技術(shù)特征：

1.一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于，方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種聲信號到達(dá)角度及相對位移的位姿估計(jì)方法。方法包括在移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境下布置多個(gè)聲信號發(fā)射基站，采用麥克風(fēng)陣列實(shí)時(shí)接收聲信號發(fā)射基站發(fā)射的定制信號；后采用多重信號分類算法針對實(shí)時(shí)接收到的定制信號提取到達(dá)角度，根據(jù)到達(dá)角度和聲信號發(fā)射基站的坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化得到移動(dòng)機(jī)器人的初步位姿；最后根據(jù)實(shí)時(shí)接收到的定制信號選取關(guān)鍵幀信號，計(jì)算每相鄰兩個(gè)關(guān)鍵幀信號之間的距離，結(jié)合每相鄰兩個(gè)關(guān)鍵幀信號之間的距離和初步位姿采用圖優(yōu)化算法處理得到優(yōu)化位姿，即為移動(dòng)機(jī)器人最終的位姿。本發(fā)明能夠較低的成本實(shí)現(xiàn)在光照條件復(fù)雜或存在煙霧遮擋室內(nèi)環(huán)境中工作，實(shí)現(xiàn)高精度、穩(wěn)定的機(jī)器人位姿估計(jì)。

技術(shù)研發(fā)人員：王智,劉又銘,劉光耀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19