本公開涉及飛控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種航拍方法及裝置、無人機。

背景技術(shù)：

無人機已經(jīng)被越來越廣泛地應(yīng)用于航拍、勘探、救援等各個領(lǐng)域中，并發(fā)揮著越來越重要的作用。而在非專業(yè)領(lǐng)域中，同樣存在越來越多的用戶開始接觸和使用無人機，并將無人機應(yīng)用于圖片、視頻等的拍攝中。

在一些場景下，存在對無人機進行重復(fù)飛行的需求。例如，在圖片或視頻的拍攝過程中，由于環(huán)境光線不佳、拍攝對象失誤等原因，導(dǎo)致用戶需要反復(fù)多次控制無人機執(zhí)行相同的飛行控制操作。

但是，重復(fù)飛行對于操控人員具有較高的專注力、控制力等需求，否則很容易導(dǎo)致無人機的飛行過程受到外界因素影響，甚至造成重復(fù)飛行失敗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開提供一種航拍方法及裝置、無人機，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種航拍方法，包括：

當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；

記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；

根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

可選的，所述飛行參數(shù)包括以下至少之一：

飛行高度、定位信息、飛行速度、機身姿態(tài)信息。

可選的，所述拍攝參數(shù)包括以下至少之一：

云臺姿態(tài)信息、光圈值、快門速度、感光度ISO值、白平衡模式、對焦對象。

可選的，還包括：

將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)用戶，以由所述預(yù)設(shè)用戶應(yīng)用于相應(yīng)的無人機；

或者，將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺，以由所述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺的權(quán)限用戶獲取所述已學(xué)習(xí)航線并應(yīng)用于相應(yīng)的無人機。

可選的，還包括：

接收到針對所述已學(xué)習(xí)航線的編輯指令；

根據(jù)所述編輯指令中包含的航拍點信息，確定所述已學(xué)習(xí)航線中對應(yīng)的待編輯航拍點；

根據(jù)所述編輯指令中包含的參數(shù)編輯信息，對所述待編輯航拍點處的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一進行編輯。

可選的，還包括：

當(dāng)所述無人機被配置為航線修正模式時，在所述無人機按照所述已學(xué)習(xí)航線進行自動航拍的過程中，接收到遙控設(shè)備對所述無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一的調(diào)節(jié)指令；

根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令對所述無人機的自動航拍過程進行調(diào)節(jié)控制，并對所述已學(xué)習(xí)航線進行更新。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種航拍裝置，包括：

配置單元，當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；

記錄單元，記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；

生成單元，根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

可選的，所述飛行參數(shù)包括以下至少之一：

飛行高度、定位信息、飛行速度、機身姿態(tài)信息。

可選的，所述拍攝參數(shù)包括以下至少之一：

云臺姿態(tài)信息、光圈值、快門速度、感光度ISO值、白平衡模式、對焦對象。

可選的，還包括：

分享單元，將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)用戶，以由所述預(yù)設(shè)用戶應(yīng)用于相應(yīng)的無人機；或者，將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺，以由所述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺的權(quán)限用戶獲取所述已學(xué)習(xí)航線并應(yīng)用于相應(yīng)的無人機。

可選的，還包括：

第一接收單元，接收到針對所述已學(xué)習(xí)航線的編輯指令；

確定單元，根據(jù)所述編輯指令中包含的航拍點信息，確定所述已學(xué)習(xí)航線中對應(yīng)的待編輯航拍點；

編輯單元，根據(jù)所述編輯指令中包含的參數(shù)編輯信息，對所述待編輯航拍點處的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一進行編輯。

可選的，還包括：

第二接收單元，當(dāng)所述無人機被配置為航線修正模式時，在所述無人機按照所述已學(xué)習(xí)航線進行自動航拍的過程中，接收到遙控設(shè)備對所述無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一的調(diào)節(jié)指令；

更新單元，根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令對所述無人機的自動航拍過程進行調(diào)節(jié)控制，并對所述已學(xué)習(xí)航線進行更新。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種無人機，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；

記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；

根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

由上述實施例可知，本公開通過為無人機配置航線學(xué)習(xí)模式，使得無人機可以對無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)進行自動記錄，并由此自動生成與航拍相關(guān)的已學(xué)習(xí)航線，那么無人機后續(xù)只需要應(yīng)用該已學(xué)習(xí)航線，即可實現(xiàn)對該已學(xué)習(xí)航線的自動重現(xiàn)，有助于簡化用戶操作、提升航拍效率。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種航拍方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍控制的場景示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種編輯已學(xué)習(xí)航線的示意圖。

圖5-8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于航拍的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍方法的流程圖，如圖1所示，該方法應(yīng)用于無人機中，可以包括以下步驟：

在步驟102中，當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式。

在本實施例中，用戶可以通過遙控設(shè)備對無人機進行操控。其中，遙控設(shè)備可以為該無人機配套的專用遙控設(shè)備；或者，用戶可以通過在手機、平板等電子設(shè)備上安裝與該無人機配套的應(yīng)用程序，從而將該電子設(shè)備配置為與該無人機配套的遙控設(shè)備；或者，用戶在電子設(shè)備上安裝上述的應(yīng)用程序后，該應(yīng)用程序可以向用戶提供交互界面，使用戶可以通過該應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)操控交互，而該電子設(shè)備可以通過與該無人機配套的手柄連接，從而通過該手柄與無人機之間實現(xiàn)通訊。當(dāng)然，無論采用何種方式，均可以實現(xiàn)對無人機的遙控，從而通過遙控設(shè)備觸發(fā)無人機的航線學(xué)習(xí)功能，本公開并不對此進行限制。

在步驟104中，記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)。

在本實施例中，飛行參數(shù)可以包括以下至少之一：飛行高度、定位信息、飛行速度、機身姿態(tài)信息；實際上，任何用于對無人機進行飛行控制的參數(shù)，均可以被包含于該飛行參數(shù)中，本公開并不對此進行限制。

在本實施例中，拍攝參數(shù)可以包括以下至少之一：云臺姿態(tài)信息、光圈值、快門速度、感光度ISO值、白平衡模式、對焦對象；實際上，任何用于對無人機裝配的相機模組進行拍攝控制的參數(shù)，均可以被包含于該拍攝參數(shù)中，本公開并不對此進行限制。

在步驟106中，根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

在本實施例中，無人機可以對已學(xué)習(xí)航線進行存儲，以供后續(xù)調(diào)取使用；同時，無人機還可以將已學(xué)習(xí)航線分享給其他用戶，使得其他用戶將其應(yīng)用于自身的無人機時，可以實現(xiàn)對相同航線的自動復(fù)飛。

在一種情況下，無人機可以將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)用戶，以由所述預(yù)設(shè)用戶應(yīng)用于相應(yīng)的無人機；例如，無人機可以通過遙控設(shè)備將已學(xué)習(xí)航線直接分享至其他用戶的遙控設(shè)備，以使得其他用戶將該已學(xué)習(xí)航線應(yīng)用于自身的無人機上。

在另一種情況下，無人機可以將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺，以由所述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺的權(quán)限用戶獲取所述已學(xué)習(xí)航線并應(yīng)用于相應(yīng)的無人機。

在本實施例中，當(dāng)接收到針對所述已學(xué)習(xí)航線的編輯指令時，無人機可以根據(jù)所述編輯指令中包含的航拍點信息，確定所述已學(xué)習(xí)航線中對應(yīng)的待編輯航拍點，并根據(jù)所述編輯指令中包含的參數(shù)編輯信息，對所述待編輯航拍點處的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一進行編輯。那么，當(dāng)用戶操控?zé)o人機完成飛行，并生成相應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線后，如果僅對其中個別飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)不滿意，可以直接對該飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)進行編輯，而無需對整個飛行線路進行重新學(xué)習(xí)，極大地提升了對飛行航線的學(xué)習(xí)效率。

在本實施例中，當(dāng)所述無人機被配置為航線修正模式時，在所述無人機按照所述已學(xué)習(xí)航線進行自動航拍的過程中，如果無人機接收到遙控設(shè)備對所述無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一的調(diào)節(jié)指令，可以根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令對所述無人機的自動航拍過程進行調(diào)節(jié)控制，并對所述已學(xué)習(xí)航線進行更新。那么，由于用戶可以在無人機對已學(xué)習(xí)航線進行復(fù)飛的過程中，對無人機的飛行和拍攝狀況進行實際查看，以獲得更為直觀、真實的感受；同時，用戶在復(fù)飛過程中對無人機飛行或拍攝控制，可以實時、準(zhǔn)確地實現(xiàn)對已學(xué)習(xí)航線的更新調(diào)整，并且無需用戶對飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)進行參數(shù)調(diào)整，從而極大地簡化了用戶對已學(xué)習(xí)航線的更新操作。

由上述實施例可知，本公開通過為無人機配置航線學(xué)習(xí)模式，使得無人機可以對無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)進行自動記錄，并由此自動生成與航拍相關(guān)的已學(xué)習(xí)航線，那么無人機后續(xù)只需要應(yīng)用該已學(xué)習(xí)航線，即可實現(xiàn)對該已學(xué)習(xí)航線的自動重現(xiàn)，有助于簡化用戶操作、提升航拍效率。

下面以無人機被應(yīng)用于視頻拍攝為例，對本公開的技術(shù)方案做進一步的詳細說明。其中，圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍方法的流程圖，如圖2所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟202中，無人機啟動后，當(dāng)檢測到航線學(xué)習(xí)功能尚未被觸發(fā)時轉(zhuǎn)入步驟204A，當(dāng)檢測到航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時轉(zhuǎn)入步驟204B。

在本實施例中，以圖3所示的場景為例：假定無人機可以為四旋翼飛行器(或其他任意類型的飛行器)，該無人機上裝配有相機模組，該相機模組可以用于執(zhí)行圖像采集，并由無人機回傳至遙控設(shè)備；其中，遙控設(shè)備可以包括圖3所示的手柄和手機，手柄可以通過內(nèi)置的通訊模塊和天線組件等，與無人機建立無線連接并接收無人機回傳的圖像數(shù)據(jù)，同時手機與手柄可以通過諸如數(shù)據(jù)線(或者無線連接，例如藍牙等)建立連接，使得無人機回傳的圖像數(shù)據(jù)可以被顯示于手機的屏幕(即遙控設(shè)備的屏幕)上，同時用戶可以通過手機生成控制指令，例如對無人機進行飛行或拍攝控制的飛控指令，以及對已學(xué)習(xí)航線進行編輯的編輯指令、調(diào)整指令等，并通過手柄將這些指令發(fā)送至無人機，以實現(xiàn)相應(yīng)的控制功能。

在步驟204A中，無人機按照飛控指令進行飛行。

在本實施例中，當(dāng)航線學(xué)習(xí)功能尚未開啟時，無人機可以采用相關(guān)技術(shù)中的常規(guī)飛行方式，基于用戶通過遙控設(shè)備發(fā)出的控制指令實現(xiàn)飛行和拍攝操作，此處不再贅述。

在步驟204B中，無人機記錄飛行過程中的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)。

在步驟206中，當(dāng)飛行終止后，無人機將記錄的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)生成為相應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線。

在本實施例中，當(dāng)航線學(xué)習(xí)功能被開啟時，無人機除了按照用戶通過遙控設(shè)備發(fā)出的控制指令實現(xiàn)飛行和拍攝操作之外，還對相應(yīng)的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)進行記錄，并生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線。

其中，飛行參數(shù)可以包括任意用于對無人機進行飛行控制的參數(shù)，比如飛行高度、定位信息(例如經(jīng)度、緯度等)、飛行速度、機身姿態(tài)信息(例如機身俯仰角、機身橫滾角、機身航向角等)等，本公開并不對此進行限制。而拍攝參數(shù)可以包括任意用于對無人機裝配的相機模組進行拍攝控制的參數(shù)，比如云臺姿態(tài)信息(例如云臺俯仰角、云臺橫滾角、云臺航向角等)、光圈值、快門速度、感光度ISO值、白平衡模式、對焦對象等，本公開并不對此進行限制。

在步驟208A中，無人機在接收到編輯指令時，編輯已學(xué)習(xí)航線。

在本實施例中，用戶通過無人機生成已學(xué)習(xí)航線后，可以將已學(xué)習(xí)航線采用圖形化的方式進行展示。以圖3所示的控制方式為例，無人機可以將已學(xué)習(xí)航線發(fā)送至手機上，以指示該手機將已學(xué)習(xí)航線通過圖形化的方式進行展示，例如相應(yīng)的展示頁面可以如圖4所示；其中，用戶可以對圖4所示的展示頁面中的已學(xué)習(xí)航線進行觸發(fā)，例如當(dāng)用戶點擊該已學(xué)習(xí)航線的任一處時，可以在圖4的展示頁面中示出該任一處對應(yīng)的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)。

進一步地，在圖4所示的展示頁面中，每一飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)右側(cè)可以示出一“鉛筆”形狀的編輯圖標(biāo)，當(dāng)檢測到用戶對任一飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)對應(yīng)的編輯圖標(biāo)進行觸發(fā)后，相應(yīng)的該任一飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)將切換至可編輯狀態(tài)，以供用戶對該任一飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)進行編輯；以及，在完成編輯操作后，手機可以向無人機發(fā)送包含編輯后參數(shù)的編輯指令，以由無人機對相應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線進行編輯。

在步驟208B中，無人機讀取已學(xué)習(xí)航線并執(zhí)行復(fù)飛。

在本實施例中，無人機可以通過讀取任一已學(xué)習(xí)航線，實現(xiàn)對該已學(xué)習(xí)航線的復(fù)飛操作，即自動重復(fù)該已學(xué)習(xí)航線對應(yīng)的飛行過程和拍攝過程。那么，在諸如視頻拍攝的過程中，由于環(huán)境光線的變化、演員臨場發(fā)揮等各方面因素的變化，往往無法一次完成視頻拍攝，因而通過本公開的方式生成已學(xué)習(xí)航線后，可以基于對已學(xué)習(xí)航線的讀取，使得無人機自動、反復(fù)實現(xiàn)同樣的飛行和拍攝操作，而無需用戶手動控制，不僅簡化了用戶操作，而且可以避免由于用戶操控失誤而造成的視頻拍攝失敗，從而提升了航拍成功率和拍攝效率。

在步驟210中，無人機在接收到調(diào)整指令時，按照調(diào)整指令進行飛控，并更新已學(xué)習(xí)航線。

在本實施例中，用戶可以將無人機配置為航線修正模式，使得無人機在讀取已學(xué)習(xí)航線并據(jù)此執(zhí)行自動航拍的過程中，如果用戶對該已學(xué)習(xí)航線中的飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)不滿意，可以在無人機實施相應(yīng)的飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)時，通過遙控設(shè)備向無人機發(fā)出針對相應(yīng)的飛行參數(shù)或拍攝參數(shù)的調(diào)節(jié)指令，使得無人機可以根據(jù)調(diào)節(jié)指令對相應(yīng)的自動航拍過程進行調(diào)節(jié)控制，并對相應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線進行更新。那么，通過在無人機執(zhí)行自動航拍的過程中發(fā)出調(diào)節(jié)指令，使得對于已學(xué)習(xí)航線的更新操作完全在航拍過程中予以體現(xiàn)，有助于用戶更直觀地了解調(diào)節(jié)效果，并且由于用戶只需要關(guān)注于無人機的航拍表現(xiàn)、不需要關(guān)注于背后的參數(shù)變化，還有助于簡化用戶對已學(xué)習(xí)航線的更新操作。

此外，用戶還可以將生成的已學(xué)習(xí)航線分享至其他用戶。例如，用戶A通過無人機1生成一已學(xué)習(xí)航線后，若用戶B希望將該已學(xué)習(xí)航線應(yīng)用于無人機2，則可以通過在無人機1與無人機2之間建立諸如藍牙、WIFI等連接，實現(xiàn)對該已學(xué)習(xí)航線的分享；或者，無人機1與無人機2可以分別連接至互聯(lián)網(wǎng)，并通過互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)對已學(xué)習(xí)航線的分享；或者，無人機1可以通過對應(yīng)的遙控設(shè)備1，將已學(xué)習(xí)航線分享至無人機2對應(yīng)的遙控設(shè)備2，并由遙控設(shè)備2傳輸至無人機2；或者，無人機1還可以直接或通過遙控設(shè)備1將已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺，使得該預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺的所有權(quán)限用戶(即具有訪問權(quán)限的用戶)均可以查看和獲取該已學(xué)習(xí)航線，并應(yīng)用于自身的無人機上。

與前述的航拍方法的實施例相對應(yīng)，本公開還提供了航拍裝置的實施例。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種航拍裝置框圖。參照圖2，該裝置包括配置單元51、記錄單元52和生成單元53。其中：

配置單元51，被配置為當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；

記錄單元52，被配置為記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；

生成單元53，被配置為根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

可選的，所述飛行參數(shù)包括以下至少之一：

飛行高度、定位信息、飛行速度、機身姿態(tài)信息。

可選的，所述拍攝參數(shù)包括以下至少之一：

云臺姿態(tài)信息、光圈值、快門速度、感光度ISO值、白平衡模式、對焦對象。

如圖6所示，圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種航拍裝置的框圖，該實施例在前述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，該裝置還可以包括：分享單元54。其中：

分享單元54，被配置為將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)用戶，以由所述預(yù)設(shè)用戶應(yīng)用于相應(yīng)的無人機；或者，將所述已學(xué)習(xí)航線分享至預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺，以由所述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)平臺的權(quán)限用戶獲取所述已學(xué)習(xí)航線并應(yīng)用于相應(yīng)的無人機。

如圖7所示，圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種航拍裝置的框圖，該實施例在前述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，該裝置還可以包括：第一接收單元55、確定單元56和編輯單元57。其中：

第一接收單元55，被配置為接收到針對所述已學(xué)習(xí)航線的編輯指令；

確定單元56，被配置為根據(jù)所述編輯指令中包含的航拍點信息，確定所述已學(xué)習(xí)航線中對應(yīng)的待編輯航拍點；

編輯單元57，被配置為根據(jù)所述編輯指令中包含的參數(shù)編輯信息，對所述待編輯航拍點處的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一進行編輯。

需要說明的是，上述圖7所示的裝置實施例中的第一接收單元55、確定單元56和編輯單元57的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖6的裝置實施例中，對此本公開不進行限制。

如圖8所示，圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種航拍裝置的框圖，該實施例在前述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，該裝置還可以包括：第二接收單元58和更新單元59。其中：

第二接收單元58，被配置為當(dāng)所述無人機被配置為航線修正模式時，在所述無人機按照所述已學(xué)習(xí)航線進行自動航拍的過程中，接收到遙控設(shè)備對所述無人機的飛行參數(shù)和拍攝參數(shù)中至少之一的調(diào)節(jié)指令；

更新單元59，被配置為根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令對所述無人機的自動航拍過程進行調(diào)節(jié)控制，并對所述已學(xué)習(xí)航線進行更新。

需要說明的是，上述圖8所示的裝置實施例中的第二接收單元58和更新單元59的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖6或圖7的裝置實施例中，對此本公開不進行限制。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

對于裝置實施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實施例，所以相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。

相應(yīng)的，本公開還提供一種航拍裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

相應(yīng)的，本公開還提供一種無人機，所述無人機包括有存儲器，以及一個或者一個以上的程序，其中一個或者一個以上程序存儲于存儲器中，且經(jīng)配置以由一個或者一個以上處理器執(zhí)行所述一個或者一個以上程序包含用于進行以下操作的指令：當(dāng)檢測到無人機的航線學(xué)習(xí)功能被觸發(fā)時，將所述無人機配置為航線學(xué)習(xí)模式；記錄所述無人機在所述航線學(xué)習(xí)模式下的飛行參數(shù)和所述無人機裝配的相機模組的拍攝參數(shù)；根據(jù)記錄的所述飛行參數(shù)和所述拍攝參數(shù)，生成對應(yīng)的已學(xué)習(xí)航線，所述已學(xué)習(xí)航線用于控制所述無人機實現(xiàn)自動航拍。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于航拍的裝置900的框圖。例如，裝置900可以是多旋翼飛行器、固定翼飛行器等。

參照圖9，裝置900可以包括以下一個或多個組件：處理組件902，存儲器904，電源組件906，多媒體組件908，音頻組件910，輸入/輸出(I/O)的接口912，傳感器組件914，以及通信組件916。

處理組件902通?？刂蒲b置900的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件902可以包括一個或多個處理器920來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件902可以包括一個或多個模塊，便于處理組件902和其他組件之間的交互。例如，處理組件902可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件908和處理組件902之間的交互。

存儲器904被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置900的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置900上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器904可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件906為裝置900的各種組件提供電力。電源組件906可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置900生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件908包括在所述裝置900和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件908包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置900處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件910被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件910包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置900處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器904或經(jīng)由通信組件916發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件910還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口912為處理組件902和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件914包括一個或多個傳感器，用于為裝置900提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件914可以檢測到裝置900的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置900的顯示器和小鍵盤，傳感器組件914還可以檢測裝置900或裝置900一個組件的位置改變，用戶與裝置900接觸的存在或不存在，裝置900方位或加速/減速和裝置900的溫度變化。傳感器組件914可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件914還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件914還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件916被配置為便于裝置900和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置900可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件916經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件916還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置900可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器904，上述指令可由裝置900的處理器920執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。