一種自動機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種自動機(jī)器人，包括：機(jī)體、光束掃描機(jī)構(gòu)；光束掃描機(jī)構(gòu)包括：光束發(fā)射部、光束接收部、反光鏡、反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動部、靜止部、動力馬達(dá)；反光鏡包括轉(zhuǎn)軸，動力馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)；反光鏡和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)動部上，反光鏡和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)隨轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動部使反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)在靜止部上沿圓周軌跡運(yùn)動，反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)使反光鏡繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。自動機(jī)器人運(yùn)行時，光束掃描軌跡在機(jī)器人周圍空間形成周圍具有一定高度的連續(xù)斜柵狀掃描軌跡，該軌跡斜線在豎直的空間內(nèi)延伸，當(dāng)機(jī)器人處于非水平表面的工作區(qū)域時，掃描軌跡在豎直空間的延伸使掃描光束能夠投射到反光件上，進(jìn)而使機(jī)器人能夠利用反光件反射回的光信號確定自身的位置。
【專利說明】一種自動機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)中通常在機(jī)器人的工作區(qū)域預(yù)先放置若干反光件，反光件在機(jī)器人工作區(qū)域的坐標(biāo)是已知的，機(jī)器人的機(jī)體內(nèi)設(shè)置光束發(fā)射器和光束接收器，機(jī)器人在行進(jìn)的過程中以一定的角速度360°水平向外部發(fā)射旋轉(zhuǎn)的掃描光束,掃描光束掃過每個預(yù)置的反光件時，反光件形成平行于掃描光束的反射光束。光束接收器接收反射光束，同時機(jī)器人具有角度傳感器能夠檢測掃描光束和機(jī)器人航行方向上的夾角。機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)包括中央處理器，和預(yù)置在存儲器中的導(dǎo)航算法，中央處理器利用已知的反光件坐標(biāo)和夾角能夠計算出當(dāng)前機(jī)器人在工作區(qū)域所處的坐標(biāo)。隨著機(jī)器人的航行和光束掃描的過程中央處理器不斷重新計算機(jī)器人當(dāng)前所處的坐標(biāo)。同時中央處理器能夠根據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)和預(yù)置在存儲器中的導(dǎo)航算法控制機(jī)器人的行進(jìn)路徑。在一些機(jī)器人應(yīng)用的場景中，機(jī)器人所處的工作區(qū)域往往不是完全水平的(參照圖1)，機(jī)體在行進(jìn)過程中因工作區(qū)域傾斜而傾斜，設(shè)置在機(jī)體上的光束發(fā)射裝置發(fā)出的掃描光束也會產(chǎn)生傾斜，造成掃描光束投射在遠(yuǎn)離反光件的上部空間或投射在工作區(qū)域的表面，進(jìn)而反光件也就無法產(chǎn)生反射光束。機(jī)器人與反光件之間的間距越遠(yuǎn)，傾斜的掃描光束無法投射到反光件上的幾率越大。掃描光束無法投射到反光件上時，光束接收器無法接收反射光束，機(jī)器人則無法計算確定自身的位置，也就不能順利的進(jìn)行導(dǎo)航。因此針對上述存在的問題有必要提出一種新的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在提供一種新的機(jī)器人光束掃描系統(tǒng)使機(jī)器人在傾斜時其發(fā)出的掃描光束也能夠投射到反光件上。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動機(jī)器人，包括:機(jī)體、光束掃描機(jī)構(gòu)；所述光束掃描機(jī)構(gòu)包括:光束發(fā)射部、光束接收部、反光鏡、反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動部、靜止部、動力馬達(dá)；所述反光鏡包括轉(zhuǎn)軸，所述動力馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)；其特征在于:所述反光鏡和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)動部上，所述反光鏡和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)隨轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動部使所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)在靜止部上沿圓周軌跡運(yùn)動，反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)使反光鏡繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0005]優(yōu)選的,所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置聯(lián)動部,聯(lián)動部在靜止部上沿圓周軌跡滾動。
[0006]優(yōu)選的，所述聯(lián)動部包括一聯(lián)動軸和安裝在聯(lián)動軸上的輪部。
[0007]優(yōu)選的，所述輪部為齒輪或滾輪。
[0008]優(yōu)選的，所述靜止部上設(shè)置與所述輪部配合的滾動區(qū)域。
[0009]優(yōu)選的，反光鏡轉(zhuǎn)軸一端與反光鏡驅(qū)動部連接。
[0010]優(yōu)選的，所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)為齒輪傳動結(jié)構(gòu)。
[0011 ] 優(yōu)選的,所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括傳動帶結(jié)構(gòu)。[0012]優(yōu)選的，所述靜止部和轉(zhuǎn)動部相鄰設(shè)置。
[0013]自動機(jī)器人運(yùn)行時聯(lián)動部和反光鏡隨轉(zhuǎn)動部沿水平方向轉(zhuǎn)動，同時聯(lián)動部在靜止部上沿圓周軌跡滾動,聯(lián)動部滾動時驅(qū)動反光鏡繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。光束發(fā)射部將光束投射至反光鏡上，由于反光鏡繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動其所產(chǎn)生的反射光束在豎直方向上沿一定角度擺動，同時反光鏡沿水平方向轉(zhuǎn)動使掃描光束360°旋轉(zhuǎn)。所述光束掃描軌跡在機(jī)器人周圍空間形成周圍具有一定高度的連續(xù)斜柵狀掃描軌跡，該軌跡斜線在豎直的空間內(nèi)延伸，當(dāng)機(jī)器人處于上坡、下坡或其他非水平表面的工作區(qū)域時，掃描軌跡在豎直空間的延伸使掃描光束能夠投射到反光件上，進(jìn)而使機(jī)器人能夠利用反光件反射回的光信號確定自身的位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是現(xiàn)有技術(shù)示意圖
[0015]圖2是機(jī)器人裝配示意圖
[0016]圖3是激光掃描機(jī)構(gòu)分解圖
[0017]圖4是激光掃描機(jī)構(gòu)整體示意圖
[0018]圖5是激光掃描機(jī)構(gòu)前視圖
[0019]圖6是激光掃描機(jī)構(gòu)側(cè)視圖
[0020]圖7是激光掃描機(jī)構(gòu)沿Y-Y側(cè)面剖視圖
[0021]圖8是激光掃描機(jī)構(gòu)沿X-X正面剖視圖
[0022]圖9是與圖6相對的側(cè)視圖
[0023]圖10是激光掃描機(jī)構(gòu)俯視圖
[0024]圖11是激光掃描軌跡示意圖
[0025]圖12是實施例2激光掃描機(jī)構(gòu)示意圖
【具體實施方式】
[0026]下面參照附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明
[0027]實施例一:參照圖2所示的機(jī)器人包括，機(jī)體1、光束掃描機(jī)構(gòu)2、主行走輪11、輔行走輪12。機(jī)體I用于承載光束掃描機(jī)構(gòu)2、和機(jī)器人其他部件。光束掃描機(jī)構(gòu)2安裝在機(jī)體I較高的位置防止機(jī)體上的其他部件遮擋掃描光束，本發(fā)明采用激光作為掃描光束，可以想象也可采用其他平行度較好的光源作為掃描光束，機(jī)器人行走時掃描機(jī)構(gòu)2不斷360°旋轉(zhuǎn)形成的掃描激光。
[0028]參照圖3所示激光掃描機(jī)構(gòu)2包括:反光鏡21、反光鏡驅(qū)動部22、轉(zhuǎn)動部23、靜止部24、轉(zhuǎn)動軸承25、支架26、集發(fā)射部和接收部一體的激光收發(fā)器27、動力馬達(dá)28。所述反光鏡21是多面鏡,但也可米用只有單一反光側(cè)面的單面鏡,反光鏡21設(shè)置在轉(zhuǎn)動部23上，轉(zhuǎn)動軸承25套設(shè)在轉(zhuǎn)動部23外，轉(zhuǎn)動部23與轉(zhuǎn)動軸承25安裝在靜止部的開口 240內(nèi)。所述支架26用于固定激光收發(fā)器27和動力馬達(dá)28，支架26固定于靜止部24下部。
[0029]參照圖3、4所示的激光掃描機(jī)構(gòu)2，所述靜止部24包括平面區(qū)241和齒輪區(qū)242，靜止部安裝在機(jī)器人的機(jī)體I上，所述平面區(qū)241為厚度均勻的板狀，平面區(qū)241上設(shè)置若干穿孔243，連接靜止部24和機(jī)器人機(jī)體的緊固件穿過該穿孔243。平面區(qū)241設(shè)置一開口 240該開口呈圓形，并且貫穿平面區(qū)241，開口 240上部外圍設(shè)置環(huán)形圓柱244，該環(huán)形圓柱可以與平面區(qū)241 —體地設(shè)置，也可以是可拆卸地連接在平面區(qū)241上。所述環(huán)形圓柱244上端面245與平面區(qū)241所在的平面平行，環(huán)形圓柱244上端面245具有齒結(jié)構(gòu)，該齒結(jié)構(gòu)由凹槽部和凸出部相間形成，所述凹槽部和凸出部以上端面245中心為圓心徑向向外呈放射狀排列。
[0030]參照圖4、5、6，靜止部24下方設(shè)置支架26，所述支架26與靜止部24底部連接，支架與靜止部形成腔體261。激光收發(fā)器27和動力馬達(dá)28分別固定于支架26上，本實施例中所采用的動力馬達(dá)28為直流電機(jī)，電機(jī)軸281的輸出端設(shè)置在腔體261內(nèi)部，電機(jī)主體282部分設(shè)置在腔體261外部，所述電機(jī)軸輸出端上設(shè)有輸出齒輪283。激光收發(fā)器27的收發(fā)窗口 271 (參照圖3)設(shè)置在腔體261內(nèi)部。
[0031]參照圖7、8，在腔體261的內(nèi)部設(shè)置轉(zhuǎn)動部23，轉(zhuǎn)動部23由基座231和反光鏡支撐架232組成，所述反光鏡21支撐架和基座為分體設(shè)置，基座231設(shè)置在腔體261內(nèi)部，基座231呈中空的圓柱形，基座中心徑向向內(nèi)設(shè)有連接板233，該連接板233用于和反光鏡支撐架232連接，連接板233上具有孔234貫穿連接板，螺釘緊固件穿過連接板233上的孔234連接基座231和反光鏡支撐架232。連接板233的中心設(shè)有通光口 235，激光收發(fā)器27位于通光口 235的正下方，激光收發(fā)窗口 271正對連接板233中心的通光口 235使得激光能夠穿過該通光口 235投射到反光鏡21上。所述基座231的外表面設(shè)置減速齒輪236，該齒輪位于基座231的底部呈圓環(huán)形，而且所述減速齒輪236與電機(jī)軸的輸出端設(shè)置的輸出齒輪283相互嚙合，減速齒輪236的齒數(shù)相對于電機(jī)輸出端齒數(shù)較多，因此動力馬達(dá)工作時轉(zhuǎn)動部23相對于驅(qū)動馬達(dá)的轉(zhuǎn)速較低。
[0032]參照圖7、8、9反光鏡支撐架232設(shè)置在基座231上，支撐架包括設(shè)置在轉(zhuǎn)動軸承25上的卡板237和與卡板一體設(shè)置位于卡板下部的內(nèi)壁238，支撐架通過內(nèi)壁238與基座231連接，所述內(nèi)壁238設(shè)置有螺釘孔239，螺釘孔239沿內(nèi)壁238縱向延伸，螺釘緊固件穿過連接板233上的孔234進(jìn)入螺釘孔239。內(nèi)壁238外側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)動軸承25，內(nèi)壁238外側(cè)與轉(zhuǎn)動軸承25內(nèi)側(cè)可轉(zhuǎn)動地連接。所述卡板237設(shè)置透光窗210，透光窗210位于卡板237的中心使得卡板237旋轉(zhuǎn)時激光束能夠無阻礙的投射到反光鏡21上。透光窗210兩側(cè)設(shè)置兩個平行支撐柱211，支撐柱211底部與卡板237 —體設(shè)置，支撐柱211的上部與反光鏡21的轉(zhuǎn)軸212相連接，支撐柱211上部設(shè)有軸承孔213 (參照圖6)軸承孔213內(nèi)設(shè)有軸承214，相對應(yīng)地另一支撐柱211設(shè)置軸承孔和軸承，所述反光鏡21轉(zhuǎn)軸212穿過兩軸承214，反光鏡轉(zhuǎn)軸212與卡板237表面平行，明顯地反光鏡轉(zhuǎn)軸212也可不與卡板237表面平行。反光鏡轉(zhuǎn)軸212的一端設(shè)置驅(qū)動齒輪222，該驅(qū)動齒輪在豎直方向轉(zhuǎn)動帶動反光鏡21繞轉(zhuǎn)軸212在豎直方向上轉(zhuǎn)動。所述驅(qū)動齒輪222與聯(lián)動齒輪223嚙合，該聯(lián)動齒輪223設(shè)置在聯(lián)動軸224上，所述聯(lián)動軸224通過兩聯(lián)動軸軸承225支撐，聯(lián)動軸軸承225設(shè)置在支撐部226內(nèi)部。支撐部226相互平行地設(shè)置在聯(lián)動齒輪223兩側(cè)，所述支撐部226與支撐柱211臨近，靠近支撐柱211的支撐部226與支撐柱211通過連接部215 (參照圖4)連接在一起以增加驅(qū)動部22的整體穩(wěn)定性。所述聯(lián)動軸224與卡板237所在平面平行。與聯(lián)動齒輪223相對地聯(lián)動軸承另一端設(shè)置滾動齒輪227，滾動齒輪227設(shè)置在支撐部226外側(cè)，所述滾動齒輪227與靜止部24上的齒輪區(qū)242上的齒嚙合。
[0033]參照圖9、10、11，當(dāng)機(jī)器人處于工作狀態(tài)時，電機(jī)軸端部的輸出齒輪283轉(zhuǎn)動，與輸出齒輪283嚙合的減速齒輪236被驅(qū)動，俯視激光掃描機(jī)構(gòu)22轉(zhuǎn)動部23沿逆時針A方向旋轉(zhuǎn)，設(shè)置在基座231上的支撐架232隨基座的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，所述支撐架帶動反光鏡21在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同樣的聯(lián)動軸224在水平面內(nèi)逆時針轉(zhuǎn)動，聯(lián)動軸224上的滾動齒輪227沿靜止部24上的齒輪端面245表面圓周滾動，聯(lián)動軸224隨著滾動齒輪227轉(zhuǎn)動，設(shè)置在聯(lián)動軸224上的驅(qū)動齒輪222跟隨聯(lián)動軸224在豎直的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，反光鏡21轉(zhuǎn)軸212的一端的驅(qū)動齒輪222隨聯(lián)動齒輪223轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，從滾動齒輪227向反光鏡21側(cè)視，滾動齒輪227沿順時針方向C轉(zhuǎn)動，反光鏡21沿逆時針方向B轉(zhuǎn)動。最終，反光鏡21即能夠在靜止部24的開口 240內(nèi)部做圓周運(yùn)動，又能夠繞自身轉(zhuǎn)軸212旋轉(zhuǎn)。
[0034]參照圖7和圖10激光從位于腔體261內(nèi)的激光收發(fā)器發(fā)出穿過基座231上連接板的中心的通光口 235然后通過反光鏡21支架上的透光窗210,投射到反光鏡21上。反光鏡21是棱柱，具有十五個大小相同的側(cè)面，所述反光鏡21可具有大小不等的側(cè)面，側(cè)面總數(shù)亦可大于或小于十五個。反光鏡21每個側(cè)面能夠?qū)⑼渡浼す夥瓷涑鋈?，反光鏡21旋轉(zhuǎn)時反射激光在豎直方向上擺動形成豎直方向上的掃描軌跡，頂端的反射激光T和底端的反射激光B所形成的夾角N大致為10°。同時反光鏡21在環(huán)形柱244上端面245內(nèi)做圓周運(yùn)動，使所述反射光線同時做圓周運(yùn)動，因此掃描激光能夠在自動機(jī)器人周圍形成具有一定高度的連續(xù)斜柵狀掃描軌跡，該軌跡由很多斜線連接而成。反光件3設(shè)置在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)，掃描軌跡形成的斜線經(jīng)過反光件3形成反射激光，內(nèi)置在機(jī)器人內(nèi)的激光收發(fā)器27能夠接收所述反射激光，經(jīng)過定位系統(tǒng)計算出機(jī)器人所在位置。當(dāng)機(jī)器人工作區(qū)域在一個非水平面上時，所述斜柵狀掃描軌跡在豎直方向上延伸，掃描激光能夠投射到反光件3上。
[0035]實施例二:參照圖12靜止部24的平面區(qū)241設(shè)置一開口 240該開口呈圓形，并且貫穿平面區(qū)241。開口上部外圍設(shè)置環(huán)形圓柱244，該環(huán)形圓柱244可以與平面區(qū)241 —體地設(shè)置，也可以是可拆卸地連接在平面區(qū)241上。所述環(huán)形圓柱244上端面245與平面區(qū)241所在的平面平行，環(huán)形圓柱244上端面245具有平坦的表面。聯(lián)動軸224設(shè)置在兩支撐部226上聯(lián)動軸224靠近環(huán)形柱244的一端設(shè)有滾輪228，滾輪228由摩擦系數(shù)較大的材料制成，本實施例滾輪228由橡膠材料制成。聯(lián)動齒輪223和電機(jī)軸上的驅(qū)動齒輪222之間設(shè)有傳動帶229，所述傳動帶229外表面光滑內(nèi)表面設(shè)置與聯(lián)動齒輪223和驅(qū)動齒輪222嚙合的傳動齒(圖中未示出)。轉(zhuǎn)動部23轉(zhuǎn)動時滾輪228沿環(huán)形柱244上端面245滾動，聯(lián)動齒輪223隨滾輪228轉(zhuǎn)動并通過傳動帶229使驅(qū)動齒輪222轉(zhuǎn)動，最終使反光鏡21在豎直方向上轉(zhuǎn)動。
[0036]綜上所述動力馬達(dá)驅(qū)動轉(zhuǎn)動部23在水平方向上轉(zhuǎn)動,聯(lián)動軸224與靜止部24表面平行因此聯(lián)動軸224在平行于靜止部24表面的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，聯(lián)動軸224 —端設(shè)置的滾輪或齒輪在環(huán)形柱244上齒輪端面或平坦端面滾動，聯(lián)動齒輪223通過傳動帶229或齒輪驅(qū)動反光鏡21在豎直的平面旋轉(zhuǎn)。反光鏡21在水平和豎直方向上同時轉(zhuǎn)動，激光穿過設(shè)置在基座231上的通光口 235和設(shè)置在反光鏡21支架上的透光窗210投射到反光鏡21上，反光鏡21轉(zhuǎn)動使得激光在豎直方向上擺動，同時反光鏡21隨轉(zhuǎn)動部23做圓周運(yùn)動使在豎直方向上擺動的激光在水平方向上360°掃描，反射激光掃描軌跡在機(jī)器人外部空間形成密集連續(xù)的斜柵狀掃描區(qū)域，該軌跡斜線在豎直的空間內(nèi)沿以一定的高度延伸，當(dāng)機(jī)器人處于上坡、下坡或其他非水平表面的工作區(qū)域時，掃描軌跡在豎直空間的延伸使掃描激光能夠投射到反光件3上，進(jìn)而使機(jī)器人能夠利用反光件3反射回的光信號確定自身的位置。[0037]上述實施例，是本發(fā)明較佳的實施例，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的權(quán)利要求范圍所做的變動和修改，均在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動機(jī)器人，包括:機(jī)體(I)、光束掃描機(jī)構(gòu)(2);所述光束掃描機(jī)構(gòu)包括:光束發(fā)射部、光束接收部、反光鏡(21)、反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)、轉(zhuǎn)動部(23)、靜止部(24)、動力馬達(dá)(28);所述反光鏡包括轉(zhuǎn)軸(212),所述動力馬達(dá)(28)驅(qū)動轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)；其特征在于:所述反光鏡(21)和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)設(shè)置在轉(zhuǎn)動部上,所述反光鏡和反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)隨轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動部使反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)在靜止部上沿圓周軌跡運(yùn)動，反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)使反光鏡繞轉(zhuǎn)軸(212)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)設(shè)置聯(lián)動部(224)，聯(lián)動部在靜止部(24)上沿圓周軌跡滾動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述聯(lián)動部(224)包括一聯(lián)動軸和安裝在聯(lián)動軸上的輪部(227)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述輪部為齒輪或滾輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述靜止部上設(shè)置與所述輪部配合的滾動區(qū)域(245)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:反光鏡轉(zhuǎn)軸(212)—端與反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)為齒輪傳動結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述反光鏡驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)包括傳動帶(229)結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利I所述的一種自動機(jī)器人，其特征在于:所述靜止部(24)和轉(zhuǎn)動部(23)相鄰設(shè)置。
【文檔編號】G05D1/02GK103970131SQ201310030942
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年1月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月28日
【發(fā)明者】姜飛 申請人:蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司