技術總結
本發(fā)明公開了一種基于雙閉環(huán)PID控制的SD型AGV倒車姿態(tài)角控制裝置，包括控制器，控制器設置在AGV車體上；第一磁導航傳感器，第一磁導航傳感器設置在AGV車頭，第一磁導航傳感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁導航傳感器，第二磁導航傳感器設置在AGV后部，第二磁導航傳感器接入到所述控制器的GPIO口；運動控制器，運動控制器與控制器采用CAN通信連接；伺服閉環(huán)控制系統(tǒng)，伺服閉環(huán)控制系統(tǒng)通過RS485與控制器通信連接。本發(fā)明經過兩級PID控制運算，得出AGV車體倒車的姿態(tài)角打角值，解決了現(xiàn)有技術中SD型AGV只能單向行走缺少倒車功能的技術難題。

技術研發(fā)人員：張圣;莊碧峰;陳哲川;朱創(chuàng)勤
受保護的技術使用者：廣東科達潔能股份有限公司
文檔號碼：201510989790
技術研發(fā)日：2015.12.23
技術公布日：2017.06.30