磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)及自動(dòng)送餐方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)及自動(dòng)送餐方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的進(jìn)步，科技的越加發(fā)達(dá)，未來很多領(lǐng)域的基層工作人員都將被機(jī)器人所代替，現(xiàn)有技術(shù)中，已有一些機(jī)器人被投入使用，例如餐飲界的送餐機(jī)器人，但是市面上的智能送餐機(jī)器人受外界因素影響較大，循跡O黑色條線，采用紅外檢測，受光線影響較大；并且當(dāng)有人靠近時(shí)，無法實(shí)現(xiàn)壁障，同時(shí)缺乏語音提示功能，而且成本較高。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)及自動(dòng)送餐方法，旨在解決機(jī)器人自動(dòng)送餐的問題。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，包括:
循跡模塊，用于得到機(jī)器人所處的位置；
?？磕K，用于確定機(jī)器人?？康奈恢?，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)停靠位置時(shí)停止運(yùn)動(dòng)；
語音提示模塊，用于向顧客發(fā)出語音提示。
[0006]所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，還包括控制模塊，用于控制機(jī)器人的啟動(dòng)以及控制機(jī)器人的行走速度。
[0007]所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述循跡模塊包括鋪設(shè)的磁導(dǎo)線以及設(shè)在機(jī)器人內(nèi)部的電感傳感器，通過機(jī)器人內(nèi)部的電感傳感器感應(yīng)磁場，計(jì)算機(jī)器人所處的位置。
[0008]所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述停靠模塊包括干簧管和磁鐵組成，通過干簧管檢測是否有磁鐵，有磁鐵，即停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
[0009]所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述語音提示模塊包括話筒和喇叭以及存儲(chǔ)單元，通過話筒輸入錄音保存，再控制喇叭播放錄音。
[0010]所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制模塊包括用于控制機(jī)器人行走方向的舵機(jī)，用于控制機(jī)器人行走速度的電機(jī)與編碼器。
[0011]一種機(jī)器人自動(dòng)送餐的方法，其中，包括步驟:
A、獲取機(jī)器人所處的位置；
B、控制機(jī)器人向?？奎c(diǎn)運(yùn)動(dòng)，到達(dá)?？课恢脮r(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)；
C、向顧客發(fā)出語音提示。
[0012]所述的機(jī)器人自動(dòng)送餐的方法，其中，所述步驟C中包括:
Cl、預(yù)先錄入語音提示信息并存儲(chǔ)；
C2、控制機(jī)器人輸出預(yù)先錄制好的語音提示信息。
[0013]有益效果:本發(fā)明通過機(jī)器人內(nèi)部的電感傳感器感應(yīng)周圍的磁導(dǎo)線，獲取到機(jī)器人的位置，并且根據(jù)磁導(dǎo)線的軌跡行走，當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部的干簧管感應(yīng)到?？课恢锰幍拇盆F時(shí)，停止運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精確?？?，在機(jī)器人到達(dá)?？课恢脮r(shí)，發(fā)出語音提示，顧客根據(jù)提示可取餐或者回收空盤子，本發(fā)明的所述方案，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)循跡，精確?？浚褂闷饋矸奖?，效率尚O
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0015]圖2為本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)示意圖。
[0016]圖3為本發(fā)明的所述機(jī)器人自動(dòng)送餐方法的步驟流程圖。
[0017]圖4為本發(fā)明的所述機(jī)器人自動(dòng)送餐方法的語音提示的步驟流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]本發(fā)明提供一種磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)及自動(dòng)送餐方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0019]請(qǐng)參閱圖1，一種磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，包括:
循跡模塊100，用于得到機(jī)器人所處的位置；
?？磕K200，用于確定機(jī)器人?？康奈恢?，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)停靠位置時(shí)停止運(yùn)動(dòng)； 語音提示模塊300，用于向顧客發(fā)出語音提示。
[0020]本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，包括循跡模塊、?？磕K、語音提示模塊，所述循跡模塊用于定位機(jī)器人的位置并且限定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌道，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)到?？课恢脮r(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)，并且語音提示模塊發(fā)出語音提示給顧客，方便用戶進(jìn)行取餐或者回收空盤子。本發(fā)明的所述機(jī)器人系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)停靠，同時(shí)附帶語音提示，更加智能化，受外界影響較小，效率更高。
[0021]進(jìn)一步的，所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，還包括控制模塊400，用于控制機(jī)器人的啟動(dòng)以及控制機(jī)器人的行走速度。本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，運(yùn)用在餐廳等位置，在人流大的時(shí)候，需要快速到達(dá)顧客處，因此，本發(fā)明的所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括控制模塊，控制機(jī)器人的啟動(dòng)，以及控制機(jī)器人的行走速度，機(jī)器人的行走速度可以根據(jù)當(dāng)前的人流量來確定，餐廳里人較多時(shí)，需要頻繁的取餐，因此需要機(jī)器人加快速度，而不繁忙的時(shí)候，可適應(yīng)性調(diào)節(jié)機(jī)器人的行走速度。
[0022]進(jìn)一步的，所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述循跡模塊100包括鋪設(shè)的磁導(dǎo)線以及設(shè)在機(jī)器人內(nèi)部的電感傳感器，通過機(jī)器人內(nèi)部的電感傳感器感應(yīng)磁場，計(jì)算機(jī)器人所處的位置。本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，在餐廳內(nèi)，根據(jù)需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，鋪設(shè)磁導(dǎo)線，在機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有電感傳感器，機(jī)器人能根據(jù)磁導(dǎo)線的具體路徑跟蹤循跡，準(zhǔn)確無誤進(jìn)行行走，現(xiàn)有技術(shù)中，采用的是紅外線循跡，受外界影響的誤差較大，且當(dāng)有人時(shí)，無法壁障，本發(fā)明的所述機(jī)器人系統(tǒng)，在有人靠近時(shí)，信號(hào)中斷，無法循跡，自動(dòng)停止，避免直接撞向人，更加安全方便。
[0023]進(jìn)一步的，所述的磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述?？磕K200包括干簧管和磁鐵組成，通過干簧管檢測是否有磁鐵，有磁鐵，即停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的所述磁導(dǎo)航自動(dòng)送餐機(jī)器人系統(tǒng)，在到達(dá)?？课恢脮r(shí)，會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明采用在?？课恢梅胖么盆F，例如在餐廳內(nèi)，在顧客的餐桌前設(shè)有磁鐵，機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有干簧管，當(dāng)?shù)竭_(dá)餐桌前時(shí)，干簧管感應(yīng)到餐桌前