。與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的螺旋槳以螺旋槳主體平面平行于安裝面的方式將螺旋槳安裝于無人機的相應(yīng)位置(機頭、機尾、機翼)不同，本申請中，所述運動調(diào)整部件可以以其安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照進行旋轉(zhuǎn)，使得所述運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化。

基于此，與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的螺旋槳主要提供向前的牽引力以及維持機身平衡的作用不同，本申請中，由于所述運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角可根據(jù)需求進行變化，不局限于現(xiàn)有技術(shù)中螺旋槳主體所構(gòu)成平面與安裝面相對平行的方式，從而，本申請中，所述運動調(diào)整部件可實現(xiàn)為受控運動設(shè)備提供向上的升力、向前的牽引力等多種方向的動力，同時可通過其不同形態(tài)為受控運動設(shè)備提供不同程度的維持平衡的作用，從而本申請中，所述可收縮部件、運動調(diào)整部件均可基于其相應(yīng)形態(tài)為受控運動設(shè)備提供所需的升力、牽引力、維持平衡等作用。

因此，當(dāng)基于環(huán)境因素或運動特征因素對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整后，如果受控運動設(shè)備不能繼續(xù)維持正常運動，則可結(jié)合考慮繼續(xù)對所剩余未調(diào)整的可收縮部件及運動調(diào)整部件進行調(diào)整，使得受控運動設(shè)備能夠維持正常運動。

具體地，如果受控運動設(shè)備不能繼續(xù)維持正常運動，則首先確定所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；如果全部收縮，則從所述第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件中確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；并基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。其中，當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第四類型時，調(diào)整所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)對受控運動設(shè)備的動力進行調(diào)整，如提高轉(zhuǎn)速補充動力等；當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第五類型時，控制所述目標(biāo)運動調(diào)整部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度，使得所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化，以實現(xiàn)通過螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，維持受控運動設(shè)備的平衡，最終通過繼續(xù)調(diào)整運動調(diào)整部件使得對受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整進行優(yōu)化，從而使得受控運動設(shè)備能夠維持正常運動。

如果所述第一預(yù)定個數(shù)中的可收縮部件未全部收縮，則可確定未收縮的可調(diào)整部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第二目標(biāo)可收縮部件，及每個第二目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；和/或，確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；并基于相應(yīng)調(diào)整類型，對所述第二目標(biāo)可收縮部件和/或所述目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。如具體可對確定的第二目標(biāo)可收縮部件進行收縮、移動和/或旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整，對確定的目標(biāo)運動調(diào)整部件進行轉(zhuǎn)速調(diào)整和/或旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整。

本實施例在對基于環(huán)境因素或運動特征因素對一個或多個可收縮部件進行初始形態(tài)調(diào)整的基礎(chǔ)上，繼續(xù)對未調(diào)整的可收縮部件和/或運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，實現(xiàn)了對受控運行設(shè)備的初始調(diào)整形態(tài)進行優(yōu)化調(diào)整，可有效確保受控運動設(shè)備在基于環(huán)境因素和/或運動特征因素進行形態(tài)調(diào)整以滿足環(huán)境需求和/或運動特征需求的基礎(chǔ)上，還可同時維持受控運動設(shè)備的正常運動，有效避免了墜機等事故的發(fā)生。

實施例五

參考圖5，圖5是本申請?zhí)峁┑囊环N受控運動設(shè)備實施例五的結(jié)構(gòu)示意圖，該受控運動設(shè)備具體可以是無人機、有人機等設(shè)備，如圖5所示，所述受控運動設(shè)備可以包括采集裝置100、處理裝置200、調(diào)整裝置300和控制裝置400。

采集裝置100，用于獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息。

所述運動信息包括受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息，即所述受控運動設(shè)備的運動信息可以僅包括受控運動設(shè)備在運動過程中待面臨的運動環(huán)境信息，如受控運動設(shè)備待面臨的運動空間信息和/或障礙物信息等；或者也可以僅包括受控運動設(shè)備在運動過程中對應(yīng)的運動特征信息，如受控運動設(shè)備的運動高度信息、速度信息和/或傾斜程度信息等等，或者也可以同時包括運動環(huán)境及運動特征兩種信息。

受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息等運動信息具體可由相應(yīng)的采集/檢測器件通過一定的采集/檢測手段獲取，以無人機或有人機等飛行設(shè)備為例，其飛行環(huán)境信息具體可利用相應(yīng)的超聲波傳感器件基于超聲波采集技術(shù)獲得，而飛行高度、飛行速度、傾斜度等飛行特征信息則可采用現(xiàn)階段無人機或有人機提供的已相對成熟的相關(guān)檢測技術(shù)檢測獲取，此處不再詳述。

處理裝置200，用于判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，得到一判斷結(jié)果。

與所述運動信息包括受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息和/或運動特征信息相對應(yīng)，所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件相應(yīng)地可以包括用于對所述受控運動設(shè)備的運動環(huán)境信息進行判斷的第一調(diào)整條件，和/或用于對所述受控運動設(shè)備的運動特征信息進行判斷的第二調(diào)整條件，以獲知所述受控運動設(shè)備是否需進行形態(tài)調(diào)整。

當(dāng)所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件包括所述第一調(diào)整條件和所述第二調(diào)整條件時，只要受控運動設(shè)備的運動信息滿足所述第一調(diào)整條件、第二調(diào)整條件中的任意之一即可判斷為符合所述設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件。

其中，所述第一調(diào)整條件具體可結(jié)合受控運動設(shè)備的設(shè)備尺碼、各個相關(guān)部件在設(shè)備上的相對位置及部件尺碼等進行制定，仍以無人機等飛行設(shè)備為例，具體可基于無人機的設(shè)備尺碼確定其當(dāng)前在不進行形態(tài)調(diào)整的前提下所需的運動空間最小限值，從而在采集的飛行環(huán)境信息表征無人機待面臨的飛行空間大小低于這一限值時，需對無人機進行形態(tài)調(diào)整；可基于無人機相關(guān)部件如機翼等在無人機的安裝位置及機翼大小，預(yù)先確定會對無人機構(gòu)成威脅(需對無人機進行形態(tài)調(diào)整)的障礙物條件(如障礙物相對于設(shè)備的位置信息、尺碼大小等)，從而當(dāng)實際探測的障礙物信息符合預(yù)先制定的障礙物條件時，表示探測的障礙物會對無人機的機翼等相關(guān)部件構(gòu)成威脅，如障礙物與機翼間發(fā)生碰撞、產(chǎn)生摩擦等，從而需對無人機進行形態(tài)調(diào)整。

由于本申請中所述受控運動設(shè)備具有可進行形態(tài)調(diào)整的特性，從而所述設(shè)備尺碼、各個相關(guān)部件在設(shè)備上的相對位置及部件尺碼等信息可能是動態(tài)變化的，基于此，所述第一調(diào)整條件如無人機當(dāng)前不進行形態(tài)調(diào)整所需的運動空間最小限值，和/或所述障礙物條件等可基于實際情況進行動態(tài)制定。

所述第二調(diào)整條件具體可基于受控運動設(shè)備的運動需求進行制定，如結(jié)合實際運動情況確定受控運動設(shè)備現(xiàn)階段需達到的目標(biāo)高度、目標(biāo)速度和/或目標(biāo)傾斜度等目標(biāo)運動特征信息(即第二調(diào)整條件)。

無人機等設(shè)備在飛行過程中的高度、速度、傾斜度等運動特征信息與其動力情況及平衡情況密不可分，而飛行設(shè)備的動力情況及平衡情況又與其設(shè)備形態(tài)息息相關(guān)，例如，飛行設(shè)備的機翼一般具有產(chǎn)生向上的升力和維持整機平衡的作用，螺旋槳一般具有產(chǎn)生向前的牽引力和維持整機平衡的作用，機翼或螺旋槳形態(tài)的改變往往會導(dǎo)致飛行設(shè)備動力情況及平衡情況的發(fā)生變化。基于此，本申請將飛行設(shè)備等受控運動設(shè)備在其實際運動特征未達到所制定的目標(biāo)運動特征時的運動需求，相應(yīng)轉(zhuǎn)換為對受控運動設(shè)備的動力需求、平衡需求，進而轉(zhuǎn)換為對受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整需求，使得后續(xù)通過對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，滿足其動力需求及平衡需求，進而使其運動特征達到所需的目標(biāo)高度、速度、傾斜度等。

調(diào)整裝置300，用于在所述判斷結(jié)果表示符合時，對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整。

如果受控運動設(shè)備的運動信息符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件，則對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，具體可根據(jù)受控運動設(shè)備當(dāng)前即將面臨的運動空間、障礙物等運動環(huán)境信息調(diào)整受控運動設(shè)備的形態(tài)，和/或根據(jù)受控運動設(shè)備實際運動特征與目標(biāo)運動特征間的對比情況確定受控運動設(shè)備的動力需求和/或平衡需求，進而根據(jù)所述動力需求和/或平衡需求對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整等，使得形態(tài)調(diào)整后的受控運動設(shè)備能夠適應(yīng)即將面臨的運動環(huán)境/和/或能夠滿足受控運動設(shè)備現(xiàn)階段的動力需求、平衡需求。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，可基于受控運動設(shè)備的運動信息確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的目標(biāo)部件，在此基礎(chǔ)上，對所述目標(biāo)部件進行形態(tài)調(diào)整，以此實現(xiàn)受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整。

控制裝置400，用于控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動。

在對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的同時，需確保受控運動設(shè)備能夠維持正常運動，示例性地，以無人機為例，在因前方出現(xiàn)障礙物或出現(xiàn)橋洞、隧道、樹林等而導(dǎo)致前方產(chǎn)生飛行障礙或前方飛行空間突然變窄時，對無人機進行形態(tài)調(diào)整，使其能夠躲避障礙物或適應(yīng)突然變窄的空間，同時，應(yīng)確保其最基本的速度需求、平衡性需求等，使其能夠維持正常的運動，而不會因形態(tài)調(diào)整而發(fā)生失衡、甚至墜機等。

由以上方案可知，本申請?zhí)峁┮环N受控運動設(shè)備，所述設(shè)備包括采集裝置、處理裝置、調(diào)整裝置和控制裝置，所述采集裝置用于獲得所述受控運動設(shè)備的運動信息，所述處理裝置用于判斷所述運動信息是否符合預(yù)定的設(shè)備形態(tài)調(diào)整條件；所述調(diào)整裝置用于在符合時，對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，所述控制裝置用于控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動?？梢?，本申請方案實現(xiàn)了對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，應(yīng)用本申請方案可通過對無人機等設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整來進一步提升此類設(shè)備的智能化控制程度，使其能夠更好地適應(yīng)如飛行環(huán)境等運動環(huán)境的變化。

實施例六

本實施例提供所述調(diào)整裝置300對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的一種可能的實現(xiàn)方式，本實施例中，所述調(diào)整裝置300具體可通過以下過程實現(xiàn)對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整：

基于所述運動信息，確定所述受控運動設(shè)備中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；其中，所述受控運動設(shè)備包括第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件，所述可收縮部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個所述第一目標(biāo)可收縮部件進行形態(tài)調(diào)整。

本實施例提供的實現(xiàn)方式需建立在預(yù)先對無人機等受控運動設(shè)備進行結(jié)構(gòu)改進(可以現(xiàn)有的無人機為參照)的基礎(chǔ)之上。具體地。本實施例中，參考圖6示出的受控運動設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，所述受控運動設(shè)備還包括第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件500，所述可收縮部件500連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡。

示例性地，在無人機等飛行設(shè)備中，所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件500具體可以是安裝在無人機機身上的多個機翼，比如，安裝在無人機機身左右兩側(cè)的兩個主翼、兩個副翼以及安裝在機身尾部上側(cè)的尾翼等。與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的機翼以固定形態(tài)固定安裝于機身的相應(yīng)位置具有實質(zhì)不同，本申請中，所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件500具有形態(tài)可調(diào)整的特性，具體地，所述可收縮部件500在其長度方向上可收縮、可沿設(shè)備主體移動(如機翼可在機頭機尾間沿機身移動等)和/或可以以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)等。

基于此，當(dāng)需對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整時，可依據(jù)受控運動設(shè)備當(dāng)前的運動信息(運動環(huán)境信息和/或運動特征信息等)從所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件500中確定出需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第一目標(biāo)可收縮部件，及每個第一目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型。在此基礎(chǔ)上，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第一類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件進行收縮；當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第二類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件沿所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體移動；當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)可收縮部件的調(diào)整類型為第三類型時，控制所述第一目標(biāo)可收縮部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度。

為方便對可收縮部件進行移動、旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整，實施本申請時，可采用鎖鏈連接方式將各個可收縮部件連接在受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上。

現(xiàn)實應(yīng)用場景中，不局限于在同一時刻對同一可伸縮部件僅進行一種類型的形態(tài)調(diào)整，而是可基于實際的形態(tài)調(diào)整需求，在同一時刻對同一可伸縮部件進行一種或多種類型的形態(tài)調(diào)整，如對無人機的某一機翼進行縮入調(diào)整的同時還可控制該機翼向機頭移動等，不難理解的是，現(xiàn)實應(yīng)用場景中，可能會出現(xiàn)對受控運動設(shè)備的一個可伸縮部件同時進行一種或多種類型的形態(tài)調(diào)整，或?qū)κ芸剡\動設(shè)備的多個可伸縮部件同時進行一種或多種類型的、相同或不同類型的形態(tài)調(diào)整的情況，以使其盡可能滿足環(huán)境變化帶來的設(shè)備形態(tài)、設(shè)備尺寸需求和/或滿足運動過程中所需的動力需求、平衡需求，與現(xiàn)有技術(shù)的無人機等受控運動設(shè)備相比，應(yīng)用本申請方案的受控運動設(shè)備明顯具有形態(tài)靈活多變、環(huán)境適應(yīng)性強的優(yōu)勢。

需要說明的是，與現(xiàn)階段技術(shù)下的機翼主要提供升力(機翼主體的上下兩側(cè)面因造型不同導(dǎo)致氣流壓力不同，在快速運動時會產(chǎn)生向上的升力)以及維持機身平衡的作用不同，本申請中，所述可伸縮部件由于可以以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面進行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，即在應(yīng)用于無人機示例中時，無人機的機翼可以以其在機身上對應(yīng)的安裝面為旋轉(zhuǎn)參照面順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，從而使得機翼主體所在平面在空間上不局限于以水平面為主，而是可基于實際需求，使得機翼在設(shè)備飛行過程中呈現(xiàn)其主體平面與水平面間為任意夾角的形態(tài)。進而，本申請中所述可伸縮部件可實現(xiàn)為受控運動設(shè)備提供向上的升力、向前的牽引力等多種方向的動力，同時可通過其不同形態(tài)為受控運動設(shè)備提供不同程度的維持平衡的作用。因此，在受控運動設(shè)備運動過程中，其升力方面、牽引力方面以及平衡方面的多種需求均可通過調(diào)整受控運動設(shè)備的可伸縮部件來盡可能滿足。

實施例七

本實施例提供所述控制裝置400控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動的一種可能的實現(xiàn)方式，具體地，本實施例中，所述控制裝置400可通過以下過程實現(xiàn)控制所述受控運動設(shè)備維持正常運動：

判斷對所述受控運動設(shè)備進行所述形態(tài)調(diào)整后，所述受控運動設(shè)備是否能夠維持正常運動，得到一判斷結(jié)果；如果所述判斷結(jié)果表示不能維持，則控制所述調(diào)整裝置300再次對所述受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

具體地，在基于環(huán)境因素和/或運動特征因素對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整的同時，需判斷所述受控運動設(shè)備在新的形態(tài)下能否維持正常運功，如在無人機示例中，判斷無人機在新的形態(tài)下其動力是否足夠，其當(dāng)前的傾斜度是否超出傾斜度限值(使得機身失衡的最低限值)等等，以此判斷其能否維持正常運動。

如果能夠維持正常運動，則不再對受控運動設(shè)備進行控制，反之，如果進行形態(tài)調(diào)整后，受控運動設(shè)備在新的形態(tài)下不能維持正常運動，則需控制所述調(diào)整裝置300繼續(xù)對受控運動設(shè)備進行形態(tài)控制，以對其當(dāng)前形態(tài)進行優(yōu)化調(diào)整，使其在滿足環(huán)境需求和/或運動特征需求的同時，還能夠維持自身的正常運動，而不致失衡甚至墜機。

實施例八

本實施例提供不能維持正常運動的情況下控制裝置400控制調(diào)整裝置300對受控運動設(shè)備的形態(tài)繼續(xù)進行優(yōu)化調(diào)整的一種可能的實現(xiàn)方式，具體包括：

在進行所述形態(tài)調(diào)整后所述受控運動設(shè)備不能維持正常運動時，確定所述預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；如果全部收縮，則控制所述調(diào)整裝置300對所述受控運動設(shè)備的運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動，其中，所述受控運動設(shè)備包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件，所述運動調(diào)整部件用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡；如果未全部收縮，則控制所述調(diào)整裝置300對未收縮的可調(diào)整部件和/或所述運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，以維持所述受控運動設(shè)備正常運動。

本實施例提供的優(yōu)化調(diào)整實現(xiàn)方式以實施例六的方案為基礎(chǔ)，在實施例六提供可收縮部件的基礎(chǔ)上，本實施例中，參考圖7示出的受控運動設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，所述受控運動設(shè)備還包括第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件600，用于為所述受控運動設(shè)備提供動力及維持所述受控運動設(shè)備平衡，其中，每個所述運動調(diào)整部件600連接于所述受控運動設(shè)備的設(shè)備主體上或連接于相應(yīng)的可收縮部件上。

示例性地，在無人機等飛行設(shè)備中，所述第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件600具體可以是安裝在無人機機身上或相應(yīng)機翼上的各個螺旋槳，如安裝于機頭、機尾的螺旋槳，或安裝于主翼、副翼上的螺旋槳等。與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的螺旋槳以螺旋槳主體平面平行于安裝面的方式將螺旋槳安裝于無人機的相應(yīng)位置(機頭、機尾、機翼)不同，本申請中，所述運動調(diào)整部件600可以以其安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照進行旋轉(zhuǎn)，使得所述運動調(diào)整部件600的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化。

基于此，與現(xiàn)有技術(shù)中無人機等設(shè)備的螺旋槳主要提供向前的牽引力以及維持機身平衡的作用不同，本申請中，由于所述運動調(diào)整部件600的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角可根據(jù)需求進行變化，不局限于現(xiàn)有技術(shù)中螺旋槳主體所構(gòu)成平面與安裝面相對平行的方式，從而，本申請中，所述運動調(diào)整部件600可實現(xiàn)為受控運動設(shè)備提供向上的升力、向前的牽引力等多種方向的動力，同時可通過其不同形態(tài)為受控運動設(shè)備提供不同程度的維持平衡的作用，從而本申請中，所述可收縮部件500、運動調(diào)整部件600均可基于其相應(yīng)形態(tài)為受控運動設(shè)備提供所需的升力、牽引力、維持平衡等作用。

因此，當(dāng)基于環(huán)境因素或運動特征因素對受控運動設(shè)備進行形態(tài)調(diào)整后，如果受控運動設(shè)備不能繼續(xù)維持正常運動，則可結(jié)合考慮繼續(xù)對所剩余未調(diào)整的可收縮部件及運動調(diào)整部件進行調(diào)整，使得受控運動設(shè)備能夠維持正常運動。

具體地，如果受控運動設(shè)備不能繼續(xù)維持正常運動，則首先確定所述第一預(yù)定個數(shù)的可收縮部件是否全部收縮；如果全部收縮，則從所述第二預(yù)定個數(shù)的運動調(diào)整部件中確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；并控制調(diào)整裝置300基于相應(yīng)調(diào)整類型，對每個目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。其中，當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第四類型時，調(diào)整所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)對受控運動設(shè)備的動力進行調(diào)整，如提高轉(zhuǎn)速補充動力等；當(dāng)所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型為第五類型時，控制所述目標(biāo)運動調(diào)整部件以安裝于所述受控運動設(shè)備時對應(yīng)的安裝面為參照旋轉(zhuǎn)一相應(yīng)角度，使得所述目標(biāo)運動調(diào)整部件的部件主體所構(gòu)成的平面與所述安裝面間的夾角發(fā)生變化，以實現(xiàn)通過螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，維持受控運動設(shè)備的平衡，最終通過繼續(xù)調(diào)整運動調(diào)整部件使得對受控運動設(shè)備的形態(tài)調(diào)整進行優(yōu)化，從而使得受控運動設(shè)備能夠維持正常運動。

如果所述第一預(yù)定個數(shù)中的可收縮部件未全部收縮，則可確定未收縮的可調(diào)整部件中需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個第二目標(biāo)可收縮部件，及每個第二目標(biāo)可收縮部件的調(diào)整類型；和/或，確定需進行形態(tài)調(diào)整的一個或多個目標(biāo)運動調(diào)整部件，及每個目標(biāo)運動調(diào)整部件的調(diào)整類型；并基于相應(yīng)調(diào)整類型，對所述第二目標(biāo)可收縮部件和/或所述目標(biāo)運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整。如具體可對確定的第二目標(biāo)可收縮部件進行收縮、移動和/或旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整，對確定的目標(biāo)運動調(diào)整部件進行轉(zhuǎn)速調(diào)整和/或旋轉(zhuǎn)等形態(tài)調(diào)整。

本實施例在對基于環(huán)境因素或運動特征因素對一個或多個可收縮部件進行初始形態(tài)調(diào)整的基礎(chǔ)上，繼續(xù)對未調(diào)整的可收縮部件和/或運動調(diào)整部件進行形態(tài)調(diào)整，實現(xiàn)了對受控運行設(shè)備的初始調(diào)整形態(tài)進行優(yōu)化調(diào)整，可有效確保受控運動設(shè)備在基于環(huán)境因素和/或運動特征因素進行形態(tài)調(diào)整以滿足環(huán)境需求和/或運動特征需求的基礎(chǔ)上，還可同時維持受控運動設(shè)備的正常運動，有效避免了墜機等事故的發(fā)生。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

為了描述的方便，描述以上系統(tǒng)或裝置時以功能分為各種模塊或單元分別描述。當(dāng)然，在實施本申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟件和/或硬件中實現(xiàn)。

通過以上的實施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一、第二、第三和第四等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。