對象檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對象檢測裝置，該對象檢測裝置用于檢測載有該裝置的車輛周圍的對象。
【背景技術(shù)】
[0002]常規(guī)地，已知的對象檢測裝置包括至少一個測距傳感器例如超聲傳感器等，其安裝在車輛中以檢測車輛周圍的對象例如行人、障礙等，并且基于檢測結(jié)果來執(zhí)行各種控制，例如啟動制動設(shè)備以及通知駕駛員，以用于提高車輛的駕駛安全性。
[0003]如果對象沿垂直于車輛的行駛方向的寬向方向或跨車輛方向不在車輛寬度內(nèi)，則車輛和對象不太可能彼此相互作用或碰觸。然而，僅通過測量車輛和對象之間的距離不能檢測對象的寬向(或橫向)位置。因此，如果僅檢測了車輛和對象之間的距離，則即使對象不在車輛寬度范圍內(nèi)也會確定出該車輛和對象可能會彼此相互作用，從而會使得啟動制動裝置或通知駕駛員。
[0004]為了解決這個問題，在日本專利申請公開特許公報N0.2014-89077中公開的對象檢測裝置被配置成檢測車輛前方的對象的寬向位置。此對象檢測裝置包括安裝在車輛中的兩個測距傳感器以基于三角測量原理來計算對象的寬向位置。如果對象的寬向位置在車輛寬度范圍內(nèi)，則確定出該車輛和對象可能彼此相互作用。如果對象的寬向位置不在車輛寬度范圍內(nèi)，則確定出該車輛和對象不太可能彼此相互作用。執(zhí)行這樣的對象檢測處理可以防止在對象沒有處于車輛寬度范圍內(nèi)時啟動制動裝置。
[0005]在日本專利申請公開特許公報N0.2014-89077中公開的對象檢測裝置中，每次執(zhí)行上述對象檢測處理能夠檢測的對象的數(shù)量限于一個。當(dāng)車輛的前方存在多個對象時，僅檢測最接近于車輛的對象，而不能檢測到比最近對象距車輛較遠的其他對象。因此，如果最近對象不在車輛寬度范圍內(nèi)，而比最近對象距車輛較遠的其他對象中的至少一個對象在車輛寬度范圍內(nèi)，則可能不能啟動制動設(shè)備。
[0006]基于上述考慮，本發(fā)明的示例性實施方式涉及提供一種能夠正確計算多個對象的位置的對象檢測裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式，提供了一種對象檢測裝置，用于通過下述方式來檢測該裝置周圍的一個或更多個對象:發(fā)射探測波并且接收從所述一個或更多個對象對探測波的反射。在該裝置中，第一直接波檢測器被配置成確定是否在發(fā)射探測波的第一位置處接收到第一直接波作為探測波的反射；第二直接波檢測器被配置成確定是否在晚于第一直接波的接收時間的時間在第一位置處接收到第二直接波作為探測波的反射；第一間接波檢測器被配置成確定是否在遠離第一位置的第二位置處接收到第一間接波作為探測波的反射；以及第二間接波檢測器被配置成確定是否在第二位置處在晚于第一間接波的接收時間的時間接收到第二間接波作為探測波的反射。此外，在該裝置中，第一確定器被配置成確定是否能夠使用第一直接波和第一間接波的組合計算第一對象位置；第二確定器被配置成確定是否能夠使用第二直接波和第二間接波的組合計算第二對象位置；第三確定器被配置成確定是否能夠使用第二直接波和第一間接波的組合計算第三對象位置；以及第四確定器被配置成確定是否能夠使用第一直接波和第二間接波的組合計算第四對象位置。對象位置計算器被配置成:如果根據(jù)第一確定器至第四確定器的確定而確定出能夠計算出第一對象位置和第二對象位置二者且能夠計算出第三對象位置與第四對象位置中的至少一者，則對象位置計算器使用第一直接波和第一間接波僅計算第一對象位置。
[0008]當(dāng)使用第一直接波、第一間接波、第二直接波和第二間接波來檢測第一對象和第二對象的位置時，針對直接波和間接波的不正確組合的三角測量計算將提供實際不存在對象(即，幻影)的位置。通過以上配置，當(dāng)存在與第一對象相比距車輛較遠的第二對象時，可以使用第二直接波和第二間接波來計算第二對象的位置。此外，使用除了針對其的三角測量計算會提供實際不存在對象(即，幻影)的位置的直接波和間接波的組合之外的直接波和間接波的組合，來計算對象的位置。這使得能夠準確計算實際存在對象的位置而不會誤測實際不存在對象的位置。
【附圖說明】
[0009]圖1A是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的對象檢測系統(tǒng)的示意圖；
[0010]圖1B是對象檢測系統(tǒng)的電子控制單元的功能框圖；
[0011]圖2是通過三角測量計算對象的位置的示意圖；
[0012]圖3是計算兩個對象的位置的示意圖；
[0013]圖4是兩個對象鄰近的示例；
[0014]圖5是當(dāng)兩個真實對象鄰近時計算幻影的位置的示例；以及
[0015]圖6是在電子控制單元中執(zhí)行的處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]現(xiàn)在參照附圖更充分地描述示例性實施方式。提供了示例性實施方式使得本公開內(nèi)容更透徹，并向本領(lǐng)域的技術(shù)人員充分傳達范圍。提出了大量的具體細節(jié)例如具體部件的示例以提供對本公開內(nèi)容的實施方式的透徹理解。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員明顯的是，可以以多種不同的形式來表現(xiàn)示例性實施方式，不論哪種形式都不應(yīng)該被解釋為是對本公開內(nèi)容的范圍的限制。因此，由相同或相似的附圖標記來標識相同或相當(dāng)?shù)牟考蛘邩俗R具有相同或相當(dāng)?shù)膭幼鞯牟考?br>[0017]現(xiàn)在將參照附圖來說明根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的安裝在移動對象中的對象檢測裝置。本實施方式的對象檢測裝置安裝在作為移動對象的車輛中，并且被配置成從安裝在該車輛中的測距傳感器接收對象感測信息以檢測車輛周圍的對象，例如另一個車輛、道路施工等?，F(xiàn)在參照圖1A來說明根據(jù)本實施方式的對象檢測系統(tǒng)。
[0018]測距傳感器20中的每者可以是具有下述功能的超聲傳感器:以20kHz至10kHz范圍內(nèi)的頻率發(fā)射超聲波作為探測波，以及接收探測波從對象的反射。在本實施方式中，四個測距傳感器20附接至車輛30的前部(例如，前保險杠)并且沿垂直于車輛30的行駛方向的車輛的寬向方向以預(yù)定間隔彼此分隔地放置。更具體地，測距傳感器20包括與車輛30的中線31鄰近并且處于關(guān)于中線31的對稱位置的兩個中心傳感器(第一傳感器21和第二傳感器22)，以及在車輛30的左前角和右前角處的角傳感器23、24。另外四個測距傳感器20在相似位置處附接至車輛30的后部(例如，后保險杠)，因此包括兩個中心傳感器和兩個角傳感器。附接至車輛30的后部的這些后測距傳感器與附接至車輛30的前部的測距傳感器具有相同的功能。因此，下文將不再重復(fù)對后測距傳感器20的描述。
[0019]對于測距傳感器20中的每者，該測距傳感器具有對象檢測范圍40，使得該測距傳感器可以接收到由測距傳感器發(fā)射的探測波在該對象檢測范圍內(nèi)的從對象的反射。任一對相鄰測距傳感器20附接至車輛30的前部使得所述相鄰測距傳感器20的對象檢測范圍40至少部分地彼此重疊。雖然圖1A中僅示出了第一測距傳感器21和第二測距傳感器22 (中心傳感器)的對象檢測范圍40，但是角傳感器23、24也可以具有相似的對象檢測范圍40。測距傳感器20中的每者具有針對反射的振幅的閾值。當(dāng)接收到具有大于或等于該閾值的振幅的反射時，該測距傳感器20給作為本實施方式的對象檢測裝置的電子控制單元(ECU) 10發(fā)送包括反射的接收時間的對象感測信息。
[0020]E⑶10包括由CPU和各種存儲器例如RAM和ROM形成的微計算機，并且E⑶10被配置成基于從測距傳感器20接收的一個或更多個對象50的對象感測信息來檢測車輛30周圍的一個或更多個對象50。更具體地，ECU 10每隔預(yù)定時間間隔(例如每幾百毫秒)給測距傳感器20中的至少一者發(fā)送控制信號以指示測距傳感器20發(fā)射探測波。
[0021]當(dāng)從測距傳感器20接收到對象50的對象感測信息時，ECU 10基于所接收的感測信息來確定對象50是出現(xiàn)還是未出現(xiàn)在車輛周圍。當(dāng)確定出對象50出現(xiàn)在車輛30周圍，則ECU 10執(zhí)行車輛-對象相互作用避免控制，例如轉(zhuǎn)向角控制或減速控制或者使用可聽的警報通知車輛30的駕駛員，使得車輛30不與對象50相互作用。
[0022]E⑶10使用從測距傳感器20接收的對象50的對象感測信息來使用三角測量原理計算對象50相對于車輛30的位置(g卩，坐標)(稱為對象30的相對位置)。根據(jù)眾所周知的三角測量原理，通