，如圖 2F所示，當(dāng)用戶不希望使用終端流量進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)，可在導(dǎo)航時(shí)通過導(dǎo)航界面10中的導(dǎo) 航模式選擇框11自行選擇慣性導(dǎo)航模式。
[0104] 需要說明的是，圖2F僅為示意圖，在實(shí)際應(yīng)用中終端的類型并不僅為手機(jī)，本實(shí) 施例對此不進(jìn)行限定。
[0105] 下述為本公開裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實(shí)施例。對于本公開裝置實(shí) 施例中未披露的細(xì)節(jié)，請參照本公開方法實(shí)施例。
[0106] 圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種導(dǎo)航裝置的框圖，如圖3所示，該導(dǎo)航裝置 包括但不限于：獲取模塊301、第一計(jì)算模塊302、第二計(jì)算模塊303、第三計(jì)算模塊304。
[0107] 獲取模塊301，被配置為獲取終端在Tl時(shí)刻的地理位置；
[0108] 第一計(jì)算模塊302,被配置為通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算終端在T2時(shí)刻的位移矢量， T2時(shí)刻晚于Tl時(shí)刻；
[0109] 第二計(jì)算模塊303,被配置為通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計(jì)算得到終端在 T2時(shí)刻的誤差矢量；
[0110] 第三計(jì)算模塊304,被配置為以Tl時(shí)刻的地理位置為位移矢量的起點(diǎn)，將第一計(jì) 算模塊302計(jì)算出的位移矢量和第二計(jì)算模塊303計(jì)算出的誤差矢量相加，得到終端在T2 時(shí)刻的地理位置。
[0111] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，請參見圖4所示，其根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一 種導(dǎo)航裝置的框圖，如圖4所示，該第二計(jì)算模塊303,包括：測量子模塊303a、計(jì)算子模塊 303b。
[0112] 測量子模塊303a，被配置為通過速度測量系統(tǒng)測量終端在Tl時(shí)刻的速度參數(shù)；
[0113] 計(jì)算子模塊303b，被配置為至少將測量子模塊303a測量出的速度參數(shù)輸入慣性 導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計(jì)算得到終端在T2時(shí)刻的誤差矢量。
[0114] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，仍參見圖4所示，計(jì)算子模塊303b，還可被配置為：
[0115] 將測量子模塊303a測量出的速度參數(shù)和其它參數(shù)一起輸入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng) 誤差模型計(jì)算得到終端在T2時(shí)刻的誤差矢量。
[0116] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，仍舊參見圖4所示，該導(dǎo)航裝置還可以包括：檢測模塊 305、第一啟用模塊306。
[0117] 檢測模塊305,被配置為在使用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航的過程中，檢測與衛(wèi)星導(dǎo)航 系統(tǒng)之間的信號質(zhì)量是否差于預(yù)設(shè)條件；
[0118] 第一啟用模塊306,被配置為當(dāng)檢測模塊305檢測出的信號質(zhì)量差于預(yù)設(shè)條件時(shí)， 啟用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0119] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，仍舊參見圖4所示，該導(dǎo)航裝置還可以包括：檢測模塊 307、第二啟用模塊308。
[0120] 接收模塊307,被配置為在使用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航的過程中，接收導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè) 置信號；
[0121] 第二啟用模塊308,被配置為在接收模塊307接收的導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)置信號指示采用 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，啟用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0122] 綜上所述，本公開實(shí)施例中提供的導(dǎo)航裝置，通過獲取終端在Tl時(shí)刻的地理位 置；通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算終端在T2時(shí)刻的位移矢量，T2時(shí)刻晚于Tl時(shí)刻；通過慣性導(dǎo)航 系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計(jì)算得到終端在T2時(shí)刻的誤差矢量；以Tl時(shí)刻的地理位置為位移矢 量的起點(diǎn)，將位移矢量和誤差矢量相加，得到終端在T2時(shí)刻的地理位置。解決了終端在慣 性導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航過程中的積分誤差會隨時(shí)間累積和增加的問題；達(dá)到了提高采用慣性導(dǎo) 航系統(tǒng)時(shí)的導(dǎo)航精確度的效果。
[0123] 另外，慣性導(dǎo)航的開啟除了通過檢測到終端信號差被動開啟外，還可以通過用戶 在導(dǎo)航時(shí)選擇慣性導(dǎo)航方式主動開啟，而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計(jì)算出的誤差參數(shù) 除了受速度參數(shù)影響外，還受其它參數(shù)影響。
[0124] 關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法 的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。
[0125] 本公開一示例性實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)本公開提供的導(dǎo)航方法， 該導(dǎo)航裝置包括：處理器、用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
[0126] 其中，處理器被配置為：
[0127] 獲取終端在Tl時(shí)刻的地理位置；
[0128] 通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算終端在T2時(shí)刻的位移矢量，T2時(shí)刻晚于Tl時(shí)刻；
[0129] 通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計(jì)算得到終端在T2時(shí)刻的誤差矢量；
[0130] 以Tl時(shí)刻的地理位置為位移矢量的起點(diǎn)，將位移矢量和誤差矢量相加，得到終端 在T2時(shí)刻的地理位置。
[0131] 圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于導(dǎo)航的裝置的框圖。例如，裝置500 可以是移動電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備， 健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。
[0132] 參照圖5,裝置500可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件502,存儲器504,電 源組件506,多媒體組件508,音頻組件510,輸入/輸出（I/O)接口 512,傳感器組件514,以 及通信組件516。
[0133] 處理組件502通常控制裝置500的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相 機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件502可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器518來執(zhí)行指 令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件502可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊， 便于處理組件502和其他組件之間的交互。例如，處理組件502可以包括多媒體模塊，以方 便多媒體組件508和處理組件502之間的交互。
[0134] 存儲器504被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置500的操作。這些數(shù)據(jù)的 示例包括用于在裝置500上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)， 消息，圖片，視頻等。存儲器504可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的 組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器（SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器（EEPROM)，可擦除 可編程只讀存儲器（EPROM)，可編程只讀存儲器（PROM)，只讀存儲器（ROM)，磁存儲器，快閃 存儲器，磁盤或光盤。
[0135] 電源組件506為裝置500的各種組件提供電力。電源組件506可以包括電源管理 系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置500生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。
[0136] 多媒體組件508包括在裝置500和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些 實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器（LCD)和觸摸面板（TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕 可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器 以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界， 而且還檢測與觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件508 包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置500處于操作模式，如拍攝模式或視頻模 式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置 攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。
[0137] 音頻組件510被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件510包括一個(gè) 麥克風(fēng)（MIC)，當(dāng)裝置500處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時(shí)，麥克風(fēng) 被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器504或經(jīng)由通 信組件516發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件510還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號。
[0138] I/0接口 512為處理組件502和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可 以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖 定按鈕。
[0139] 傳感器組件514包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置500提供各個(gè)方面的狀態(tài)評 估。例如，傳感器組件514可以檢測到裝置500的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如 組件為裝置500的顯示器和小鍵盤，傳感器組件514還可以檢測裝置500或裝置500 -個(gè) 組件