本發(fā)明涉及在封閉環(huán)境下的自動車及其控制方法，尤其涉及一種智能車自動行車控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術：
隨著中國汽車保有量的增加，由此產(chǎn)生的問題越來越尖銳，主要是兩方面的問題：能源、環(huán)保問題和交通擁堵問題。目前來看，能源與環(huán)保問題的最佳解決方案是純電動車取代傳統(tǒng)燃油車，以實現(xiàn)零排放。解決交通擁堵問題的最佳方案是智能交通（即ITS），使得交通參與者均以最佳的效率運行，盡管人們找到了解決兩大問題的鑰匙，但是由于成本高昂和技術復雜的原因，導致純電動車和智能交通無法普及。中國專利公開號CN101414191A公開了一種無人駕駛車輛的線路方法，用闌珊固定無人駕駛車輛的行車線路，闌珊分闌珊區(qū)和闌珊間隔區(qū)，闌珊區(qū)分安置磁塊，傳感器，超聲波等通訊有用的部件區(qū)域和不安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用的部件的區(qū)域，在無人駕駛車輛上安置對置的聯(lián)系闌珊安置區(qū)域內的磁塊、傳感器、超聲波、發(fā)出器、接受器、處理器等通訊有用的部件，由于無人駕駛車輛和闌珊安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用部件的區(qū)域相互通訊的信號不斷地發(fā)出和接受，不斷地處理和校對，使無人駕駛車輛保證行車路線。該專利是通過車輛與線路軌道之間的時時收發(fā)信號，根據(jù)反饋情況確定行車路線的方法，成本高，系統(tǒng)復雜。中國專利公告號CN101876827A，公開了一種無人駕駛汽車，包括車體、設于車體外的車載攝像頭和傳感器、設于車體內的GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)和電腦控制系統(tǒng)。該專利是通過GPS衛(wèi)星定位的行車方法，由于路況復雜，實際使用效果大打折扣。更為主要的是現(xiàn)在的智能車只能進行環(huán)線單方向的動作，無法實現(xiàn)雙向運行，也就是說，一旦使用者需要回到前方的車站，那么使用者必須乘坐智能車進行近乎一整圈的運行，耗時較長。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為解決目前的技術方案存在只能進行環(huán)線單方向的動作的問題，提供一種能夠適應在封閉環(huán)境下單環(huán)線高精度智能尋路智能車自動行車控制系統(tǒng)及其控制方法。本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種智能車自動行車控制系統(tǒng)，包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設備和操控臺的中央控制室，涂刷于地面上的導航軌跡線、用于識別所述導航軌跡線的導航識別模塊以及若干輛相同的智能車車體，所述導航模塊設于所述智能車車體上，所述車體上還設有能源模塊、無線通信模塊、主控制器和電動汽車動力系統(tǒng)，導航識別模塊、主控制器和電動汽車動力系統(tǒng)均由能源模塊供能，所述電動汽車動力系統(tǒng)和導航識別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設備均與操控臺連接，所述的導航軌跡線包括主導航軌跡線、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線和埋設在主導航軌跡線正下方的磁導航軌跡線，所述的導航識別模塊包括與主導航軌跡線相對應的主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和與輔助導航軌跡線相對應的輔助視頻識別導航模塊，所述的無線通信模塊、主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設備與無線通信模塊通信連接。本發(fā)明采用的是兩種四條導航軌跡線共同指路修正前進方向的，智能車車體沿著主導航軌跡線、輔助導航軌跡線和磁導航軌跡線方向進行修正前進角度，即使是不同方向的兩車交匯，主控制器也可以根據(jù)實際情況調整當前選用的導航軌跡線，同時磁軌跡線對于軌跡線的圖形要求條件低，受環(huán)境影響小，作為冗余導航軌跡線輔助定位和導航最為合適，本發(fā)明能夠適應在封閉環(huán)境，在交匯時通過相應的控制方法讓智能車車體分別充分應用三條導航軌跡線達到單環(huán)線高精度智能尋路的作用，使得智能車車體可以單路上執(zhí)行正反雙向運行，同時，本發(fā)明還可以由人工進行遠程控制，應用前景較好。作為優(yōu)選，所述的智能車自動行車控制系統(tǒng)還包括若干個汽車雷達、設置在智能車車體上的推板、推板控制電機和推板控制電機驅動電路，所述汽車雷達和推板控制電機驅動電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過推板控制電機驅動電路與所述的推板控制電機連接，所述的若干個汽車雷達均布在所述智能車車體的車體四周。本發(fā)明一旦路上有雜物時，智能車可以直接使用推板將較小的雜物推開，節(jié)省了時間，一旦有較大的雜物時，則可使用兩種四條導航軌跡線來進行繞過雜物的操作。作為優(yōu)選，所述的智能車行車控制系統(tǒng)還包括提升夾件、提升夾件驅動器和填補涂料刷，所述填補涂料刷的刷柄內設置有填充涂料的導通腔，所述導通腔與填補涂料刷的刷頭導通，所述的提升夾件與所述的填補涂料刷連接，所述提升夾件通過提升夾件驅動器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。這樣設置，可以使用刷頭對主導航軌跡線與輔助導航軌跡線進行修復，達到保證下次良好運行的作用。作為優(yōu)選，所述的推板包括連桿和尖板，所述連桿的一端與尖板的背部連接，所述連桿的另一端也與所述智能車車體的側壁為鉸接，所述推板控制電機的輸出軸與所述連桿連接。作為優(yōu)選，主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離大于所述智能車車體的寬度。這樣設置，保證了車輛交匯時，有足夠的空間用于輛車交匯和定位導航。作為優(yōu)選，所述智能車車體的正前方設置有一個伸縮桿，所述伸縮桿的前端與主視頻識別導航模塊固定連接，所述的主視頻識別導航模塊和輔助視頻識別導航模塊均包括數(shù)字攝像頭、視頻處理芯片和數(shù)據(jù)傳輸模塊，所述的數(shù)字攝像頭與視頻處理芯片電連接，所述視頻處理芯片通過數(shù)據(jù)傳輸模塊與主控制器電連接。這樣設置，保證了本發(fā)明可以通過伸縮桿的調整攝像頭的攝像范圍，同時伸縮桿的高度可控，保證了圖形大小可以計算轉換。作為優(yōu)選，所述主導航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測速線，所述橫向測速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設置有衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊與所述的主控制器電連接。這樣設置，可以由控制器準確識別和控制智能車車體的前進方向，還能通過橫向測速線測試當前速度。一種智能車自動行車控制方法，適用于如權利要求6所述的智能車自動行車控制系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執(zhí)行初始化；步驟二：智能車車體啟動，導航識別模塊對獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場數(shù)據(jù)進行解析，主控制器根據(jù)導航識別模塊獲取的數(shù)據(jù)進行定位，如果智能車車體位于預定位置則執(zhí)行步驟四，如果智能車車體位于可控預定位置則執(zhí)行步驟三，如果智能車車體既未位于預定位置又為位于可控預定位置則發(fā)出實時路面信號至中央控制室，使用者在中央控制室通過遠程通信對智能車車體進行遠程控制；步驟三：主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍擴大，并根據(jù)拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，主控制器根據(jù)識別出的圖形進行轉向修正值計算，同時智能車車體啟動汽車雷達作為防撞輔助信號檢測裝置，汽車雷達偵測智能車車體四周狀況，主控制器根據(jù)轉向修正值控制電動汽車動力系統(tǒng)，電動汽車動力系統(tǒng)動作，智能車車體進行宏觀調控移動，當主導航軌跡線位于主視頻識別導航模塊的數(shù)字攝像頭拍攝畫面中部時，主控制器降低伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍縮小，主控制器調整電動汽車動力系統(tǒng)，電動汽車動力系統(tǒng)動作，智能車車體進行微觀調控移動直至智能車車體位于預定位置，在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發(fā)出的報警信號，電動汽車動力系統(tǒng)動作停止動作，直到報警信號解除才重新執(zhí)行電動汽車動力系統(tǒng)動作；步驟四：正常行駛，電動汽車動力系統(tǒng)動作，主控制器根據(jù)獲取圖形和磁場信號確定前進角度，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的交匯命令，則跳轉執(zhí)行步驟五，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到汽車雷達的報警信號或識別圖形信號中出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊時，則跳轉執(zhí)行步驟六，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的到達終點命令，則跳轉執(zhí)行步驟七，所述設定閾值為人工設定參數(shù)；步驟五：主控制器在限定時間內進行車輛交匯控制；步驟六：主控制器放下推板，然后主控制器降低車速進行前推操作，直至識別圖形信號中不出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，然后重新跳轉步驟四，如果智能車車體無法繼續(xù)前進則主控制器控制電動汽車動力系統(tǒng)進行倒車操作，然后主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍擴大，并根據(jù)拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，如果識別圖形信號中依然出現(xiàn)大于畫面第二設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，則主控制器發(fā)出信號至中央控制室，中央控制室進行遠程控制，如果識別圖形信號中未出現(xiàn)大于畫面第二設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，則主控制器在調整控制策略進行繞過障礙物控制；步驟七：主控制器執(zhí)行停車操作。作為優(yōu)選，所述步驟六中進行繞過障礙物控制包括：第一階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至輔助視頻識別導航模塊的識別圖形信號中未出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，主控制器結束第二階段，第三階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至完成突發(fā)情況設定距離的第四階段操作，突發(fā)情況設定距離為預設值，主控制器根據(jù)橫向測速線測定突發(fā)情況設定距離，第五階段，重新跳轉執(zhí)行步驟四；所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發(fā)出的報警信號，電動汽車動力系統(tǒng)動作停止動作，直到電動汽車動力系統(tǒng)動作解除才重新執(zhí)行電動汽車動力系統(tǒng)動作。作為優(yōu)選，所述的車輛交匯控制包括：第一階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號發(fā)出結束第二階段命令，第三階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號發(fā)出結束第四階段命令，第五階段，重新跳轉執(zhí)行步驟四；所述限定時間為人工設定時間，所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值。本發(fā)明的實質性效果是：本發(fā)明結構簡單、功能全面，體積小巧，功耗低，很好的線性響應，抗氣泡和有機物干擾，抗外部光源影響，低溫度系數(shù)干擾，輸出數(shù)據(jù)準確。附圖說明圖1是本發(fā)明的一種整體結構示意圖；圖2是本發(fā)明兩智能車交匯時運行方向的一種示意圖。圖中：1、中央控制室，2、智能車車體，3、主視頻識別導航模塊，4、輔助視頻識別導航模塊，5、汽車雷達，6、提升夾件，7、輔助導航軌跡線，8、主導航軌跡線，9、磁導航軌跡線。具體實施方式下面通過具體實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步的具體說明。實施例：一種智能車自動行車控制系統(tǒng)（參見附圖1），包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設備和操控臺的中央控制室1，涂刷于地面上的導航軌跡線、用于識別所述導航軌跡線的導航識別模塊以及若干輛相同的智能車車體2，所述導航模塊設于所述智能車車體上，所述車體上還設有能源模塊、無線通信模塊、主控制器和電動汽車動力系統(tǒng)，導航識別模塊、主控制器和電動汽車動力系統(tǒng)均由能源模塊供能，所述電動汽車動力系統(tǒng)和導航識別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設備均與操控臺連接，其特征在于：所述的導航軌跡線包括主導航軌跡線8、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線7和埋設在主導航軌跡線正下方的磁導航軌跡線9，磁導航軌跡線由相同體積和極性方向排列一致的磁塊組成，所述的導航識別模塊包括與主導航軌跡線相對應的主視頻識別導航模塊3、磁感應模塊和與輔助導航軌跡線相對應的輔助視頻識別導航模塊4，所述的無線通信模塊、主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設備與無線通信模塊通信連接。所述的智能車自動行車控制系統(tǒng)還包括若干個汽車雷達5、設置在智能車車體上的推板、推板控制電機和推板控制電機驅動電路，所述汽車雷達和推板控制電機驅動電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過推板控制電機驅動電路與所述的推板控制電機連接，所述的若干個汽車雷達均布在所述智能車車體的車體四周。所述的智能車行車控制系統(tǒng)還包括提升夾件6、提升夾件驅動器和填補涂料刷，所述填補涂料刷的刷柄內設置有填充涂料的導通腔，所述導通腔與填補涂料刷的刷頭導通，所述的提升夾件與所述的填補涂料刷連接，所述提升夾件通過提升夾件驅動器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。所述的推板包括連桿和尖板，所述連桿的一端與尖板的背部連接，所述連桿的另一端也與所述智能車車體的側壁為鉸接，所述推板控制電機的輸出軸與所述連桿連接。主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離大于所述智能車車體的寬度。所述智能車車體的正前方設置有一個伸縮桿，所述伸縮桿的前端與主視頻識別導航模塊固定連接，所述的主視頻識別導航模塊和輔助視頻識別導航模塊均包括數(shù)字攝像頭、視頻處理芯片和數(shù)據(jù)傳輸模塊，所述的數(shù)字攝像頭與視頻處理芯片電連接，所述視頻處理芯片通過數(shù)據(jù)傳輸模塊與主控制器電連接。所述主導航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測速線，所述橫向測速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設置有衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊與所述的主控制器電連接。一種智能車自動行車控制（參見附圖2），適用于上述實施例所述的智能車自動行車控制系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執(zhí)行初始化，各設備上電或喚醒，人工設定的初始值導入，主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊工作，主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊分別獲取導航信號，導航信號包括輔助導航軌跡線圖形信號和主導航軌跡線圖形信號以及磁場信號，輔助視頻識別導航模塊根據(jù)初始的攝像角度將帶有攝像角度的輔助導航軌跡線圖形進行轉換，轉換為輔助導航軌跡線圖形的正視圖圖形，衛(wèi)星定位模塊同時啟動定位；步驟二：智能車車體啟動，導航識別模塊對獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場數(shù)據(jù)進行解析，主控制器根據(jù)導航識別模塊獲取的數(shù)據(jù)進行定位，如果智能車車體位于預定位置則執(zhí)行步驟四，如果智能車車體位于可控預定位置則執(zhí)行步驟三，如果智能車車體既未位于預定位置又為位于可控預定位置則發(fā)出實時路面信號至中央控制室，使用者在中央控制室通過遠程通信對智能車車體進行遠程控制，所述判斷智能車車體位于預定位置條件為獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場數(shù)據(jù)均符合初始設定值，所述判斷智能車車體位于可控預定位置條件為當智能車車體至少有一側車輪位于兩條輔助導航軌跡線內；步驟三：主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍擴大，同時主控制器記錄伸縮桿的延展長度，通過計算延展長度和相應的角度值可以計算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數(shù)，主控制器根據(jù)拍攝到的畫面結合畫面放大倍數(shù)的計算，進行畫面識別，尋找主導航軌跡線，根據(jù)主導航軌跡線在畫面內的位置進行宏觀定位，主控制器根據(jù)識別出的圖形進行轉向修正值計算，同時智能車車體啟動汽車雷達作為防撞輔助信號檢測裝置，汽車雷達偵測智能車車體四周狀況，主控制器根據(jù)轉向修正值控制電動汽車動力系統(tǒng)，電動汽車動力系統(tǒng)動作，智能車車體進行宏觀調控移動，當主導航軌跡線位于主視頻識別導航模塊的數(shù)字攝像頭拍攝畫面中部時，主控制器降低伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍縮小，主控制器記錄伸縮桿的延展長度，通過計算延展長度和相應的角度值可以計算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數(shù)，主控制器再次根據(jù)拍攝到的畫面結合畫面放大倍數(shù)的計算，重新進行畫面識別，主控制器重新根據(jù)識別出的圖形進行轉向修正值計算，主控制器調整電動汽車動力系統(tǒng)，電動汽車動力系統(tǒng)根據(jù)轉向修正值進行動作，智能車車體進行微觀調控移動直至智能車車體位于預定位置，在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發(fā)出的報警信號，電動汽車動力系統(tǒng)動作停止動作，直到報警信號解除才重新執(zhí)行電動汽車動力系統(tǒng)動作；步驟四：電動汽車動力系統(tǒng)動作，主控制器根據(jù)獲取圖形和磁場信號確定前進角度，其中圖形信號包括主導航軌跡線圖形信號和輔助導航軌跡線圖形信號，主控制器根據(jù)主導航軌跡線圖形信號計算出修正角度，主控制器根據(jù)輔助導航軌跡線圖形信號計算出的輔助修正角度，主控制器根據(jù)當前磁場信號計算磁場修正角度，修正角度與輔助修正角度差值在10°以內，則主控制器根據(jù)主導航軌跡線圖形信號計算出的修正角度驅動電動汽車動力系統(tǒng)，如果修正角度與輔助修正角度差值在10°以上，則計算修正角度與磁場修正角度之間的差值a，同時計算輔助修正角度與磁場修正角度之間的差值b，若差值a小于等于差值b則主控制器根據(jù)主導航軌跡線圖形信號計算出的修正角度驅動電動汽車動力系統(tǒng)，若差值b小于差值a則主控制器根據(jù)輔助導航軌跡線圖形信號計算出的輔助修正角度驅動電動汽車動力系統(tǒng)；中央控制室根據(jù)智能車車體上的衛(wèi)星定位信號對智能車車體的速度和位置進行監(jiān)控，一旦智能車車體既不位于預定位置，同時也不位于可控預定位置，則發(fā)出警告至中央控制室，中央控制室根據(jù)需求可以決定是否進行遠程控制；若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的交匯命令，則跳轉執(zhí)行步驟五，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到汽車雷達的報警信號或識別圖形信號中出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊時，則跳轉執(zhí)行步驟六，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的到達終點命令，則跳轉執(zhí)行步驟七，所述設定閾值為人工設定參數(shù)；步驟五：主控制器在限定時間內調整控制策略，第一階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號發(fā)出結束第二階段命令，第三階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號發(fā)出結束第四階段命令，第五階段，重新跳轉執(zhí)行步驟四；所述限定時間為人工設定時間，所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；步驟六：主控制器放下推板，然后主控制器降低車速進行前推操作，直至識別圖形信號中不出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，然后重新跳轉步驟四，如果智能車車體無法繼續(xù)前進則主控制器控制電動汽車動力系統(tǒng)進行倒車操作，倒車距離為預設值，主控制器根據(jù)橫向測速線測定倒車距離，倒車操作結束后，主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍擴大，并根據(jù)拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，如果識別圖形信號中依然出現(xiàn)大于畫面第二設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，則主控制器發(fā)出信號至中央控制室，中央控制室進行遠程控制，如果識別圖形信號中未出現(xiàn)大于畫面第二設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，則主控制器在調整控制策略，第一階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至輔助視頻識別導航模塊的識別圖形信號中未出現(xiàn)大于畫面設定閾值的無法辨識的數(shù)據(jù)塊，主控制器結束第二階段，第三階段，主控制器根據(jù)當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然后將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位于主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據(jù)當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據(jù)當前修正角度控制電動汽車動力系統(tǒng)直至完成突發(fā)情況設定距離的第四階段操作，突發(fā)情況設定距離為預設值，主控制器根據(jù)橫向測速線測定突發(fā)情況設定距離，第五階段，重新跳轉執(zhí)行步驟四；所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發(fā)出的報警信號，電動汽車動力系統(tǒng)動作停止動作，直到電動汽車動力系統(tǒng)動作解除才重新執(zhí)行電動汽車動力系統(tǒng)動作；步驟七：主控制器執(zhí)行停車操作。本實施例在使用時，如果發(fā)現(xiàn)主導航軌跡線、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線有污損，主控制器可以通過控制提升夾件對刷頭進行控制，起到修補主導航軌跡線和輔助導航軌跡線作用；使用者也可以通過遠程發(fā)出命令，在遠程控制定位完成后，主控制器調整控制策略，將磁導航軌跡線作為唯一參照，進行計算修正角度，驅動電動汽車動力系統(tǒng)進行工作，主控制器可以通過控制提升夾件對刷頭進行控制，起到修補主導航軌跡線和輔助導航軌跡線作用，由于磁導航軌跡線探測和計算速度較慢，因此，本實施例中使用磁導航軌跡線作為唯一參照進行污損修補一般在深夜進行。中央控制室進行遠程控制時，中央控制室發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字攝像頭拍攝范圍擴大，同時啟動汽車雷達和顯示衛(wèi)星定位信號，用于輔助遠程控制。本實施例中的畫面識別方法為現(xiàn)有技術，本實施例中的磁場信號解析也采用的是現(xiàn)有技術。本實施例在輛車交匯時還控制一輛車車的提升兩個輔助夾件的高度，防止兩車輔助夾件相互碰撞。以上所述的實施例只是本發(fā)明的一種較佳的方案，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。