專(zhuān)利名稱(chēng)：電力巡檢機(jī)器人及其導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電力安全領(lǐng)域，尤其涉及一種電カ巡檢機(jī)器人及其導(dǎo)航系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在變電站中，普遍采用電カ巡檢機(jī)器人對(duì)無(wú)人值守或少人值守的變電站的室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡檢，通過(guò)采集電カ設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，從而檢測(cè)電カ設(shè)備是否存在熱缺陷、異物懸掛等異常現(xiàn)象，以保證電カ生產(chǎn)的安全。目前，該電カ巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航方式普遍采用磁軌導(dǎo)航，該磁軌導(dǎo)航方式為在變電站的巡檢路線上安裝磁軌，電カ巡檢機(jī)器人通過(guò)安裝于其前部的磁傳感陣列(磁傳感器)檢測(cè)其相對(duì)于磁軌的偏移，并通過(guò)兩輪差速的方式控制其沿磁軌運(yùn)行。該電カ巡檢機(jī)器人采用磁軌導(dǎo)航方式，存在以下缺點(diǎn):1.電カ巡檢機(jī)器人的巡檢路線遵循磁軌的路線，因此巡檢路線一旦確定之后便不易更改；2.由于長(zhǎng)期暴露于室外，磁軌容易出現(xiàn)磁性減弱、甚至開(kāi)裂損壞；3.由于磁傳感器的檢測(cè)距離較近、因此電カ巡檢機(jī)器人的底盤(pán)較低，導(dǎo)致電力巡檢機(jī)器人的越障能力低。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種電カ巡檢機(jī)器人，g在解決現(xiàn)有技術(shù)的電カ巡檢機(jī)器人采用磁軌導(dǎo)航方式存在巡檢路線不易更改、磁軌的磁性容易減弱甚至損壞、越障能力低的問(wèn)題。為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種電カ巡檢機(jī)器人，與GPS衛(wèi)星進(jìn)行通訊，包括電カ巡檢機(jī)器人本體，還包括:安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星的定位信號(hào)的GPS天線；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)所述GPS天線接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)，其輸入端接所述GPS天線；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體井根據(jù)所述GPS接收機(jī)解算后的定位信號(hào)控制電力巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器，其輸入端接所述GPS接收機(jī)的輸出端。本實(shí)用新型的另ー個(gè)目的在于提供一種電カ巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，所述電カ巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS衛(wèi)星進(jìn)行通訊，包括:電カ巡檢機(jī)器人本體、與GPS衛(wèi)星進(jìn)行通訊的GPS基準(zhǔn)站；還包括:安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星的定位信號(hào)的GPS天線；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)所述GPS天線接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)，其輸入端接所述GPS天線；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體井根據(jù)所述GPS接收機(jī)解算后的定位信號(hào)控制電力巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器，其輸入端接所述GPS接收機(jī)的輸出端；[0019]安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS基準(zhǔn)站發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)坐標(biāo)誤差的微波天線，其接所述GPS接收機(jī)的輸入端。本實(shí)用新型提供的電カ巡檢機(jī)器人，通過(guò)GPS天線接收GPS衛(wèi)星的定位信號(hào)并傳輸至GPS接收機(jī)進(jìn)行解算，之后傳輸至導(dǎo)航控制器控制電力巡檢機(jī)器人運(yùn)行。本實(shí)用新型摒棄了磁軌導(dǎo)航方式，采用GPS進(jìn)行導(dǎo)航，具有如下有益效果:I 方便巡檢路線的更改；2.無(wú)須對(duì)磁軌進(jìn)行投入或維護(hù)；3.可將電カ巡檢機(jī)器人的地盤(pán)設(shè)置于合適高度，提高電力巡檢機(jī)器人的越障能力。

附圖為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電カ巡檢機(jī)器人的電路原理示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明白，
以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)ー步說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用以限制本實(shí)用新型。參照附圖，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電カ巡檢機(jī)器人的電路原理示意圖。一種電カ巡檢機(jī)器人，與GPS衛(wèi)星I進(jìn)行通訊，包括電カ巡檢機(jī)器人本體，還包括:安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)的GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)GPS天線7接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)6，其輸入端接GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并根據(jù)GPS接收機(jī)6解算后的定位信號(hào)控制電カ巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器8，其輸入端接GPS接收機(jī)6的輸出端。電カ巡檢機(jī)器人還與GPS基準(zhǔn)站9通訊；電力巡檢機(jī)器人還包括安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS基準(zhǔn)站9發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)坐標(biāo)誤差的微波天線5，其接GPS接收機(jī)6的輸入端。本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種電カ巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，與GPS衛(wèi)星I進(jìn)行通訊，包括:電カ巡檢機(jī)器人本體、與GPS衛(wèi)星I進(jìn)行通訊的GPS基準(zhǔn)站9 ；還包括:安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)的GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)GPS天線7接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)6，其輸入端接GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并根據(jù)GPS接收機(jī)6解算后的定位信號(hào)控制電カ巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器8，其輸入端接GPS接收機(jī)6的輸出端；安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS基準(zhǔn)站9發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)坐標(biāo)誤差的微波天線5，其接GPS接收機(jī)6的輸入端。本實(shí)用新型提供的電カ巡檢機(jī)器人，GPS接收機(jī)6通過(guò)GPS天線7與GPS衛(wèi)星進(jìn)行通訊并接收GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)，同時(shí)將所接收到的定位信號(hào)進(jìn)行解算傳輸至導(dǎo)航控制器8，導(dǎo)航控制器8根據(jù)解算后的定位信號(hào)控制電力巡檢機(jī)器人的運(yùn)行。在GPS實(shí)際導(dǎo)航過(guò)程中，由于存在著軌道誤差、時(shí)鐘誤差、SA影響、大氣影響、多徑效應(yīng)以及其他誤差，GPS接收機(jī)6解算出的坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)將會(huì)出現(xiàn)誤差。因此，為提高該電カ巡檢機(jī)器人的定位精度，該電カ巡檢機(jī)器人還包括接收GPS基準(zhǔn)站9的差分?jǐn)?shù)據(jù)的微波天線5，其接GPS接收機(jī)6的輸入端。通過(guò)接收GPS基準(zhǔn)站9的查分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)該電カ巡檢機(jī)器人所接收到的GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)的坐標(biāo)誤差。該GPS基準(zhǔn)站9包括與GPS衛(wèi)星I進(jìn)行通訊并接收GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)的基準(zhǔn)站GPS天線2，接收并解算基準(zhǔn)站GPS天線2信號(hào)、并與預(yù)設(shè)的坐標(biāo)值形成差分?jǐn)?shù)據(jù)的基準(zhǔn)站GPS接收機(jī)3、其輸入端接基準(zhǔn)站GPS天線2，發(fā)射基準(zhǔn)站GPS接收機(jī)3形成的差分?jǐn)?shù)據(jù)的基準(zhǔn)站微波天線4。該電カ巡檢機(jī)器人通過(guò)微波天線5接收GPS基準(zhǔn)站9的差分?jǐn)?shù)據(jù)，并與從GPS定位衛(wèi)星I所接收到的定位信號(hào)進(jìn)行解算，從而可得到該電カ巡檢機(jī)器人精確到厘米級(jí)的定位。綜上所述，本實(shí)用新型提供的電カ巡檢機(jī)器人，通過(guò)GPS天線I接收GPS衛(wèi)星I的定位信號(hào)并傳輸至GPS接收機(jī)6進(jìn)行解算，之后傳輸至導(dǎo)航控制器8控制電力巡檢機(jī)器人運(yùn)行。本實(shí)用新型摒棄了磁軌導(dǎo)航方式，采用GPS進(jìn)行導(dǎo)航，具有如下有益效果:1.方便巡檢路線的更改；2.無(wú)須對(duì)磁軌進(jìn)行投入或維護(hù)；3.可將電カ巡檢機(jī)器人的地盤(pán)設(shè)置于合適高度，提高電力巡檢機(jī)器人的越障能力。同吋，該電カ巡檢機(jī)器人通過(guò)微波天線5接收GPS基準(zhǔn)站9的差分?jǐn)?shù)據(jù)，并與從GPS定位衛(wèi)星I所接收到的定位信號(hào)進(jìn)行解算，可得到該電カ巡檢機(jī)器人精確到厘米級(jí)的定位。以上所述為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型。凡在本實(shí)用新型原理之內(nèi)作出的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種電カ巡檢機(jī)器人，與GPS衛(wèi)星(I)進(jìn)行通訊，包括電カ巡檢機(jī)器人本體，其特征在于，還包括: 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星(I)的定位信號(hào)的GPS天線(7)； 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)所述GPS天線(7)接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)(6)，其輸入端接所述GPS天線(7); 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體井根據(jù)所述GPS接收機(jī)(6 )解算后的定位信號(hào)控制電カ巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器(8 )，其輸入端接所述GPS接收機(jī)(6 )的輸出端。
2.如權(quán)利要求1所述的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述電カ巡檢機(jī)器人還與GPS基準(zhǔn)站(9 )通訊；所述電カ巡檢機(jī)器人還包括安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS基準(zhǔn)站(9)發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)坐標(biāo)誤差的微波天線(5)，其接所述GPS接收機(jī)(6)的輸入端。
3.一種電カ巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，與GPS衛(wèi)星(I)進(jìn)行通訊，其特征在干， 包括:電カ巡檢機(jī)器人本體、與GPS衛(wèi)星(I)進(jìn)行通訊的GPS基準(zhǔn)站(9)； 還包括:安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星(I)的定位信號(hào)的GPS天線(7)； 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并對(duì)所述GPS天線(7)接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)(6 )，其輸入端接所述GPS天線(7 ); 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體井根據(jù)所述GPS接收機(jī)(6 )解算后的定位信號(hào)控制電カ巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器(8)，其輸入端接所述GPS接收機(jī)(6)的輸出端； 安裝于電カ巡檢機(jī)器人本體并接收GPS基準(zhǔn)站(9)發(fā)送的差分?jǐn)?shù)據(jù)以校準(zhǔn)坐標(biāo)誤差的微波天線(5 )，其接所述GPS接收機(jī)(6 )的輸入端。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及電力安全領(lǐng)域，提供一種電力巡檢機(jī)器人及其導(dǎo)航系統(tǒng)。該電力巡檢機(jī)器人，與GPS衛(wèi)星進(jìn)行通訊，包括電力巡檢機(jī)器人本體，還包括安裝于電力巡檢機(jī)器人本體并接收GPS衛(wèi)星的定位信號(hào)的GPS天線；安裝于電力巡檢機(jī)器人本體并對(duì)GPS天線接收的定位信號(hào)進(jìn)行解算的GPS接收機(jī)；安裝于電力巡檢機(jī)器人本體并根據(jù)GPS接收機(jī)解算后的定位信號(hào)控制電力巡檢機(jī)器人本體運(yùn)行的導(dǎo)航控制器。本實(shí)用新型提供的電力巡檢機(jī)器人，通過(guò)GPS天線接收GPS衛(wèi)星的定位信號(hào)并傳輸至GPS接收機(jī)進(jìn)行解算，之后傳輸至導(dǎo)航控制器控制電力巡檢機(jī)器人運(yùn)行；由于采用GPS進(jìn)行導(dǎo)航，方便巡檢路線的更改、同時(shí)無(wú)須對(duì)磁軌進(jìn)行投入或維護(hù)、并且提高電力巡檢機(jī)器人的越障能力。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202948326SQ20122057748
公開(kāi)日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2012年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月5日
發(fā)明者趙昕, 彭志遠(yuǎn), 李星明 申請(qǐng)人:深圳市朗馳欣創(chuàng)科技有限公司