物體檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物體檢測裝置，用于對承載該物體檢測裝置的車輛周圍的物體進行檢測。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，如在日本專利申請公開特許公報第2014-89077號中公開的已知的物體檢測裝置包括至少一個測距傳感器例如超聲傳感器等，所述至少一個測距傳感器安裝在車輛中用于檢測車輛周圍的物體例如行人、障礙物等，并且基于檢測結(jié)果進行各種類型的控制例如對制動設(shè)備進行致動以及通知駕駛員用于提高車輛駕駛安全性。
[0003]在日本專利申請公開特許公報第2014-89077號中公開的物體檢測裝置包括多個(例如兩個)測距傳感器，所述測距傳感器安裝在車輛中用于基于三角測量原理來計算物體的寬度方向位置，其中物體的寬度方向位置是指物體的在與車輛的行進方向垂直的寬度方向或橫向車輛方向上的位置。如果物體的寬度方向位置在車輛寬度內(nèi)，則確定已經(jīng)檢測到物體。如果物體的寬度方向位置不在車輛寬度內(nèi)，則確定還沒有檢測到物體。進行這樣的確定處理可以防止將處于物體實際上不太可能與該車輛相互作用或接觸該車輛的位置處的物體錯誤地檢測為可能會與該車輛相互作用的物體。
[0004]在日本專利申請公開特許公報第2014-89077號中公開的物體檢測裝置中，從兩個測距傳感器中之一發(fā)射探測波，然后在兩個測距傳感器處接收反射波?；诎總€測距傳感器與物體之間的距離以及兩個測距傳感器之間的距離的反射波信息來計算物體的寬度方向位置。然而，超聲波的反射可能因為各種因素例如物體形狀、存在于車輛周圍的環(huán)境中的物體的數(shù)量以及關(guān)于車輛的環(huán)境而變化。因此，可能在實際上不存在物體的位置處錯誤地檢測到物體。
[0005]考慮到上述情況，本發(fā)明的示例性實施方式旨在提供一種能夠防止使用測距傳感器對物體的錯誤檢測的物體檢測裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式，提供了一種物體檢測裝置，所述物體檢測裝置用于檢測附接有多個測距傳感器的移動物體周圍的物體，所述檢測通過經(jīng)由多個測距傳感器發(fā)射探測波以及從物體接收探測波的反射來進行。在該裝置中，第一檢測器被配置成基于作為來自物體的探測波的反射的直接波來檢測物體，其中探測波和反射分別由作為多個測距傳感器中的一個測距傳感器的第一測距傳感器來發(fā)射和接收。第二檢測器被配置成基于作為來自物體的探測波的反射的間接波來檢測物體，其中，反射由作為多個測距傳感器中另一測距傳感器的第二測距傳感器來接收。位置計算器被配置成根據(jù)三角測量原理基于第一檢測器和第二檢測器的檢測來計算物體位置作為物體的位置。位置確定器被配置成確定由位置計算器計算的物體位置是否處于直接物體檢測范圍和間接物體檢測范圍的交疊范圍之外，其中直接物體檢測范圍是其中第一測距傳感器能夠使用直接波來檢測物體的區(qū)域，間接物體檢測范圍是其中第二測距傳感器能夠經(jīng)由間接波來檢測物體的區(qū)域。位置無效化器被配置成基于由位置確定器進行的確定來確定由位置計算器計算的物體位置為無效。
[0007]能夠由兩個三角測量使能測距傳感器檢測的物體的位置處于針對兩個測距傳感器中的一個測距傳感器的物體檢測的第一范圍與針對兩個測距傳感器中的另一測距傳感器的物體檢測的第二范圍的交疊區(qū)域。因此，基于三角測量原理計算的正確的物體位置應(yīng)落入交疊區(qū)域內(nèi)。相反，如果基于三角測量原理計算的物體位置處于交疊區(qū)域之外，則很可能所計算的物體位置(也被稱為所檢測的位置)不正確。
[0008]為了解決這個問題，在上述實施方式中，基于根據(jù)三角測量原理所計算的物體位置與物體檢測的第一范圍和物體檢測的第二范圍的交疊區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定基于三角測量原理所計算的物體位置為無效。使用這樣的配置，丟棄下述計算結(jié)果，所述計算結(jié)果提供具有可疑的有效性的所檢測的物體位置，這可以防止錯誤的物體檢測。
【附圖說明】
[0009]圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的物體檢測系統(tǒng)的示意圖；
[0010]圖2是通過三角測量來計算物體的位置的示意圖；
[0011]圖3是直接物體檢測范圍和間接物體檢測范圍之間的位置關(guān)系的示意圖；
[0012]圖4A是根據(jù)第一實施方式的無效化處理的流程圖；
[0013]圖4B是根據(jù)第一實施方式的物體檢測系統(tǒng)的電子控制單元的功能框圖；
[0014]圖5A是根據(jù)第二實施方式的無效化處理的流程圖；
[0015]圖5B是根據(jù)第二實施方式的物體檢測系統(tǒng)的電子控制單元的功能框圖；
[0016]圖6A是根據(jù)第三實施方式的無效化處理的流程圖；以及
[0017]圖6B是根據(jù)第三實施方式的物體檢測系統(tǒng)的電子控制單元的功能框圖。
【具體實施方式】
[0018]現(xiàn)在將參照附圖更加全面地描述示例實施方式。提供了示例實施方式使得本公開將是詳盡的，并且能夠?qū)⒎秶娴貍鬟_給本領(lǐng)域技術(shù)人員。闡述了許多具體的細節(jié)例如特定部件的示例以提供對本公開的實施方式的透徹理解。對本領(lǐng)域技術(shù)人員明顯的是可以以許多不同形式來實施示例實施方式，并且任何示例實施方式不應(yīng)該被解釋為限制本公開的范圍。用相同或相似的附圖標記來標識相同或等同的部件或者具有相同或等同作用的部件。
[0019](第一實施方式)
[0020]現(xiàn)在將參照附圖來說明根據(jù)第一實施方式的安裝在移動物體中的物體檢測裝置。本實施方式的物體檢測裝置安裝在作為移動物體的車輛中，并且被配置成從安裝在車輛中的測距傳感器接收物體感測信息以檢測車輛周圍的物體例如另一車輛、道路施工等?，F(xiàn)在將參照圖1來說明根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)。
[0021]每個測距傳感器20可以是具有以20kHz-100kHz的范圍內(nèi)的頻率發(fā)射超聲波作為探測波的功能以及從物體接收探測波的反射的功能的超聲傳感器。在本實施方式中，四個測距傳感器20被附接到車輛30的前部(例如，前保險杠)，并且在與車輛30的行進方向垂直的車輛的寬度方向上彼此隔開預(yù)定間隔。更具體地，測距傳感器20在靠近車輛30的中心線31并且在關(guān)于中心線31對稱的位置處包括兩個中心傳感器(第一傳感器21和第二傳感器22)，以及在車輛30的前左角和前右角處包括角傳感器23和角傳感器24。另外的四個測距傳感器20在類似的位置處被附接到車輛30的后部(例如，后保險杠)，因此包括兩個中心傳感器和兩個角傳感器。這些附接到車輛30的后部的后方測距傳感器具有與附接到車輛30的前部的測距傳感器相同的功能。因此，下面將不再重復描述后方測距傳感器
20 ο
[0022]對于測距傳感器20中的每個測距傳感器而言，測距傳感器具有直接物體檢測范圍40使得測距傳感器能夠接收由測距傳感器發(fā)射的探測波從處于直接物體檢測范圍內(nèi)的物體的反射。任何一對相鄰的測距傳感器20附接到車輛30的前部使得相鄰的測距傳感器20的直接物體檢測范圍40至少部分地彼此交疊。雖然圖1中僅示出了第一測距傳感器(中心傳感器)21的直接物體檢測范圍41和第二測距傳感器(中心傳感器)22的直接物體檢測范圍42，但是角傳感器23和角傳感器24也可以具有相似的直接物體檢測范圍40。每個測距傳感器20具有針對反射的幅度的閾值。當接收到具有等于或大于閾值的幅度的反射時，測距傳感器20將包括反射的接收時間的物體感測信息發(fā)送至作為本實施方式的物體檢測裝置的電子控制單元(ECU) 10。
[0023]E⑶10包括由CPU和各種存儲器例如RAM和ROM構(gòu)成的微型計算機，并且被配置成基于從測距傳感器20接收的一個或更多個物體50的物體感測信息來檢測車輛30周圍的一個或更多個物體50。更具體地，ECU 10每隔預(yù)定時間間隔(例如，每隔數(shù)百毫秒)將控制信號發(fā)送至測距傳感器20中的至少一個測距傳感器以指示測距傳感器20發(fā)射探測波。當從測距傳感器20接收到物體50的物體感測信息時，ECU 10基于所接收的感測信息來確定物體50存在或不存在于車輛周圍。當確定物體50存在于車輛30周圍時，ECU 10進行車輛-物體相互作用避免控制例如轉(zhuǎn)向角控制或減速控制，或者ECU 10使用可聽警報通知車輛30的駕駛員，以使車輛30不會與物體50相互作用或接觸物體50。
[0024]E⑶10將發(fā)射指令發(fā)送至測距傳感器20以使各測距傳感器20以預(yù)定時間間隔按預(yù)先限定的序列發(fā)射超聲波作為探測波。在本實施方式中，響應(yīng)于來自ECU 10的發(fā)射指令，第一中心傳感器21發(fā)射超聲波然后第二中心傳感器22發(fā)射超聲波。隨后，角傳感器23發(fā)射超聲波，然后角傳感器24發(fā)射超聲波。以預(yù)先限定的時間間隔依次地發(fā)射探測波使得依次發(fā)射的探測波彼此不干擾。此外，在本實施方式中，僅在從測距傳感器21、22、23、24依次發(fā)射超聲波之后在測距傳感器20處第一接收的反射是有效的，以及在接收或第一接收的反射之后接收到的第二反射至第四反射是無效的。
[0025]E⑶10使