本發(fā)明屬于共享交通工具技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

對(duì)于趕時(shí)間的上班族來(lái)說(shuō)，每天從地鐵站或公交車(chē)站狂奔到辦公室的最后一段路是最著急的。針對(duì)這一問(wèn)題，近兩年來(lái)，一種新的代步方式出現(xiàn)在城市街頭，用戶(hù)只需支付適當(dāng)?shù)难航?，便可以用少量的費(fèi)用租一輛共享車(chē)輛，如共享自行車(chē)、共享電動(dòng)車(chē)等。

這些共享車(chē)輛的使用也是非常方便快捷的。用戶(hù)可以根據(jù)需要，下載相應(yīng)的客戶(hù)端并注冊(cè)。在需要使用相應(yīng)共享車(chē)輛時(shí)，登錄相應(yīng)的客戶(hù)端，輸入待使用共享車(chē)輛的車(chē)牌號(hào)獲取解鎖碼，或者通過(guò)直接掃描待使用共享車(chē)輛上的識(shí)別碼的方式實(shí)現(xiàn)開(kāi)鎖。在使用完畢后，將所用共享車(chē)輛上鎖，并通過(guò)網(wǎng)上付費(fèi)即可。

而且，用戶(hù)也可以對(duì)共享車(chē)輛進(jìn)行提前預(yù)約。不過(guò)，對(duì)于不方便取用共享車(chē)輛的預(yù)約用戶(hù)，還需要進(jìn)行預(yù)約共享車(chē)輛的配送。如果使用人工配送，將大大增加人力資源的耗費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，解決預(yù)約共享車(chē)輛需要人工配送的技術(shù)問(wèn)題，提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送機(jī)器人，以及對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)及方法，實(shí)現(xiàn)了預(yù)約共享車(chē)輛配送的自動(dòng)化和智能化。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:

一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送機(jī)器人，包括：

行走機(jī)構(gòu)，用以驅(qū)動(dòng)所述配送機(jī)器人行走；

存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)的上方，用以承載待配送共享車(chē)輛；

機(jī)械臂，設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上，用以搬運(yùn)所述待配送共享車(chē)輛；

控制器，分別與所述機(jī)械臂和所述行走機(jī)構(gòu)連接，用以控制所述機(jī)械臂搬運(yùn)所述待配送共享車(chē)輛，以及控制所述行走機(jī)構(gòu)行駛。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括伸縮機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)；

所述伸縮機(jī)構(gòu)的固定端設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上，伸縮端與所述抓取機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，還包括有設(shè)置在所述抓取機(jī)構(gòu)上的采集結(jié)構(gòu)；

所述采集結(jié)構(gòu)與所述控制器連接，用以采集共享車(chē)輛的識(shí)別信息。

優(yōu)選的，還包括有定位器，用以采集所述預(yù)約配送機(jī)器人的位置信息。

優(yōu)選的，還包括有與所述控制器連接的紅綠燈識(shí)別器，用以識(shí)別紅綠燈信號(hào)，并在預(yù)設(shè)信號(hào)識(shí)別距離范圍內(nèi)識(shí)別到紅燈信號(hào)時(shí)，發(fā)送停車(chē)指令給所述控制器，在識(shí)別到綠燈信號(hào)時(shí)，發(fā)送開(kāi)車(chē)指令給所述控制器。

優(yōu)選的，還包括有與所述控制器連接的障礙檢測(cè)器，用以檢測(cè)行駛過(guò)程中位于所述預(yù)約配送機(jī)器人前方的障礙物的信息，并將所述障礙物的信息發(fā)送給所述控制器。

本發(fā)明還提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括配送機(jī)器人、系統(tǒng)服務(wù)器和用戶(hù)終端；

所述配送機(jī)器人與所述系統(tǒng)服務(wù)器通信連接，包括，

行走機(jī)構(gòu)，用以驅(qū)動(dòng)所述配送機(jī)器人行走；

存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述行走機(jī)構(gòu)，用以承載待配送共享車(chē)輛；

機(jī)械臂，設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上，用以搬運(yùn)所述待配送共享車(chē)輛；

控制器，分別與所述機(jī)械臂和所述行走機(jī)構(gòu)連接，用以接收所述系統(tǒng)服務(wù)器的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制所述機(jī)械臂搬運(yùn)所述待配送共享車(chē)輛，或控制所述行走機(jī)構(gòu)行駛，并發(fā)送相應(yīng)的指令完成信息給所述系統(tǒng)服務(wù)器；

機(jī)器人通信電路，與所述控制器連接，用以與所述系統(tǒng)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；

所述系統(tǒng)服務(wù)器分別與所述配送機(jī)器人和所述用戶(hù)終端通信連接，包括，

服務(wù)器通信電路，用以分別與所述配送機(jī)器人和所述用戶(hù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；

獲取電路，與所述服務(wù)器通信電路連接，用以獲取用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息；

篩選電路，與所述獲取電路連接，用以根據(jù)所述預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛，并獲取所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息；

處理電路，分別與所述服務(wù)器通信電路、所述獲取電路和所述篩選電路連接，用以根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令，并發(fā)送至所述配送機(jī)器人；

所述用戶(hù)終端與所述系統(tǒng)服務(wù)器通信連接，包括，

終端通信電路，用以與所述系統(tǒng)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；

預(yù)約電路，與所述終端通信電路連接，用以觸發(fā)用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息。

優(yōu)選的，所述篩選電路包括：

采集子電路，用以采集以及存儲(chǔ)處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息；

篩選子電路，與所述子采集電路連接，用以篩選預(yù)約地點(diǎn)鄰近位置處的閑置共享車(chē)輛作為待配送共享車(chē)輛，并獲取所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息。

優(yōu)選的，所述處理電路包括：

送車(chē)導(dǎo)航子電路，用以根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的位置信息和預(yù)約地點(diǎn)的位置信息，生成送車(chē)導(dǎo)航路徑信息；

送車(chē)指令子電路，與所述送車(chē)導(dǎo)航子電路連接，用以在所述配送機(jī)器人完成待配送共享車(chē)輛的裝載后，發(fā)送包括有送車(chē)導(dǎo)航路徑信息的送車(chē)指令給配送機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述配送機(jī)器人上設(shè)置有定位器，用以采集所述配送機(jī)器人的位置信息，并發(fā)送至所述系統(tǒng)服務(wù)器；

所述處理電路還包括：

取車(chē)子電路，用以接收所述配送機(jī)器人的位置信息，并根據(jù)所述配送機(jī)器人的位置信息和所述待配送共享車(chē)輛的位置信息，生成取車(chē)導(dǎo)航路徑信息，并發(fā)送包括有取車(chē)導(dǎo)航路徑信息的取車(chē)指令給配送機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述配送機(jī)器人的機(jī)械臂上設(shè)置有采集結(jié)構(gòu)，用以采集共享車(chē)輛的識(shí)別信息，并發(fā)送至所述系統(tǒng)服務(wù)器；

所述處理電路包括：

信息判定子電路，用以接收共享車(chē)輛的識(shí)別信息，并判斷所述識(shí)別信息是否與所述待配送共享車(chē)輛的識(shí)別信息一致匹配，并在匹配的情況下，生成抓取指令并發(fā)送給所述配送機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述配送機(jī)器人上設(shè)置有紅綠燈識(shí)別器，用以識(shí)別紅綠燈信號(hào)，并將識(shí)別結(jié)果發(fā)送至所述系統(tǒng)服務(wù)器；

所述處理電路包括：

預(yù)設(shè)子電路，用以預(yù)設(shè)及存儲(chǔ)信號(hào)識(shí)別距離范圍；

交通判定子電路，與所述預(yù)設(shè)子電路連接，用以接收紅綠燈信號(hào)識(shí)別結(jié)果，并判斷所述識(shí)別結(jié)果是否為在所述信號(hào)識(shí)別距離范圍內(nèi)識(shí)別到的紅燈信號(hào)，若是，則生成停車(chē)指令并發(fā)送給所述配送機(jī)器人，若否，則生成開(kāi)車(chē)指令并發(fā)送給所述配送機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述配送機(jī)器人上設(shè)置有障礙檢測(cè)器，用以檢測(cè)行駛過(guò)程中位于所述預(yù)約配送機(jī)器人前方的障礙物的信息，并將所述障礙物的信息發(fā)送至所述系統(tǒng)服務(wù)器；

所述處理電路包括：

避障子電路，用以接收所述行駛過(guò)程中位于所述配送機(jī)器人前方的障礙物的信息，根據(jù)所述障礙物的信息生成相應(yīng)的避障指令并發(fā)送給所述配送機(jī)器人。

本發(fā)明還提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送方法，該方法包括：

獲取用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息；

根據(jù)所述預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛，并獲取所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息；

根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令，并控制預(yù)約配送機(jī)器人對(duì)所述待配送共享車(chē)輛進(jìn)行配送。

優(yōu)選的，根據(jù)所述預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛的過(guò)程包括：

采集以及存儲(chǔ)處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息；

篩選預(yù)約地點(diǎn)鄰近位置處的閑置共享車(chē)輛作為待配送共享車(chē)輛。

優(yōu)選的，根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令的過(guò)程包括：

采集所述配送機(jī)器人對(duì)所述待配送共享車(chē)輛完成的裝載信息；

根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的位置信息和預(yù)約地點(diǎn)的位置信息，生成包括送車(chē)導(dǎo)航路徑信息的送車(chē)指令。

優(yōu)選的，所述配送機(jī)器人對(duì)所述待配送共享車(chē)輛完成的裝載包括：

所述配送機(jī)器人本身裝載有待配送共享車(chē)輛；或

將所述配送機(jī)器人行駛至待配送共享車(chē)輛所在位置處，并對(duì)所述待配送共享車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別和裝載。

進(jìn)一步，根據(jù)所述待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令的過(guò)程還包括：

采集所述配送機(jī)器人的位置信息；

根據(jù)所述配送機(jī)器人的位置信息和所述待配送共享車(chē)輛的位置信息，生成包括取車(chē)導(dǎo)航路徑信息的取車(chē)指令。

本發(fā)明采用的以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果：通過(guò)機(jī)器人可以完成預(yù)約共享車(chē)輛的配送，實(shí)現(xiàn)了共享車(chē)輛預(yù)約配送的自動(dòng)化和智能化，節(jié)省了人力資源，提高了共享車(chē)輛的用戶(hù)體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)約配送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)約配送機(jī)器人底部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的裝載有共享車(chē)輛的預(yù)約配送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)約配送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)約配送系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)約配送方法的流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

預(yù)約配送機(jī)器人100，行走機(jī)構(gòu)110，主體支架111，車(chē)輪112，電機(jī)113，機(jī)械臂120，伸縮機(jī)構(gòu)121，抓取機(jī)構(gòu)122，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130，控制器140，采集結(jié)構(gòu)150，定位器160，紅綠燈識(shí)別器170，障礙檢測(cè)器180；

共享車(chē)輛200；

預(yù)約配送系統(tǒng)300，配送機(jī)器人310，行走機(jī)構(gòu)311，機(jī)械臂312，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)313，控制器314，機(jī)器人通信電路315，系統(tǒng)服務(wù)器320，服務(wù)器通信電路321，獲取電路322，篩選電路323，處理電路324，用戶(hù)終端330，終端通信電路331，預(yù)約電路332。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體實(shí)施例及其附圖對(duì)本發(fā)明提供的共享車(chē)輛的預(yù)約配送機(jī)器人、系統(tǒng)及方法的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。結(jié)合下面說(shuō)明以及權(quán)利要求書(shū)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更加清楚。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的實(shí)施例有較佳的實(shí)施性，并非是對(duì)本發(fā)明任何形式的限定。本發(fā)明實(shí)施例中描述的技術(shù)特征或者技術(shù)特征的組合不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是孤立的，它們可以被相互組合從而達(dá)到更好的技術(shù)效果。本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的范圍也可以包括另外的實(shí)現(xiàn)，且這應(yīng)被本發(fā)明實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限定。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

本發(fā)明的附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的目的，并非是限定發(fā)明可實(shí)施的限定條件。任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響發(fā)明所能產(chǎn)生的效果及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)落在發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。且本發(fā)明各個(gè)附圖中所出現(xiàn)的相同標(biāo)號(hào)代表相同的特征或者部件，可應(yīng)用于不同實(shí)施例中。

如圖1-圖4所示，本發(fā)明提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送機(jī)器人。

如圖1、圖3和圖4所示，該預(yù)約配送機(jī)器人100包括行走機(jī)構(gòu)110、機(jī)械臂120、存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130和控制器140。

所述行走機(jī)構(gòu)110用以驅(qū)動(dòng)配送機(jī)器人100行走。作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，行走機(jī)構(gòu)110包括有主體支架111、車(chē)輪112和電機(jī)113；行走機(jī)構(gòu)110在電機(jī)113的驅(qū)動(dòng)下可以通過(guò)車(chē)輪112自由行走。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述車(chē)輪112可以是活動(dòng)腳輪(萬(wàn)向輪)。進(jìn)一步，所述車(chē)輪112可以設(shè)置有多個(gè)，并可以根據(jù)主體支架111形狀的不同，均衡地設(shè)置在主體支架111的下方，以保持主體支架111的穩(wěn)定和平衡。例如，可以像普通的汽車(chē)一樣在主體支架111的下方設(shè)置四個(gè)車(chē)輪112，如圖2所示。

所述存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130設(shè)置于所述行走機(jī)構(gòu)110，用以承載待配送共享車(chē)輛200。

共享車(chē)輛是指可以為公眾使用的車(chē)輛，其可以包括但不限于共享自行車(chē)，或共享電動(dòng)車(chē)，或共享摩托車(chē)，或共享汽車(chē)，以及其他具有共享使用特性的車(chē)輛。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，可以選擇騎乘類(lèi)的共享車(chē)輛，例如可以是共享自行車(chē)、共享電動(dòng)車(chē)或共享摩托車(chē)。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，待配送的共享車(chē)輛200進(jìn)一步優(yōu)選為共享自行車(chē)，如圖3所示。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可以設(shè)置為上方開(kāi)口的腔體結(jié)構(gòu)，所述腔體結(jié)構(gòu)的內(nèi)部空間至少可以容放一個(gè)待配送的共享車(chē)輛200，所述腔體結(jié)構(gòu)的底部固定安裝在行走機(jī)構(gòu)110的主體支架111上。

所述機(jī)械臂120設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)110上，用以搬運(yùn)待配送共享車(chē)輛200。作為舉例而非限定，機(jī)械臂120可以包括伸縮機(jī)構(gòu)121和抓取機(jī)構(gòu)122。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，伸縮機(jī)構(gòu)121的固定端(下端)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座安裝在行走機(jī)構(gòu)110上，其伸縮端(上端)與抓取機(jī)構(gòu)122連接。作為舉例而非限定，所述抓取機(jī)構(gòu)122可以是爪式結(jié)構(gòu)；其可以在共享車(chē)輛裝卸的過(guò)程中，用以抓取待配送共享車(chē)輛200；也可以在共享車(chē)輛運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中，用以固定待配送共享車(chē)輛200。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，所述伸縮機(jī)構(gòu)121可以是液壓伸縮桿。所述液壓伸縮桿可以包括液壓缸和伸縮桿，伸縮桿的一端連接液壓缸，一端通過(guò)滑輪安裝有吊繩，吊繩一端連接卷?yè)P(yáng)裝置，一端連接抓取機(jī)構(gòu)122。在抓取機(jī)構(gòu)122將待配送共享車(chē)輛200抓取后，通過(guò)吊繩起吊，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座的移動(dòng)將待配送共享車(chē)輛200放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中。

所述控制器140分別與機(jī)械臂120和行走機(jī)構(gòu)110連接，用以在無(wú)人干預(yù)的情況下自主地控制機(jī)械臂120搬運(yùn)待配送共享車(chē)輛200，以及控制行走機(jī)構(gòu)110行駛。作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，所述控制器140可以安裝在行走機(jī)構(gòu)110中。

如圖4所示，在優(yōu)選的實(shí)施方式中，機(jī)械臂120的抓取機(jī)構(gòu)122上還可以設(shè)置有采集結(jié)構(gòu)150。所述采集結(jié)構(gòu)150與控制器140連接，用以采集共享車(chē)輛的識(shí)別信息。作為舉例而非限定，所述采集結(jié)構(gòu)150可以是照相機(jī)，所述照相機(jī)可以用以掃描待配送共享車(chē)輛200所在位置處的各個(gè)共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等識(shí)別信息。

如圖4所示，在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述預(yù)約配送機(jī)器人100上還可以設(shè)置有定位器160。所述定位器160用以采集預(yù)約配送機(jī)器人100的位置信息。

如圖4所示，在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述預(yù)約配送機(jī)器人100上還可以設(shè)置有與控制器140連接的紅綠燈識(shí)別器170。所述紅綠燈識(shí)別器170用以識(shí)別紅綠燈信號(hào)，并在預(yù)設(shè)的信號(hào)識(shí)別距離范圍內(nèi)識(shí)別到紅燈信號(hào)時(shí)，發(fā)送停車(chē)指令給控制器140，進(jìn)而使控制器140控制預(yù)約配送機(jī)器人100停車(chē)行駛。接著，當(dāng)紅綠燈識(shí)別器170識(shí)別到綠燈信號(hào)時(shí)，發(fā)送開(kāi)車(chē)指令給控制器140，進(jìn)而使控制器140控制預(yù)約配送機(jī)器人100開(kāi)始行駛。然而，當(dāng)紅綠燈識(shí)別器170識(shí)別到綠燈信號(hào)時(shí)，可以發(fā)送開(kāi)車(chē)指令給控制器140，也可以不發(fā)送任何指令給控制器140。

如圖4所示，在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述預(yù)約配送機(jī)器人100上還可以設(shè)置有與控制器140連接的障礙檢測(cè)器180，用以檢測(cè)行駛過(guò)程中位于預(yù)約配送機(jī)器人100前方的障礙物的信息，并將障礙物的信息發(fā)送給控制器140，進(jìn)而使控制器140控制預(yù)約配送機(jī)器人100避讓障礙物。

如圖5所示，本發(fā)明還提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送系統(tǒng)。該系統(tǒng)300包括配送機(jī)器人310、系統(tǒng)服務(wù)器320和用戶(hù)終端330。

其中，配送機(jī)器人310與系統(tǒng)服務(wù)器320通信連接，包括行走機(jī)構(gòu)311、機(jī)械臂312、存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)313、控制器314和機(jī)器人通信電路315。

所述行走機(jī)構(gòu)311用以驅(qū)動(dòng)配送機(jī)器人310行走。作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，行走機(jī)構(gòu)311可以包括主體支架、車(chē)輪和電機(jī)；行走機(jī)構(gòu)311在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可以通過(guò)車(chē)輪自由行走。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述車(chē)輪可以是活動(dòng)腳輪(萬(wàn)向輪)。

所述存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)313設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)311的上方，用以承載待配送共享車(chē)輛200。

共享車(chē)輛是指可以為公眾使用的車(chē)輛，其可以包括但不限于共享自行車(chē)，或共享電動(dòng)車(chē)，或共享摩托車(chē)，或共享汽車(chē)，以及其他具有共享使用特性的車(chē)輛。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，可以選擇騎乘類(lèi)的共享車(chē)輛，例如可以是共享自行車(chē)、共享電動(dòng)車(chē)或共享摩托車(chē)。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，待配送的共享車(chē)輛200可以進(jìn)一步優(yōu)選為共享自行車(chē)。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)313可以設(shè)置為上方開(kāi)口的腔體結(jié)構(gòu)，所述腔體結(jié)構(gòu)的內(nèi)部空間至少可以容放一個(gè)待配送的共享車(chē)輛200，所述腔體結(jié)構(gòu)的底部固定安裝在行走機(jī)構(gòu)311的主體支架上。

所述機(jī)械臂312設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)311上，用以搬運(yùn)待配送共享車(chē)輛200。作為舉例而非限定，機(jī)械臂312可以包括伸縮機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，伸縮機(jī)構(gòu)的固定端(下端)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座安裝在行走機(jī)構(gòu)311上，其伸縮端(上端)與抓取機(jī)構(gòu)連接。作為舉例而非限定，所述抓取機(jī)構(gòu)可以是爪式結(jié)構(gòu)；其可以在共享車(chē)輛裝卸的過(guò)程中，用以抓取待配送共享車(chē)輛200；也可以在共享車(chē)輛運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中，用以固定待配送共享車(chē)輛200。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，所述伸縮機(jī)構(gòu)可以是液壓伸縮桿。所述液壓伸縮桿可以包括液壓缸和伸縮桿，伸縮桿的一端連接液壓缸，一端通過(guò)滑輪安裝有吊繩，吊繩一端連接卷?yè)P(yáng)裝置，一端連接抓取機(jī)構(gòu)。在抓取機(jī)構(gòu)將待配送共享車(chē)輛200抓取后，通過(guò)吊繩起吊，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座的移動(dòng)將待配送共享車(chē)輛200放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)313中。

所述控制器314分別與機(jī)械臂312和行走機(jī)構(gòu)311連接，用以接收系統(tǒng)服務(wù)器320的控制指令，并根據(jù)控制指令控制機(jī)械臂312搬運(yùn)待配送共享車(chē)輛200，或控制行走機(jī)構(gòu)312行駛，并發(fā)送相應(yīng)的指令完成信息給系統(tǒng)服務(wù)器320。作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，控制器314可以安裝在行走機(jī)構(gòu)311中

所述機(jī)器人通信電路315與控制器314連接，用以與系統(tǒng)服務(wù)器320進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

其中，系統(tǒng)服務(wù)器320分別與配送機(jī)器人310和用戶(hù)終端330通信連接，包括服務(wù)器通信電路321、獲取電路322、篩選電路323和處理電路324。

所述服務(wù)器通信電路321，用以與配送機(jī)器人310和用戶(hù)終端330進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

所述獲取電路322與服務(wù)器通信電路321連接，用以獲取用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息。

作為舉例而非限定，所述預(yù)約信息可以包括預(yù)約地點(diǎn)、預(yù)約時(shí)間和預(yù)約數(shù)量等。

所述篩選電路323與獲取電路322連接，用以根據(jù)預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛200，并獲取待配送共享車(chē)輛200的屬性信息。

作為舉例而非限定，所述屬性信息可以包括待配送共享車(chē)輛200的位置信息和識(shí)別信息。所述識(shí)別信息是所述共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的與所述共享車(chē)輛唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等，例如可以是二維碼，或條形碼，或包括數(shù)字和/或字母的字符串等。

作為舉例而非限定，所述篩選電路323可以包括采集子電路和篩選子電路。

所述采集子電路，用以采集以及存儲(chǔ)處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息。

所述閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛是指共享車(chē)輛處于正常的非使用狀態(tài)，即所述共享車(chē)輛可以正常使用，但是未被使用而處于閑置狀態(tài)。

作為舉例而非限定，所述處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息可以包括該共享車(chē)輛的位置信息和識(shí)別信息。所述識(shí)別信息是所述共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的與所述共享車(chē)輛唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等，例如可以是二維碼，或條形碼，或包括數(shù)字和/或字母的字符串等。

所述篩選子電路與子采集電路連接，用以篩選預(yù)約地點(diǎn)鄰近位置處的閑置共享車(chē)輛作為待配送共享車(chē)輛200，并獲取待配送共享車(chē)輛200的屬性信息。

所述處理電路324分別與服務(wù)器通信電路321、獲取電路322和篩選電路323連接，用以根據(jù)待配送共享車(chē)輛200的屬性信息生成控制指令，并發(fā)送至配送機(jī)器人310。

作為舉例而非限定，所述處理電路324可以包括送車(chē)導(dǎo)航子電路和送車(chē)指令子電路。

所述送車(chē)導(dǎo)航子電路，用以根據(jù)待配送共享車(chē)輛200的位置信息和預(yù)約地點(diǎn)的位置信息，生成送車(chē)導(dǎo)航路徑信息。

所述送車(chē)指令子電路，與送車(chē)導(dǎo)航子電路連接，用以在配送機(jī)器人310完成待配送共享車(chē)輛200的裝載后，發(fā)送包括有送車(chē)導(dǎo)航路徑信息的送車(chē)指令給配送機(jī)器人310。

進(jìn)一步，作為舉例而非限定，配送機(jī)器人310上還可以設(shè)置有定位器，用以采集配送機(jī)器人310的位置信息，并發(fā)送至系統(tǒng)服務(wù)器320。

與此同時(shí)，處理電路324還可以包括取車(chē)子電路。

所述取車(chē)子電路，用以接收配送機(jī)器人310的位置信息，并根據(jù)配送機(jī)器人310的位置信息和待配送共享車(chē)輛200的位置信息，生成取車(chē)導(dǎo)航路徑信息，并發(fā)送包括有取車(chē)導(dǎo)航路徑信息的取車(chē)指令給配送機(jī)器人310。

進(jìn)一步，當(dāng)待配送共享車(chē)輛200所在位置處，有多輛閑置共享車(chē)輛?？繒r(shí)，配送機(jī)器人310還需要識(shí)別哪一輛才是待配送共享車(chē)輛200。作為舉例而非限定，配送機(jī)器人310的機(jī)械臂312上還可以設(shè)置有采集結(jié)構(gòu)，用以采集共享車(chē)輛的識(shí)別信息，并發(fā)送至系統(tǒng)服務(wù)器320。

作為舉例而非限定，所述采集結(jié)構(gòu)可以是照相機(jī)，所述照相機(jī)可以用以掃描待配送共享車(chē)輛200所在位置處的各個(gè)共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等識(shí)別信息。所述識(shí)別信息是所述共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的與所述共享車(chē)輛唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等，例如可以是二維碼，或條形碼，或包括數(shù)字和/或字母的字符串等。

與此同時(shí)，處理電路324可以包括信息判定子電路。

所述信息判定子電路，用以接收所述共享車(chē)輛的識(shí)別信息，并判斷所述識(shí)別信息是否與待配送共享車(chē)輛200的識(shí)別信息一致匹配，并在匹配的情況下，生成抓取指令并發(fā)送給配送機(jī)器人310。

進(jìn)一步，作為舉例而非限定，配送機(jī)器人310上還可以設(shè)置有紅綠燈識(shí)別器，用以識(shí)別紅綠燈信號(hào)，并將識(shí)別結(jié)果發(fā)送至系統(tǒng)服務(wù)器320。

與此同時(shí)，處理電路324可以包括預(yù)設(shè)子電路和交通判定子電路。

所述預(yù)設(shè)子電路，用以預(yù)設(shè)及存儲(chǔ)信號(hào)識(shí)別距離范圍。

所述交通判定子電路，與預(yù)設(shè)子電路連接，用以接收紅綠燈信號(hào)識(shí)別結(jié)果，并判斷所述識(shí)別結(jié)果是否為在信號(hào)識(shí)別距離范圍內(nèi)識(shí)別到的紅燈信號(hào)，若是，則生成停車(chē)指令并發(fā)送給配送機(jī)器人310，若否，則生成開(kāi)車(chē)指令并發(fā)送給配送機(jī)器人310。

進(jìn)一步，作為舉例而非限定，配送機(jī)器人310上還可以設(shè)置有障礙檢測(cè)器，用以檢測(cè)行駛過(guò)程中位于預(yù)約配送機(jī)器人310前方的障礙物的信息，并將障礙物的信息發(fā)送至系統(tǒng)服務(wù)器320。

與此同時(shí)，處理電路324可以包括避障子電路。

所述避障子電路，用以接收行駛過(guò)程中位于配送機(jī)器人310前方的障礙物的信息，根據(jù)所述障礙物的信息生成相應(yīng)的避障指令并發(fā)送給配送機(jī)器人310。

例如，在配送機(jī)器人310行駛的過(guò)程中，前方遭遇一大型石塊，則可以根據(jù)該大型石塊的尺寸大小及具體位置信息生成相應(yīng)的避障指令，如“向左偏移一米行駛?cè)缀笤俜祷卦窂叫旭偂钡取?/p>

所述用戶(hù)終端330與系統(tǒng)服務(wù)器320通信連接，包括終端通信電路331和預(yù)約電路332。

所述用戶(hù)終端330可以是手機(jī)、筆記本電腦、掌上電腦、平板電腦等各種常用的移動(dòng)終端，以及各種智能穿戴式電子設(shè)備，比如智能手環(huán)、智能手表等。作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，采用手機(jī)。

所述終端通信電路331用以與系統(tǒng)服務(wù)器320進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

所述預(yù)約電路332與終端通信電路331連接，用以觸發(fā)用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息。

作為舉例而非限定，所述預(yù)約信息可以包括預(yù)約地點(diǎn)、預(yù)約時(shí)間和預(yù)約數(shù)量等。例如預(yù)約信息可以是“2017年03月01日17:00復(fù)旦大學(xué)校門(mén)口需要一輛共享車(chē)輛”等。

如圖6所示，本發(fā)明還提供一種共享車(chē)輛的預(yù)約配送方法。該方法包括：

S100，獲取用戶(hù)對(duì)共享車(chē)輛的預(yù)約信息。

作為舉例而非限定，所述預(yù)約信息可以包括預(yù)約地點(diǎn)、預(yù)約時(shí)間和預(yù)約數(shù)量等。例如預(yù)約信息可以是“2017年03月01日17:00復(fù)旦大學(xué)校門(mén)口需要一輛共享車(chē)輛”等。

S200，根據(jù)預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛，并獲取待配送共享車(chē)輛的屬性信息。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)約信息篩選待配送共享車(chē)輛的過(guò)程可以包括：

采集以及存儲(chǔ)處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息；

篩選預(yù)約地點(diǎn)鄰近位置處的閑置共享車(chē)輛作為待配送共享車(chē)輛。

所述閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛是指共享車(chē)輛處于正常的非使用狀態(tài)，即所述共享車(chē)輛可以正常使用，但是未被使用而處于閑置狀態(tài)。

作為舉例而非限定，所述處于閑置狀態(tài)的共享車(chē)輛的屬性信息可以包括該共享車(chē)輛的位置信息和識(shí)別信息。所述識(shí)別信息是所述共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的與所述共享車(chē)輛唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等，例如可以是二維碼，或條形碼，或包括數(shù)字和/或字母的字符串等。

S300，根據(jù)待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令，并控制所述預(yù)約配送機(jī)器人對(duì)待配送共享車(chē)輛進(jìn)行配送。

作為舉例而非限定，在本實(shí)施例中，根據(jù)待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令的過(guò)程可以包括，

采集配送機(jī)器人對(duì)待配送共享車(chē)輛完成的裝載信息；

根據(jù)待配送共享車(chē)輛的位置信息和預(yù)約地點(diǎn)的位置信息，生成包括送車(chē)導(dǎo)航路徑信息的送車(chē)指令。

所述送車(chē)導(dǎo)航路徑信息是根據(jù)以待配送共享車(chē)輛的位置為起點(diǎn)，以預(yù)約地點(diǎn)的位置為終點(diǎn)生成的導(dǎo)航路徑信息。

作為舉例而非限定，所述完成的裝載信息可以是對(duì)裝載有待配送共享車(chē)輛的配送機(jī)器人所采集的圖像數(shù)據(jù)信息。

進(jìn)一步，作為舉例而非限定，所述配送機(jī)器人對(duì)待配送共享車(chē)輛完成的裝載可以包括：

所述配送機(jī)器人本身裝載有待配送共享車(chē)輛；或者

將所述配送機(jī)器人行駛至待配送共享車(chē)輛所在位置處，并對(duì)待配送共享車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別和裝載。

作為舉例而非限定，可以在配送機(jī)器人上設(shè)置采集結(jié)構(gòu)，用以采集共享車(chē)輛的識(shí)別信息。所述識(shí)別信息是共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的與所述共享車(chē)輛唯一對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼或者車(chē)輛編號(hào)等，例如可以是二維碼，或條形碼，或包括數(shù)字和/或字母的字符串等。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述采集結(jié)構(gòu)可以是照相機(jī)，所述照相機(jī)可以用以掃描待配送共享車(chē)輛所在位置處的各個(gè)共享車(chē)輛的車(chē)體結(jié)構(gòu)上設(shè)置的識(shí)別信息。當(dāng)采集到的共享車(chē)輛識(shí)別信息與待配送共享車(chē)輛的識(shí)別信息一致匹配時(shí)，可以通過(guò)配送機(jī)器人對(duì)所述共享車(chē)輛進(jìn)行裝載。

進(jìn)一步，作為舉例而非限定，根據(jù)待配送共享車(chē)輛的屬性信息生成控制指令的過(guò)程還可以包括：

采集配送機(jī)器人的位置信息；

根據(jù)配送機(jī)器人的位置信息和待配送共享車(chē)輛的位置信息，生成取車(chē)導(dǎo)航指令。

所述取車(chē)導(dǎo)航路徑信息是根據(jù)以配送機(jī)器人的位置為起點(diǎn)，以待配送共享車(chē)輛的位置為終點(diǎn)生成的導(dǎo)航路徑信息。

本發(fā)明的技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)機(jī)器人可以完成預(yù)約共享車(chē)輛的配送，實(shí)現(xiàn)了共享車(chē)輛預(yù)約配送的自動(dòng)化和智能化，節(jié)省了人力資源，提高了共享車(chē)輛的用戶(hù)體驗(yàn)。

上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非是對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定。任何熟悉該領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出的任何變更或修飾均應(yīng)當(dāng)視為等同的有效實(shí)施例，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍。