技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及探測車技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種全方位移動環(huán)境VR圖像探測車。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，當(dāng)代社會就是數(shù)字化信息充斥著的時代，信息的獲取就顯得尤為的重要，但是在環(huán)境信息的獲取上仍然有許多因素干擾信息獲取的可靠性，甚至?xí)：ξ覀兊纳?/p>

當(dāng)我們要勘測一些狹窄，未知地區(qū)內(nèi)部具體情形時，人不便于進(jìn)入或進(jìn)入不了，這時環(huán)境信息的獲取就顯得極為困難；當(dāng)我們在災(zāi)害現(xiàn)場，危險不能完全排除，但又要及時獲取現(xiàn)場內(nèi)部情況信息時，信息的獲取就會顯得尤為棘手；當(dāng)我們要長時間監(jiān)測一塊巨大區(qū)域的環(huán)境情況，而如果區(qū)域的環(huán)境非常惡劣，那么對人的要求就顯得非常高；當(dāng)我們需要同時得到兩個不同地方實時不同視角的細(xì)節(jié)現(xiàn)狀，信息的傳遞與獲取就會顯得尤為困難。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種全方位移動環(huán)境VR圖像探測車，使環(huán)境信息的獲取變得迅捷、準(zhǔn)確，更適應(yīng)各種危險，狹小的環(huán)境。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：

一種全方位移動環(huán)境VR圖像探測車，其特征在于，包括車架、運(yùn)動控制器、電機(jī)驅(qū)動模塊、電機(jī)、麥克納姆輪、無線通訊模塊、遙控器、可充電式電池、攝像頭、圖像處理器、智能手機(jī)和VR顯示裝置；所述車架上方設(shè)置有運(yùn)動控制器、電機(jī)驅(qū)動模塊、無線通訊模塊和圖像處理器；所述運(yùn)動控制器分別與電機(jī)驅(qū)動模塊的輸入端、無線通訊模塊的輸出端、可充電式電池相連接，無線通訊模塊的輸入端與遙控器相連接；所述車架底部的四個端角處均設(shè)置有麥克納姆輪，每個麥克納姆輪上均設(shè)置有電機(jī)；所述電機(jī)的輸出軸與麥克納姆輪相連接，電機(jī)的控制端與電機(jī)驅(qū)動模塊的輸出端相電性連接；所述車架頂部的四個端角處均設(shè)置有攝像頭，每個攝像頭均與圖像處理器的輸入端相連接，圖像處理器的輸出端通過無線網(wǎng)絡(luò)與智能手機(jī)相連接，智能手機(jī)固定在VR顯示裝置上。

優(yōu)選地，所述車架上設(shè)置有一氧化碳傳感器、天然氣傳感器和溫度傳感器，運(yùn)動控制器分別與一氧化碳傳感器、天然氣傳感器、溫度傳感器相連接。

優(yōu)選地，所述一氧化碳傳感器采用MQ-9一氧化碳傳感器，天然氣傳感器采用MQ-4天然氣傳感器，溫度傳感器采用DS18B20溫度傳感器。

優(yōu)選地，所述車架上設(shè)置有補(bǔ)光燈模塊，運(yùn)動控制器與補(bǔ)光燈模塊相連接。

優(yōu)選地，所述補(bǔ)光燈模塊采用晶元42MIL補(bǔ)光燈。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動控制器通過無線網(wǎng)絡(luò)與上位機(jī)相連接。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動控制器采用Cortex-M4嵌入式處理器。

優(yōu)選地，所述圖像處理器采用全志A31圖像處理器，所述攝像頭采用索尼CCD廣角攝像頭。

優(yōu)選地，所述無線通訊模塊采用RF7020無線模塊，所述遙控器采用WFT07航模遙控器。

優(yōu)選地，所述電機(jī)采用Namiki直流空心杯減速電機(jī)，所述可充電式電池采用格氏鋰電池。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點：

（1）本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車采用麥克納姆輪，不需要舵機(jī)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，可以實現(xiàn)前后、左右、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式，靈活方便，適用于運(yùn)轉(zhuǎn)空間有限，狹窄的工作環(huán)境中；相比于傳統(tǒng)的舵機(jī)打轉(zhuǎn)控制角度來說，提高運(yùn)行效率，以及節(jié)約能量損耗。

（2）本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車使用四個廣角攝像頭同時采集畫面，相比于單一攝像頭進(jìn)行的平面采集，具有高效、高精度、結(jié)構(gòu)簡單、虛擬現(xiàn)實效果逼真等特點，且采集到的畫面可以通過使用者頭部的左右上下運(yùn)動而實時轉(zhuǎn)動，便于觀察。

（3）本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車將采集到的四個畫面經(jīng)過圖像處理器拼接傳輸?shù)街悄苁謾C(jī)上，最終觀查端采用VR顯示裝置，建立VR影像，提供虛擬實境體驗，可以讓人直接體驗小車的第一視角，獲取更多有用信息。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明探測車移動控制的原理示意圖。

圖3為本發(fā)明探測車圖像處理的原理示意圖。

具體實施方式

實施例1：

如圖1、圖2和圖3所示，一種全方位移動環(huán)境VR圖像探測車，包括車架11、運(yùn)動控制器、電機(jī)驅(qū)動模塊、電機(jī)、麥克納姆輪2、無線通訊模塊、遙控器、可充電式電池、攝像頭3、圖像處理器、智能手機(jī)和VR顯示裝置；所述車架1上方設(shè)置有運(yùn)動控制器、電機(jī)驅(qū)動模塊、無線通訊模塊和圖像處理器；所述運(yùn)動控制器分別與電機(jī)驅(qū)動模塊的輸入端、無線通訊模塊的輸出端、可充電式電池相連接，無線通訊模塊的輸入端與遙控器相連接；所述車架1底部的四個端角處均設(shè)置有麥克納姆輪2，每個麥克納姆輪2上均設(shè)置有電機(jī)；所述電機(jī)的輸出軸與麥克納姆輪2相連接，電機(jī)的控制端與電機(jī)驅(qū)動模塊的輸出端相電性連接；所述車架1頂部的四個端角處均設(shè)置有攝像頭3，每個攝像頭3均與圖像處理器的輸入端相連接，圖像處理器的輸出端通過無線網(wǎng)絡(luò)與智能手機(jī)相連接，智能手機(jī)固定在VR顯示裝置上；其中，所述運(yùn)動控制器通過無線網(wǎng)絡(luò)與上位機(jī)相連接；所述運(yùn)動控制器采用Cortex-M4嵌入式處理器；所述圖像處理器采用全志A31圖像處理器，所述攝像頭3采用索尼CCD廣角攝像頭3；所述無線通訊模塊采用RF7020無線模塊，所述遙控器采用WFT07航模遙控器；所述電機(jī)采用Namiki直流空心杯減速電機(jī)，所述可充電式電池采用格氏鋰電池。

所述車架1上設(shè)置有一氧化碳傳感器、天然氣傳感器和溫度傳感器，運(yùn)動控制器分別與一氧化碳傳感器、天然氣傳感器、溫度傳感器相連接；其中，所述一氧化碳傳感器采用MQ-9一氧化碳傳感器，天然氣傳感器采用MQ-4天然氣傳感器，溫度傳感器采用DS18B20溫度傳感器。

所述車架1上設(shè)置有補(bǔ)光燈模塊，運(yùn)動控制器與補(bǔ)光燈模塊相連接；所述補(bǔ)光燈模塊采用晶元42MIL補(bǔ)光燈，用于攝像頭3工作時進(jìn)行補(bǔ)光。

本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車的工作原理：

操作人員通過操作遙控器控制探測車運(yùn)動軌跡，遙控器通過無線通訊模塊向運(yùn)動控制器傳輸控制信號，運(yùn)動控制器通過電機(jī)驅(qū)動模塊控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，電機(jī)帶動麥克納姆輪運(yùn)動，可以實現(xiàn)前后、左右、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式，靈活方便，適用于運(yùn)轉(zhuǎn)空間有限，狹窄的工作環(huán)境中；四個攝像機(jī)將采集到的四個畫面經(jīng)過圖像處理器拼接傳輸?shù)街悄苁謾C(jī)上，最終觀查端采用VR顯示裝置，建立VR影像，操作人員佩戴裝有智能手機(jī)的VR顯示裝置，提供虛擬實境體驗，可以讓人直接體驗小車的第一視角；本發(fā)明通過一氧化碳傳感器、天然氣傳感器、溫度傳感器實時采集信號并傳輸至運(yùn)動控制器，運(yùn)動控制器將信號傳輸至上位機(jī)，上位機(jī)對信號進(jìn)行實時參數(shù)顯示，并判斷信號參數(shù)是否超過閥值，當(dāng)信號參數(shù)超過閥值時，發(fā)出報警。

綜上所述，本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車采用麥克納姆輪，不需要舵機(jī)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，可以實現(xiàn)前后、左右、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式，靈活方便，適用于運(yùn)轉(zhuǎn)空間有限，狹窄的工作環(huán)境中；相比于傳統(tǒng)的舵機(jī)打轉(zhuǎn)控制角度來說，提高運(yùn)行效率，以及節(jié)約能量損耗；本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車使用四個廣角攝像頭同時采集畫面，相比于單一攝像頭進(jìn)行的平面采集，具有高效、高精度、結(jié)構(gòu)簡單、虛擬現(xiàn)實效果逼真等特點，且采集到的畫面可以通過使用者頭部的左右上下運(yùn)動而實時轉(zhuǎn)動，便于觀察；本發(fā)明全方位移動環(huán)境VR圖像探測車將采集到的四個畫面經(jīng)過圖像處理器拼接傳輸?shù)街悄苁謾C(jī)上，最終觀查端采用VR顯示裝置，建立VR影像，提供虛擬實境體驗，可以讓人直接體驗小車的第一視角，獲取更多有用信息。