無人駕駛電動托盤輸運車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無人駕駛電動托盤輸運車。本實用新型包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機，支撐桿固定于運輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內設置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內設置編碼器和加速度傳感器構成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機和負責車輪轉向的舵機組成。本實用新型具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物輔助存入立體倉庫，及時自動地將出庫物品送達指定地，減輕了工人綜合勞動強度。
【專利說明】無人駕駛電動托盤輸運車
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及運輸設備領域，更具體地說，是涉及一種無人駕駛電動托盤輸運車。
【背景技術】
[0002]當代社會，物流業(yè)發(fā)展迅速，已由人工物流、機械物流發(fā)展到自動化物流階段。物料搬運對高效入庫、出庫和節(jié)省人力資源等影響巨大。無論升降橫移類、垂直循環(huán)類、水平循環(huán)類、多層循環(huán)類、平面移動類、巷道堆垛類、垂直升降類和簡單升降類型立體倉庫，都離不開自動輸運裝置。目前已有多種橫移裝置設計型式，較普遍的有軌道輸送機、鏈條輸送機和皮帶輸送機，主要滿足適用于輸送各種體積較大的物件、箱狀物體、托盤承托的物品以及底部是平面的其他物品，受到場地和物品包裝的限制。至于自動導向小車，根據(jù)其導向方式分為感應式導向小車和激光導向小車，受環(huán)境電磁干擾和隔擋物影響較大，容易出現(xiàn)運輸故障，輸運效率較低。
實用新型內容
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是，克服現(xiàn)有技術中存在的不足，提供一種無人駕駛電動托盤輸運車。
[0004]本實用新型無人駕駛電動托盤輸運車，通過下述技術方案予以實現(xiàn)，包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機，支撐桿固定于運輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內設置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內設置編碼器和加速度傳感器構成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機和負責車輪轉向的舵機組成。
[0005]所述車輪包括前輪和后輪，所述前輪是轉向輪。
[0006]所述舵機采用型號為T170A的轉向舵機。
[0007]所述動力傳動系統(tǒng)、剎車裝置和智能控制系統(tǒng)安裝在輸運平臺上。
[0008]所述智能控制系統(tǒng)采用MC9S12XS128單片機為核心處理器，由傳感器、存儲器、電機驅動、舵機驅動、人機接口、電源管理、無線通訊和放電器模塊與核心控制模塊(MCU)的連接而成。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是:
[0010]無人電動托盤輸運車技術效果主要表現(xiàn)具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物輔助存入立體倉庫，及時自動地將出庫物品送達指定地，減輕了工人綜合勞動強度。主要特征:
[0011](I)無庫區(qū)污染，潔凈。無人電動托盤輸運車使用了免維護AC驅動電機，大牽引力，動力強勁，電瓶使用壽命更長。
[0012](2)車身平穩(wěn)、輕便靈活。對于其控制系統(tǒng)完全實現(xiàn)了穩(wěn)定性和快速性，高效的信號處理控制器不但減少了車身各系列動作的響應時間，并且提高了動作的準確度，直觀體現(xiàn)了智能操作優(yōu)越性。
[0013](3)結構簡單，搬運效率高、容易實現(xiàn)物品輸運。配備電子轉向控制器，大大提高了轉向動作的反應速度，使車輛操作更加快捷、靈巧。電磁制動實現(xiàn)了較為有保障的駐車制動，能保證車輛安全停車。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]以下結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1所不，包括攝像米集系統(tǒng)1、動力傳動系統(tǒng)2、剎車電機3、智能控制系統(tǒng)4、車輪5和輸運平臺6 ;智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集處理系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車裝置，支撐桿固定于運輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內設置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內設置編碼器和加速度傳感器構成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機和舵機組成。
[0017]無人電動托盤輸運車通過視覺傳感器來檢測前方的車道信息，并將車道信息發(fā)送給智能控制系統(tǒng)。同時，通過動力傳動系統(tǒng)內的編碼器和加速度傳感器構成的反饋渠道將車體的行駛速度及加速度信息也傳送給智能控制系統(tǒng)。根據(jù)所取得的車道信息和車體當前的速度及加速度信息，智能控制系統(tǒng)做出決策，并控制直流電機和舵機進行相應動作，從而實現(xiàn)車體的轉向控制和速度控制。電機在剎車減速過程中，起到制動作用。當攝像頭發(fā)現(xiàn)剎車提示線后，給出剎車指示并由車輪剎車片和電機共同完成制動任務。
[0018]本實用新型的無人電動托盤車屬于智能車，且對庫區(qū)沒有空氣污染。系統(tǒng)的制作要求是能夠自主識別路線，即在規(guī)定的標識路線上往返自動識別行駛，實現(xiàn)最快跑完全程而沒有沖出設定線路，且運行又快又穩(wěn)。
【權利要求】
1.一種無人駕駛電動托盤輸運車，其特征是，包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機，支撐桿固定于運輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內設置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內設置編碼器和加速度傳感器構成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機和舵機組成。
2.根據(jù)權利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運車，其特征是，所述動力傳動系統(tǒng)、剎車電機和智能控制系統(tǒng)安裝在輸運平臺上。
3.根據(jù)權利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運車，其特征是，所述車輪包括前輪和后輪，所述前輪是轉向輪。
4.根據(jù)權利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運車，其特征是，所述舵機采用型號為T170A的轉向舵機。
【文檔編號】G05D1/02GK203472572SQ201320453907
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權日:2013年7月29日
【發(fā)明者】李會山, 李文祿, 王鳳忠, 張春和, 孟軍, 蔡志強, 葉鵬, 任聰 申請人:中國人民解放軍軍事交通學院