對象檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001]本
【發(fā)明內(nèi)容】
涉及一種用于對周圍環(huán)境中的對象進行檢測的對象檢測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出通過使用測距傳感器例如安裝在車輛上的超聲波傳感器來檢測在車輛的周圍環(huán)境中存在的對象例如前方車輛、行人或障礙物，并且基于對象檢測結(jié)果來執(zhí)行各種處理例如致動制動設備或通知駕駛員，以改善車輛的行駛安全性。
[0003]在車輛寬度方向，即垂直于車輛的行駛方向的方向上，存在有以下小的可能性:如果對象未存在于車輛寬度的范圍內(nèi)，則車輛與對象會接觸。
[0004]然而，當僅測量車輛與對象之間的距離時，不能夠檢測到對象在車輛寬度方向上的位置，因此即使在車輛寬度方向上不存在對象的情況下可能確定存在車輛接觸對象的可能性，從而發(fā)生對制動設備的致動或通知駕駛員。
[0005]在這方面，關于檢測位于車輛的前方的對象在車輛寬度方向上的位置，存在有在日本專利申請?zhí)亻_公開N0.2014-89077中所公開的對象檢測裝置。
[0006]在根據(jù)公開N0.2014-89077的對象檢測裝置中，兩個測距傳感器安裝在車輛中，并且通過使用三角測量原理來計算對象在車輛寬度方向上的位置。
[0007]然后，如果對象在車輛寬度方向上的位置處于車輛寬度內(nèi)，則確定存在車輛與對象接觸的風險，而如果對象在車輛寬度方向上的位置不處在車輛寬度內(nèi)，則確定不存在車輛與對象接觸的風險。
[0008]通過執(zhí)行該處理，根據(jù)公開N0.2014-89077的對象檢測裝置可以抑制在車輛寬度內(nèi)不存在對象時制動設備工作。
[0009]在公開N0.2014-89077中所公開的對象檢測裝置中，在單個對象檢測機會下可檢測對象的數(shù)目被限制為一個。
[0010]如果多個對象存在于車輛的前面，則僅存在于最接近車輛的位置處的對象被檢測，并且遠離最接近對象的另一對象不能被檢測到。
[0011]此時，如果存在于最近位置處的對象不處于車寬度內(nèi)，而遠處的對象存在于車輛寬度的范圍內(nèi)時，則存在制動設備可能不被操作的風險。
[0012]在這方面，除了接收在最接近車輛位置處的對象的反射波之外，接收存在于更遠位置處的其他對象的反射波作為第二波，并且也可以通過使用第二波來檢測對象。
[0013]然而，取決于對象的位置和對象相對于車輛的形狀，相信發(fā)生相同對象之間的重復反射，或發(fā)生所謂的多重反射。
[0014]換言之，當通過使用第二波來檢測對象時，第二波可能被第一對象反射若干次。
[0015]此時，當通過使用第二波來計算對象的位置時，可能不正確地計算出實際上并不存在的第二對象的位置，并且可能執(zhí)行制動控制等以避免與實際上并不存在的對象接觸。
[0016]即使在除了使用第二波之外還使用第三波及之后的反射波來檢測對象的情況下，也可能發(fā)生同樣的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種即使在發(fā)生多重反射的情況下也能夠適當?shù)貦z測對象的對象檢測裝置。
[0018]根據(jù)一方面的用于通過在周圍環(huán)境中發(fā)射探測波并且接收探測波的反射波作為對象的檢測信息來檢測對象的位置的對象檢測裝置包括:距離計算器，該距離計算器當在探測波的單個發(fā)射時間內(nèi)接收到多個反射波時通過使用所述多個反射波來計算到對象的距離；波高獲取器，該波高獲取器獲取多個反射波的相應峰值；以及多重反射確定器。
[0019]當將在所述多個反射波中到對象的第一距離被計算為最小的反射波限定為第一波，并且在所述多個反射波中存在第二距離被計算為針對第一波所計算的第一距離的兩倍或更多個整數(shù)倍并且相對于第一波的峰值之差大于預定值的另一反射波時，多重反射確定器確定在第二波或第二波之后的反射波中發(fā)生多重反射。
[0020]當在同一對象和測距傳感器之間發(fā)生多次反射時，通過第二波或第二波之后的反射波計算的距離是第一波的兩倍或更多個整數(shù)倍。
[0021]另外，被反射多次的反射波由于多次反射而衰減，因此峰值變得比傳播同樣的距離的反射波小。
[0022]由于在上面的配置下使用根據(jù)反射波計算的距離和峰值，因此可以確定不同于第一波的反射波是否是反射第一波的同一對象的多重反射波。
[0023]因此，可以在排除使用作為多重反射波的反射波來計算對象的位置的情況下精確地計算對象的位置。
【附圖說明】
[0024]在附圖中:
[0025]圖1示出了對象檢測裝置的示意性配置；
[0026]圖2示出了用于說明計算對象的估計位置的方法的圖；
[0027]圖3示出了用于說明計算兩個對象的估計位置的方法的圖；
[0028]圖4示出了發(fā)生多重反射的情況；
[0029]圖5示出了波形；以及
[0030]圖6示出了根據(jù)實施方式的處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0031]在下文中，將參照附圖來描述實施方式。
[0032]應意識到，在下面的實施方式中，對彼此相同或類似的部件給出相同的附圖標記，并且不描述其重復的結(jié)構(gòu)和特征以避免重復說明。
[0033]在下文中，將參照附圖來描述用于實施安裝在移動體上的對象檢測裝置的第一實施方式。
[0034]根據(jù)本實施方式的對象檢測裝置是安裝在作為移動體的車輛中的車載裝置，并且對象檢測裝置通過從測距傳感器接收對象的檢測信息來檢測在車輛周圍存在的對象例如其他車輛或道路結(jié)構(gòu)。
[0035]首先，將參照圖1來描述根據(jù)本實施方式的車輛的對象檢測系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。
[0036]測距傳感器20例如是以下超聲傳感器，該傳感器具有將頻率為20kHz至10kHz的超聲波發(fā)射作為探測波的功能，并且具有接收從對象反射的探測波作為反射波的功能。
[0037]在本實施方式中，四個測距傳感器20以預定距離安裝在車輛的前面(例如，前保險杠)，以便在與車輛30的行駛方向垂直的方向(即，車輛寬度方向)上對準。
[0038]具體地，測距傳感器20包括:相對于車輛30的中心線31對稱地附接至中心線31附近的位置的兩個中心傳感器(第一傳感器21，第二傳感器22);以及分別附接至車輛30的左拐角和右拐角的拐角傳感器23，24。
[0039]應注意，雖然還將測距傳感器20附接在車輛的后面(例如，車輛30的后保險杠)，但是傳感器的附接位置和功能與車輛前面的測距傳感器20相同，因此將省略對其的描述。
[0040]在測距傳感器20中的每個測距傳感器中，將對象檢測范圍40設置為從其可以接收自發(fā)射探測波的反射波(直接波)的區(qū)域。
[0041]此外，測距傳感器20被布置成使得鄰接兩個測距傳感器20的對象檢測范圍40的部分交疊。
[0042]雖然在圖1中僅示出了第一傳感器21和第二傳感器22的對象檢測范圍41，42，但是對于拐角傳感器23，24類似地設置對象檢測范圍40。
[0043]將反射波的振幅的閾值設置至測距傳感器20，且當測距傳感器20接收到振幅大于閾值的反射波時，將包括反射波的接收時間的檢測信息傳送至用作對象檢測裝置的ECU10。
[0044]E⑶10主要包括由CPU和各種類型的存儲器構(gòu)成的微計算機，并且基于從測距傳感器20接收的對象50的檢測信息來檢測在車輛附近是否存在對象50。
[0045]具體地，E⑶10向測距傳感器20發(fā)射控制信號，并且命令測距傳感器20針對每個發(fā)射時間以預定時間間隔(例如，幾百毫秒間隔)來發(fā)射探測波。
[0046]此外，當E⑶10從測距傳感器20接收對象50的檢測信息時，E⑶10基于接收的檢測信息來確定在車輛附近是否存在對象50。
[0047]然后，當確定在車輛附近存在對象50時，執(zhí)行車輛30的轉(zhuǎn)向角控制或減速控制作為接觸避免控制，或者執(zhí)行通過警報聲對車輛30的駕駛員的通知，以便使車輛30不與對象50接觸。
[0048]E⑶10通過使用從測距傳感器20輸入的對象50的檢測信息采用三角測量原理來計算對象50相對于車輛30的相對位置(坐標)。
[0049]如公知的那樣，三角測量原理是要使用已知的兩個點之間的距離和已知的兩個點的相應測量點之間的距離來計算測量點的坐標。
[0050]根據(jù)該原理，E⑶10通過使用其對象檢測范圍40交疊的兩個測距傳感器20之間的距離以及對象50與測距傳感器20中的每個之間的距離來計算對象50的位置(坐標)。
[0051]圖2是用于說明計算對象50的位置的方法的圖，并且在平面圖中表示第一傳感器
21、第二傳感器22以及位于第一傳感器21和第二傳感器22前面的對象50。
[0052]應注意在圖2中，第一傳感器21被配置為發(fā)送探測波25而接收直接波26的直接檢測傳感器，并且第二傳感器22被配置為接收通過第一傳感器21發(fā)射的探測波25的反射波作為間接波27的間接檢測傳感器。
[0053]E⑶10通過將穿過第一傳感器21和第二傳感器22的直線限定為X軸，將穿過第一傳感器21和第二傳感器22之間的中間部分并且與X軸垂直的直線限定為Y軸來設置坐標系統(tǒng)，E⑶10計算坐標系統(tǒng)的X坐標和Y軸坐標作為對象50的估計位置。
[0054]具體地，E⑶10命令第一傳感