一種機(jī)器人定位裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人定位技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人在軍事、科研勘探、煤炭、石油等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，如軍事領(lǐng)域的單兵機(jī)器人、拆彈機(jī)器人以及小型偵查機(jī)器人，科研勘探領(lǐng)域的水下勘探機(jī)器人，地震廢墟搜查機(jī)器人，煤礦井下救災(zāi)機(jī)器人、石油管道檢查機(jī)器人等等。在這些眾多應(yīng)用中，了解和掌握機(jī)器人的位置信息是至關(guān)重要的。
[0003]GPS是目前應(yīng)用較為廣泛的定位技術(shù)，但GPS只適合在戶外使用，在室內(nèi)應(yīng)用場合的定位誤差較大。
[0004]WIFI定位不受地形影響，適用于樓宇林立的城市或室內(nèi)，但能耗較大，且需要建立無線以太網(wǎng)AP節(jié)點。
[0005]RSSI定位具有成本低廉、能耗少的優(yōu)點，但需要建立錨節(jié)點，且定位距離較小。
[0006]因此，僅應(yīng)用上述一種定位技術(shù)機(jī)器人的適用環(huán)境有限的，只能應(yīng)用到室外或室內(nèi)一些特定的場合。
[0007]為有效克服采用單一定位技術(shù)的不足，提高定位裝置的通用性，本實用新型將上述定位技術(shù)進(jìn)行有效集成并應(yīng)用到機(jī)器人中，可在不同應(yīng)用環(huán)境下實現(xiàn)對機(jī)器人的定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本實用新型公開了一種機(jī)器人定位裝置，有效集成了 GPS定位、WIFI定位和RSSI定位技術(shù)并應(yīng)用到機(jī)器人中，解決了現(xiàn)有機(jī)器人定位技術(shù)適用環(huán)境有限的問題。
[0009]本實用新型采用的技術(shù)方案:一種機(jī)器人定位裝置，包括安裝在機(jī)器人上的定位單片機(jī)，與定位單片機(jī)相連的GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊I ;安裝在定位區(qū)域與ZIGBEE模塊配合使用的錨節(jié)點，安裝在定位區(qū)域與無線以太網(wǎng)模塊配合使用的無線以太網(wǎng)AP ;所述的機(jī)器人定位裝置還包括遠(yuǎn)程服務(wù)器和與之相連接的GPRS模塊2。
[0010]本實用新型的有益效果:通過集成GPS定位、WIFI定位和RSSI定位技術(shù)，遠(yuǎn)程服務(wù)器只要得到任一種定位信號，即可計算出機(jī)器人的準(zhǔn)確位置，因此能有效提高機(jī)器人定位裝置的通用性，適用于多種不同的環(huán)境。同時，本裝置采用GPRS技術(shù)實現(xiàn)機(jī)器人定位信息的遠(yuǎn)程傳輸，便于人們對機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程跟蹤與控制。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的原理框圖。
【具體實施方式】
[0012]如圖1所示，一種機(jī)器人定位裝置，包括安裝在機(jī)器人上的定位單片機(jī)，與定位單片機(jī)相連的GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊I ;安裝在定位區(qū)域與ZIGBEE模塊配合使用的錨節(jié)點，安裝在定位區(qū)域與無線以太網(wǎng)模塊配合使用的無線以太網(wǎng)AP ;所述的機(jī)器人定位裝置還包括遠(yuǎn)程服務(wù)器和與之相連接的GPRS模塊2。
[0013]其中，定位單片機(jī)采用具有4個RS232串口的單片機(jī)，GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊I均經(jīng)RS232串口與定位單片機(jī)連接，ZIGBEE模塊包含CC243X系列無線通信芯片，通過定位單片機(jī)與銷節(jié)點構(gòu)成ZIGBEE網(wǎng)絡(luò)，無線以太網(wǎng)模塊通過定位單片機(jī)與無線以太網(wǎng)AP構(gòu)成無線以太網(wǎng)絡(luò)。
[0014]工作時，機(jī)器人上的定位單片機(jī)檢測定位區(qū)域的GPS、RSSI和WIFI定位信號，當(dāng)控制人員需要對機(jī)器人進(jìn)行定位時，通過遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)出定位指令，定位指令經(jīng)GPRS網(wǎng)絡(luò)傳送到機(jī)器人后，定位單片機(jī)將GPS模塊的GPS信號、ZIGBEE模塊的RSSI信號和無線以太網(wǎng)模塊的WIFI信號經(jīng)過GPRS模塊I處理、協(xié)議封裝后發(fā)送出去，由GPRS模塊2接收后傳輸?shù)竭h(yuǎn)程服務(wù)器，再由遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)接收到的定位信號計算出機(jī)器人所在的具體位置，機(jī)器人也可以根據(jù)需要主動向遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)出定位信號。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人定位裝置，其特征在于:包括安裝在機(jī)器人上的定位單片機(jī)，與定位單片機(jī)相連的GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊I ;安裝在定位區(qū)域與ZIGBEE模塊配合使用的錨節(jié)點，安裝在定位區(qū)域與無線以太網(wǎng)模塊配合使用的無線以太網(wǎng)AP ;所述的機(jī)器人定位裝置還包括遠(yuǎn)程服務(wù)器和與之相連接的GPRS模塊2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人定位裝置，其特征在于:所述的定位單片機(jī)具有4個RS232串口，GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊I均經(jīng)RS232串口與定位單片機(jī)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人定位裝置，其特征在于:所述的ZIGBEE模塊包含CC243X系列無線通信芯片，通過定位單片機(jī)與錨節(jié)點構(gòu)成ZIGBEE網(wǎng)絡(luò)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人定位裝置，其特征在于:所述的無線以太網(wǎng)模塊通過定位單片機(jī)與無線以太網(wǎng)AP構(gòu)成無線以太網(wǎng)絡(luò)。
【專利摘要】一種機(jī)器人定位裝置，包括安裝在機(jī)器人上的定位單片機(jī)，與定位單片機(jī)相連的GPS模塊、ZIGBEE模塊、無線以太網(wǎng)模塊和GPRS模塊1；安裝在定位區(qū)域與ZIGBEE模塊配合使用的錨節(jié)點，安裝在定位區(qū)域與無線以太網(wǎng)模塊配合使用的無線以太網(wǎng)AP；所述的機(jī)器人定位裝置還包括遠(yuǎn)程服務(wù)器和與之相連接的GPRS模塊2。通過集成GPS定位、WIFI定位和RSSI定位技術(shù)，遠(yuǎn)程服務(wù)器只要得到任一種定位信號，即可計算出機(jī)器人的準(zhǔn)確位置，因此能有效提高機(jī)器人定位裝置的通用性，適用于多種不同的環(huán)境。同時，本裝置采用GPRS技術(shù)實現(xiàn)機(jī)器人定位信息的遠(yuǎn)程傳輸，便于人們對機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程跟蹤與控制。
【IPC分類】G01S19-46
【公開號】CN204405849
【申請?zhí)枴緾N201520118551
【發(fā)明人】郭超沛, 王朋, 黃為勇, 潘曉博, 丁洪影, 賈艷玲, 王 義, 靳艷輝
【申請人】徐州工程學(xué)院
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年2月28日