導航方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本公開涉及地圖導航領(lǐng)域，特別涉及一種導航方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著技術(shù)的發(fā)展進步，各種導航系統(tǒng)日臻成熟。
[0003] 慣性導航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息，依靠設置在終端中的加速度傳感器進行 導航的導航系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本公開提供一種導航方法及裝置。該技術(shù)方案如下：
[0005] 根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種導航方法，該方法包括：
[0006] 獲取終端在Tl時刻的地理位置；
[0007] 通過慣性導航系統(tǒng)計算終端在T2時刻的位移矢量，T2時刻晚于Tl時刻；
[0008] 通過慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤差矢量；
[0009] 以Tl時刻的地理位置為位移矢量的起點，將位移矢量和誤差矢量相加，得到終端 在T2時刻的地理位置。
[0010] 可選的，通過慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算終端在T2時刻的誤差矢量，包 括：
[0011] 通過速度測量系統(tǒng)測量終端在Tl時刻的速度參數(shù)；
[0012] 至少將速度參數(shù)輸入慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤 差矢量。
[0013] 可選的，至少將速度參數(shù)輸入慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2 時刻的誤差矢量，包括：
[0014] 將速度參數(shù)和其它參數(shù)一起輸入慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在 T2時刻的誤差矢量；
[0015] 其中，速度參數(shù)包括：速度方向和速度大小；其它參數(shù)包括：T1時刻的溫度值、Tl 時刻至T2時刻之間其它時刻的速度參數(shù)、T2時刻與Tl時刻之間的時間差值中的至少一項 參數(shù)。
[0016] 可選的，Tl時刻和T2時刻是每隔預定時間間隔所確定的時刻序列中相鄰的兩個 時刻。
[0017] 可選的，該方法還包括：
[0018] 在使用衛(wèi)星導航系統(tǒng)進行導航的過程中，檢測與衛(wèi)星導航系統(tǒng)之間的信號質(zhì)量是 否差于預設條件；
[0019] 若信號質(zhì)量差于預設條件，則啟用慣性導航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導航系統(tǒng)。
[0020] 可選的，該方法還包括：
[0021] 在使用衛(wèi)星導航系統(tǒng)進行導航的過程中，接收導航系統(tǒng)設置信號；
[0022] 在導航系統(tǒng)設置信號指示采用慣性導航系統(tǒng)時，啟用慣性導航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導航 系統(tǒng)。
[0023] 根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種導航裝置，該裝置包括：
[0024] 獲取模塊，被配置為獲取終端在Tl時刻的地理位置；
[0025] 第一計算模塊，被配置為通過慣性導航系統(tǒng)計算終端在T2時刻的位移矢量，T2時 刻晚于Tl時刻；
[0026] 第二計算模塊，被配置為通過慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2 時刻的誤差矢量；
[0027] 第三計算模塊，被配置為以Tl時刻的地理位置為位移矢量的起點，將第一計算模 塊計算出的位移矢量和第二計算模塊計算出的誤差矢量相加，得到終端在T2時刻的地理 位置。
[0028] 可選的，第二計算模塊，包括：
[0029] 測量子模塊，被配置為通過速度測量系統(tǒng)測量終端在Tl時刻的速度參數(shù)；
[0030] 計算子模塊，被配置為至少將測量子模塊測量出的速度參數(shù)輸入慣性導航系統(tǒng)的 系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤差矢量。
[0031] 可選的，計算子模塊，包括：
[0032] 該計算子模塊，被配置為將測量子模塊測量出的速度參數(shù)和其它參數(shù)一起輸入慣 性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤差矢量；
[0033] 其中，速度參數(shù)包括：速度方向和速度大??；其它參數(shù)包括：T1時刻的溫度值、Tl 時刻至T2時刻之間其它時刻的速度參數(shù)、T2時刻與Tl時刻之間的時間差值中的至少一項 參數(shù)。
[0034] 可選的，Tl時刻和T2時刻是每隔預定時間間隔所確定的時刻序列中相鄰的兩個 時刻。
[0035] 可選的，該裝置還包括：
[0036] 檢測模塊，被配置為在使用衛(wèi)星導航系統(tǒng)進行導航的過程中，檢測與衛(wèi)星導航系 統(tǒng)之間的信號質(zhì)量是否差于預設條件；
[0037] 第一啟用模塊，被配置為當檢測模塊檢測出的信號質(zhì)量差于預設條件時，啟用慣 性導航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導航系統(tǒng)。
[0038] 可選的，該裝置還包括：
[0039] 接收模塊，被配置為在使用衛(wèi)星導航系統(tǒng)進行導航的過程中，接收導航系統(tǒng)設置 信號；
[0040] 第二啟用模塊，被配置為在接收模塊接收的導航系統(tǒng)設置信號指示采用慣性導航 系統(tǒng)時，啟用慣性導航系統(tǒng)代替衛(wèi)星導航系統(tǒng)。
[0041] 根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種導航裝置，包括：
[0042] 處理器；
[0043] 用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
[0044] 其中，處理器被配置為：
[0045] 獲取終端在Tl時刻的地理位置；
[0046] 通過慣性導航系統(tǒng)計算終端在T2時刻的位移矢量，T2時刻晚于Tl時刻；
[0047] 通過慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤差矢量；
[0048] 以Tl時刻的地理位置為位移矢量的起點，將位移矢量和誤差矢量相加，得到終端 在T2時刻的地理位置。
[0049] 本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
[0050] 通過獲取終端在Tl時刻的地理位置；通過慣性導航系統(tǒng)計算終端在T2時刻的位 移矢量，T2時刻晚于Tl時刻；通過慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻 的誤差矢量；以Tl時刻的地理位置為位移矢量的起點，將位移矢量和誤差矢量相加，得到 終端在T2時刻的地理位置。解決了終端在慣性導航系統(tǒng)在導航過程中的積分誤差會隨時 間累積和增加的問題；達到了提高采用慣性導航系統(tǒng)時的導航精確度的效果。
[0051] 應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本 公開。
【附圖說明】
[0052] 此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施 例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0053] 圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導航方法的流程圖；
[0054] 圖2A是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種導航方法的流程圖；
[0055] 圖2B是根據(jù)一示例性實施例示出的終端在慣性導航下從P到A點的移動位移的 示意圖；
[0056] 圖2C是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導航方法所涉及的通過慣性導航系統(tǒng)的 系統(tǒng)誤差模型計算得到終端在T2時刻的誤差矢量的流程圖；
[0057] 圖2D是根據(jù)一示例性實施例示出的慣性導航系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差模型的示意圖；
[0058] 圖2E是根據(jù)再一示例性實施例示出的一種導航方法的流程圖；
[0059] 圖2F是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導航模式選擇界面的示意圖；
[0060] 圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導航裝置的框圖；
[0061] 圖4根據(jù)另一示例性實施例示出的一種導航裝置的框圖；
[0062] 圖5是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于導航的裝置的框圖。
【具體實施方式】
[0063] 這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及 附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例 中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附 權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0064] 圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導航方法的流程圖，如圖1所示，該導航方 法可以包括以下步驟。
[0065] 在步驟101中，獲取終端在Tl時刻的地理位置。
[0066] 在步驟102中，通過慣性導航系