本發(fā)明涉及無人機航拍領域，特別涉及一種無人機航拍方法及系統。

背景技術：

目前，航拍無人機的多航點預設航拍主要由無人機飛手進行手動操作實現，這種方式主要依靠飛手的飛行操作經驗，需要精神集中對無人機進行控制。但是，這種航拍方式存在以下缺點：

第一，手動操作無人機很難保證無人機的飛行軌跡是按照開始預設的最佳航拍軌跡進行飛行，同時很難保證在航拍過程中飛行速度的一致性；

第二，無人機飛手在手動控制無人機按自動航點拍攝軌跡飛行的同時，無人機進行航拍，操作復雜度較高，容易產生誤操作，進而使得無人機失控或者墜機。

技術實現要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是為了克服現有技術中手動操作無人機使其在飛行的同時進行航拍，存在操作復雜度高、容易產生誤操作、無法保證無人機按照預設的航拍軌跡飛行以及航拍過程中飛行速度的一致性等缺陷，提供一種無人機能夠自動飛行且操作簡單的無人機航拍方法及系統。

本發(fā)明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：

一種無人機航拍方法，其特點在于，包括以下步驟：

s1、預設一航拍路徑，并根據所述航拍路徑生成一第一操作指令；

s2、根據所述第一操作指令控制無人機按照所述航拍路徑飛行；

s3、在所述無人機按照所述預設航拍路徑飛行的過程中標記多個航點；

s4、根據所述多個航點規(guī)劃一飛行路徑，并根據所述飛行路徑生成一飛行指令；

s5、所述無人機根據所述飛行指令按照所述飛行路徑自動飛行；

s6、在所述無人機自動飛行的過程中控制所述無人機進行拍攝。

在本方案中，首先，控制無人機按照預設的航拍路徑飛行，并在飛行的過程中標記多個航點；然后，根據標記的航點規(guī)劃一個飛行路徑，并根據規(guī)劃的飛行路徑生成一個飛行指令；最后，無人機根據所述飛行指令可以按照規(guī)劃的飛行路徑自動飛行并進行拍攝。其中，控制無人機按照預設的航拍路徑飛行是手動操作，手動操作無人機飛行的過程中無人機不進行拍攝；無人機在接收到所述飛行指令后是按照規(guī)劃的飛行路徑自動飛行的，無需無人機飛手等人工參與。

步驟s3中，標記的航點越多，根據航點規(guī)劃的飛行路徑與預設的航拍路徑越接近。

本方案中，無人機在被手動操作按照預設的航拍路徑飛行的過程中不進行拍攝，而是在自動飛行的過程中進行拍攝，這種航拍方式對于手動操作的人來說，操作簡單，而且不容易產生誤操作。另外，無人機是能夠嚴格按照規(guī)劃的飛行路徑自動飛行的，保證了航拍過程中飛行速度的一致性。

較佳地，步驟s4中規(guī)劃的飛行路徑是曲線的。

較佳地，步驟s6中還包括以下步驟：在所述無人機自動飛行的過程中控制所述無人機的飛行狀態(tài)。

本方案中，在無人機自動飛行的過程中還可以通過手動操作來控制無人機的飛行狀態(tài)，例如，當出現突出狀況時，可以通過手動操作來使得無人機停止飛行、后退飛行、加速飛行或者減速飛行等，進而避免突發(fā)狀況帶來的不良影響。

較佳地，所述飛行狀態(tài)包括以下中的至少一種：啟動、停止、前進、后退、加速、減速。

較佳地，步驟s6中還包括以下步驟：在所述無人機自動飛行的過程中控制所述無人機的拍攝角度。

本方案中，在無人機自動飛行的過程中還可以通過手動操作來控制無人 機的拍攝角度，從而使得無人機能夠拍攝出更加符合用戶意愿的畫面。

本發(fā)明還提供一種無人機航拍系統，其特點在于，包括一地面站、一無人機以及設于所述無人機上的一控制裝置，所述無人機包括一云臺相機；

所述地面站用于預設一航拍路徑，并根據所述航拍路徑生成一第一操作指令，并將所述第一操作指令發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據所述第一操作指令控制無人機按照所述航拍路徑飛行；

所述地面站用于在所述無人機按照所述預設航拍路徑飛行的過程中標記多個航點，并將所述多個航點發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據所述多個航點規(guī)劃一飛行路徑，并根據所述飛行路徑生成一飛行指令，以及將所述飛行指令發(fā)送至所述無人機；

所述無人機用于根據所述飛行指令按照所述飛行路徑自動飛行；

所述控制裝置還用于在所述無人機自動飛行的過程中控制所述云臺相機進行拍攝。

本方案中，無人機飛手可以通過地面站預設一航拍路徑，地面站根據預設的航拍路徑會向控制裝置發(fā)送第一操作指令，從而使得控制裝置能夠控制無人機按照預設的航拍路徑進行飛行，無人機飛手還可以通過地面站進行航點的標記?？刂蒲b置用于根據航點規(guī)劃飛行路徑，根據飛行路徑生成飛行指令，并將飛行指令發(fā)送至無人機，從而使得無人機能夠按照規(guī)劃的飛行路徑自動飛行。在無人機自動飛行的過程中，控制裝置還用于控制云臺相機進行拍攝。

較佳地，所述控制裝置規(guī)劃的飛行路徑是曲線的。

較佳地，所述地面站還用于在所述無人機自動飛行的過程中接收一第二操作指令，并將所述第二操作指令發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據所述第二操作指令控制所述無人機的飛行狀態(tài)。

本方案中，無人機飛手可以通過向地面站發(fā)送第二操作指令，進而控制無人機的飛行狀態(tài)。

較佳地，所述飛行狀態(tài)包括以下中的至少一種：啟動、停止、前進、后退、加速、減速。

較佳地，所述地面站還用于在所述無人機自動飛行的過程中接收一第三操作指令，并將所述第三操作指令發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據所述第三操作指令控制所述云臺相機的拍攝角度。

本方案中，無人機飛手可以通過向地面站發(fā)送第三操作指令，進而控制云臺相機的拍攝角度。

較佳地，所述地面站還包括一顯示裝置，所述控制裝置用于將所述無人機的飛行參數發(fā)送至所述顯示裝置，所述顯示裝置用于顯示所述飛行參數。

本方案中，所述飛行參數可以包括無人機的飛行速度、飛行里程、飛行高度等參數。

較佳地，所述控制裝置還用于將所述云臺相機的拍攝畫面發(fā)送至所述顯示裝置，所述顯示裝置還用于顯示所述拍攝畫面。

本方案中，在無人機自動飛行的過程中，可以通過顯示裝置查看無人機的飛行參數和云臺相機的拍攝畫面，非常直觀和方便。

在符合本領域常識的基礎上，上述各優(yōu)選條件，可任意組合，即得本發(fā)明各較佳實例。

本發(fā)明的積極進步效果在于：與現有技術相比，本發(fā)明中的無人機在被手動操作按照預設的航拍路徑飛行的過程中不進行拍攝，只在自動飛行的過程中進行拍攝，這種航拍方式對于手動操作的人來說，操作簡單，不容易產生誤操作。另外，無人機是嚴格按照規(guī)劃的飛行路徑自動飛行的，保證了航拍過程中飛行速度的一致性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的無人機航拍方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明實施例的無人機航拍系統的結構框圖。

具體實施方式

下面通過實施例的方式進一步說明本發(fā)明，但并不因此將本發(fā)明限制在所述的實施例范圍之中。

本實施例提供一種無人機航拍方法，如圖1所示，包括以下步驟：

步驟101、預設一航拍路徑，并根據所述航拍路徑生成一第一操作指令；

步驟102、根據所述第一操作指令控制無人機按照所述航拍路徑飛行；

步驟103、在所述無人機按照所述預設航拍路徑飛行的過程中標記多個航點；

步驟104、根據所述多個航點規(guī)劃一飛行路徑，并根據所述飛行路徑生成一飛行指令；

步驟105、所述無人機根據所述飛行指令按照所述飛行路徑自動飛行；

步驟106、在所述無人機自動飛行的過程中，控制所述無人機進行拍攝以及控制所述無人機的飛行狀態(tài)和拍攝角度。

本實施例中，飛行狀態(tài)包括啟動、停止、前進、后退、加速和減速。

本實施例還提供一種無人機航拍系統20，如圖2所示，包括地面站21、控制裝置22以及無人機23，其中，地面站21包括顯示裝置211，無人機23包括云臺相機231，控制裝置22設于無人機23上。

地面站21用于預設一航拍路徑，并根據所述航拍路徑生成一第一操作指令，并將所述第一操作指令發(fā)送至控制裝置22。

控制裝置22用于根據所述第一操作指令控制無人機按照所述航拍路徑飛行。

地面站21用于在所述無人機飛行的過程中標記多個航點，并將所述多個航點發(fā)送至控制裝置22；

控制裝置22用于根據所述多個航點規(guī)劃一飛行路徑，并根據所述飛行路徑生成一飛行指令，以及將所述飛行指令發(fā)送至無人機23。

無人機23用于根據所述飛行指令按照所述飛行路徑自動飛行。

控制裝置22用于在無人機23自動飛行的過程中控制云臺相機231進行拍攝。

本實施例中的控制裝置22還用于將無人機23的飛行參數和云臺相機231的拍攝畫面發(fā)送至顯示裝置211，顯示裝置211用于顯示所述飛行參數和所述拍攝畫面。

本實施例中，地面站21還用于在無人機23自動飛行的過程中接收一第二操作指令和一第三操作指令，并將所述第二操作指令和所述第三操作指令均發(fā)送至控制裝置22；控制裝置22還用于根據所述第二操作指令控制無人機23的飛行狀態(tài)，以及根據所述第三操作指令控制云臺相機231的拍攝角度。

其中，本實施例中的地面站采用安卓系統，控制裝置采用意法半導體公司生產的stm32f4系列芯片，云臺相機具備5.8g無線圖傳的相機模組。地面站和控制裝置中均包括基于藍牙模塊的無線收發(fā)模塊，地面站與控制裝置分別用于通過各自的無線收發(fā)模塊進行信息的接收和發(fā)送。

下面舉個具體的例子來說明如何利用本實施例的無人機航拍系統實現航拍。

首先，無人機飛手a通過地面站預設航拍路徑l1，地面站根據航拍路徑l1向控制裝置發(fā)送第一操作指令，之后，控制裝置控制無人機按照航拍路徑l1進行飛行。然后，在無人機按照航拍路徑l1飛行的過程中，無人機飛手a通過地面站進行航點的標記，其中，在整個飛行過程中共標記了50個航點。最后，控制裝置根據50個航點規(guī)劃得到飛行路徑l2，并根據飛行路徑l2生成飛行指令，并將飛行指令發(fā)送至無人機。此時，無人機可以根據飛行指令按照飛行路徑l2自動飛行。其中，在無人機自動飛行的過程中，控制裝置控制云臺相機進行拍攝，從而實現無人機的航拍。另外，在無人機自動飛行的過程中，無人機飛手a可以通過顯示裝置查看無人機的飛行參數和云臺相機的拍攝畫面。

上述例子中，航拍路徑l1和飛行路徑l2均是曲線的，無人機在接收到 飛行指令后按照飛行路徑l2自動飛行，也就是說無人機按照飛行路徑l2飛行的過程無需無人機飛手a參與。在無人機自動飛行的過程中，若無人機飛手a發(fā)現前方有突發(fā)狀況，則無人機飛手a可以通過向地面站發(fā)送第二操作指令，進而控制無人機停止飛行；若無人機飛手a發(fā)現拍攝畫面不符合預期的效果，則無人機飛手a可以通過向地面站發(fā)送第三操作指令，進而控制云臺相機的拍攝角度。

本實施例中的無人機在被無人機飛手a操作按照預設的航拍路徑l1飛行的過程中不進行拍攝，只在自動飛行的過程中進行拍攝，這種航拍方式對于無人機飛手a來說，操作簡單，不容易產生誤操作。另外，無人機是嚴格按照規(guī)劃的飛行路徑l2自動飛行的，保證了航拍過程中飛行速度的一致性。

雖然以上描述了本發(fā)明的具體實施方式，但是本領域的技術人員應當理解，這些僅是舉例說明，本發(fā)明的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本發(fā)明的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本發(fā)明的保護范圍。