本發(fā)明涉及一種避障機(jī)器人，特別是一種基于觸覺的避障機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人要在未知復(fù)雜的環(huán)境下完成任務(wù)，首先要面對的就是不可預(yù)知的障礙物，障礙物是大是小、是軟還是硬、是高還是低都對機(jī)器人的避障產(chǎn)生影響。機(jī)器人躲避障礙物的方法很多，有基于視覺的避障，有超聲波避障，但是這些非接觸的方法都只能感知障礙物的大小和方位以及高低，并不能感知障礙物的軟硬程度，這使得機(jī)器人在面對塑料袋這種本來可以壓過去的東西時人要繞路。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于觸覺的避障機(jī)器人，該基于觸覺的避障機(jī)器人可以通過觸覺來感知前方障礙物的大小、軟硬以及方位。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明基于觸覺的避障機(jī)器人，包含機(jī)器人行走系統(tǒng)，機(jī)器人信息收發(fā)系統(tǒng)，機(jī)器人觸角，機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)，機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人行走系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等行走方式；機(jī)器人信息收發(fā)系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人與外界進(jìn)行信息交互；機(jī)器人觸角可以感知外界的觸覺信息；機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人觸角的任意擺動，將機(jī)器人觸角伸向欲進(jìn)行觸覺感知的位置；機(jī)器人控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)控制機(jī)器人的行為。

機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人觸角的任意擺動，將機(jī)器人觸角伸向欲進(jìn)行觸覺感知的位置，讓機(jī)器人可以通過觸覺來感知前方障礙物的大小、軟硬以及方位。

具體實施方式

本發(fā)明基于觸覺的避障機(jī)器人，包含機(jī)器人行走系統(tǒng)，機(jī)器人信息收發(fā)系統(tǒng)，機(jī)器人觸角，機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)，機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人行走系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等行走方式；機(jī)器人信息收發(fā)系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人與外界進(jìn)行信息交互；機(jī)器人觸角可以感知外界的觸覺信息；機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人觸角的任意擺動，將機(jī)器人觸角伸向欲進(jìn)行觸覺感知的位置；機(jī)器人控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)控制機(jī)器人的行為。

機(jī)器人觸角擺動系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人觸角的任意擺動，將機(jī)器人觸角伸向欲進(jìn)行觸覺感知的位置，讓機(jī)器人可以通過觸覺來感知前方障礙物的大小、軟硬以及方位。