本發(fā)明涉及射線掃描檢查設(shè)備領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種AGV型車輛檢查系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，在海關(guān)通常通過車輛檢查系統(tǒng)對(duì)進(jìn)出口車輛進(jìn)行安全檢查。現(xiàn)有的組合移動(dòng)式車輛檢查系統(tǒng)，其采用的移動(dòng)檢查設(shè)備通常需要沿設(shè)計(jì)好的軌道移動(dòng)，即移動(dòng)檢查設(shè)備的移動(dòng)受到軌道的限制，從而導(dǎo)致車輛檢查系統(tǒng)的檢查場(chǎng)地受限，影響檢查的靈活性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題至少之一。

為此，本發(fā)明的在于，提供一種AGV型車輛檢查系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供了一種AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)型車輛檢查系統(tǒng)，包括：自行走檢查車，所述自行走檢查車包括車主體及安裝于所述車主體的臂架；其中，所述車主體上設(shè)有自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及走直控制系統(tǒng)，以使所述自行走檢查車能夠按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)；所述臂架與所述車主體之間形成有供待檢車輛通過的通道，所述臂架上設(shè)有射線檢查裝置，用于在所述自行走檢查車移動(dòng)至所述待檢車輛對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，對(duì)所述待檢車輛進(jìn)行安全檢查。

本發(fā)明上述技術(shù)方案提供的AGV型車輛檢查系統(tǒng)，自行走檢查車包括安裝于車主體的自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及走直控制系統(tǒng)，使自行走檢查車能夠按照預(yù)定導(dǎo)引路徑進(jìn)行移動(dòng)，而無需軌道的限制即有效保證自行走檢查車移動(dòng)方向的精準(zhǔn)性，從而使自行走檢查車對(duì)車輛的安全檢查不受場(chǎng)地限制，可以根據(jù)需要將自行走檢查車移動(dòng)至需要對(duì)車輛進(jìn)行安全檢查的地方(如采用運(yùn)輸車將自行走檢查車運(yùn)輸至需要對(duì)車輛進(jìn)行安全檢查的地方)，方便轉(zhuǎn)換檢查場(chǎng)地，有效提升了檢查的靈活性；具體地，當(dāng)待檢車輛停靠至泊車區(qū)域后，自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛對(duì)應(yīng)的位置，使待檢車輛位于自行走檢查車的臂架與車主體之間形成的通道區(qū)域，通過設(shè)在臂架上的射線檢查裝置對(duì)待檢車輛進(jìn)行安全檢查。

需要說明的是，所述車主體為具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的車體，所述臂架由所述車主體的一側(cè)伸出，優(yōu)選地，所述臂架可拆卸地安裝在所述車主體上，當(dāng)所述臂架被拆下時(shí)，所述車主體能夠作為獨(dú)立的移動(dòng)設(shè)備使用。

另外，本發(fā)明上述技術(shù)方案提供的AGV型車輛檢查系統(tǒng)還可以具有如下技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，所述走直控制系統(tǒng)包括：反射板，與所述自行走檢查車的預(yù)定導(dǎo)引路徑平行設(shè)置；第一測(cè)距儀，設(shè)在所述車主體的首端，用于測(cè)量所述車主體的首端與所述反射板的垂直距離；第二測(cè)距儀，設(shè)在所述車主體的尾端，用于測(cè)量所述車主體的尾端與所述反射板的垂直距離；和導(dǎo)航裝置，用于根據(jù)所述第一測(cè)距儀及所述第二測(cè)距儀的測(cè)量結(jié)果，向所述自行走檢查車發(fā)送導(dǎo)航信號(hào)，以使所述自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)。

為了保證自行走檢查車能夠按照預(yù)設(shè)導(dǎo)引路徑移動(dòng)，分別在自行走檢查車的首端和尾端設(shè)置測(cè)距儀，當(dāng)兩個(gè)測(cè)距儀檢測(cè)到的距離不相同時(shí)，說明自行走檢查車移動(dòng)偏了，則通過導(dǎo)航裝置調(diào)整自行走檢查車的移動(dòng)方向，使得自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，所述射線檢查裝置包括：射線源及與所述射線源相對(duì)的探測(cè)器，所述射線源與所述探測(cè)器之間的區(qū)域設(shè)有泊車區(qū)，所述泊車區(qū)為平行于所述自行走檢查車的預(yù)定導(dǎo)引路徑設(shè)置的長條形區(qū)域，所述射線檢查裝置能夠?qū)ξ挥谒霾窜噮^(qū)內(nèi)的所述待檢車輛進(jìn)行安全檢查；當(dāng)所述車主體帶動(dòng)所述臂架移動(dòng)至所述待檢車輛對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，所述射線檢查裝置對(duì)所述待檢車輛進(jìn)行安全檢查。

當(dāng)待檢車輛停靠至射線源與探測(cè)器之間的泊車區(qū)時(shí)，自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛對(duì)應(yīng)的位置，該對(duì)應(yīng)的位置保證射線檢查裝置的射線源發(fā)射的射線能夠發(fā)射至待檢車輛上，同時(shí)保證穿過待檢車輛的射線能夠被探測(cè)器接收到，射線源向待檢車輛發(fā)射射線，探測(cè)器接收從待檢車輛穿過的射線，對(duì)待檢車輛進(jìn)行安全檢查。

在上述技術(shù)方案中，所述臂架包括水平臂架和豎直臂架，所述水平臂架的一端與所述車主體相連，所述水平臂架的另一端與所述豎直臂架的上端相連；其中，所述水平臂架與所述車主體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使所述水平臂架能夠向靠近或遠(yuǎn)離所述車主體的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；和/或，所述豎直臂架與所述水平臂架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使所述豎直臂架能夠向靠近或遠(yuǎn)離所述水平臂架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

水平臂架和豎直臂架用于安裝射線源或探測(cè)器，水平臂架與車主體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，和/或，豎直臂架與水平臂架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，這樣運(yùn)輸或轉(zhuǎn)換場(chǎng)地時(shí)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)豎直臂架或水平臂架，能夠?qū)⒇Q直臂架和水平臂架向一起折疊，從而減小水平臂架和豎直臂架在橫向和/或縱向上所占據(jù)的空間長度，進(jìn)而方便自行走檢查車運(yùn)輸或轉(zhuǎn)換場(chǎng)地。

在上述任一技術(shù)方案中，所述自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：安裝于所述車主體底部的移動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及向整個(gè)所述自行走檢查車提供電力的電源裝置。

通過安裝與車主體底部的移動(dòng)輪，實(shí)現(xiàn)自行走檢查車在地面上的自主移動(dòng)，而無需沿軌道移動(dòng)，提升了自行走檢查車移動(dòng)的靈活性。

在上述技術(shù)方案中，所述電源裝置為電池；所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)還包括：充電樁，用于在所述自行走檢查車移動(dòng)至所述充電樁所在的位置時(shí)與所述電池建立連接，以使外部電源通過所述充電樁向所述電池充電。

通過電池為自行走檢查車供電，并通過充電樁為電池充電，這樣有效解決了移動(dòng)線纜的問題，使自行走檢查車上不再有線纜連接，提高了自行走檢查車使用的可靠性；并有效解決了自行走檢查車因短暫停電而無法繼續(xù)檢測(cè)的問題，尤其在電力不穩(wěn)定區(qū)域是一個(gè)非常好的解決方案。

具體而言，當(dāng)待檢車輛?？恐敛窜噮^(qū)域時(shí)，自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛對(duì)應(yīng)的位置，對(duì)待檢車輛進(jìn)行安全檢查；當(dāng)為自行走檢查車供電的電池的電量不足時(shí)，自行走檢查車移動(dòng)至充電樁所在位置，使充電樁與電池建立連接，通過外部電源對(duì)電池進(jìn)行充電，從而保證自行走檢查車?yán)^續(xù)對(duì)待檢車輛進(jìn)行安全檢查。

在上述技術(shù)方案中，所述充電樁還用于在所述充電樁與所述電池建立連接時(shí)，切換至外部電源向整個(gè)所述自行走檢查車提供電力。

當(dāng)自行走檢查車移動(dòng)至充電樁所在位置時(shí)，切換至外部電源對(duì)自行走檢查車進(jìn)行供電，以在保證自行走檢查車正常工作的同時(shí)，減少電池?fù)p耗，提升電池充電速度，并延長電池使用壽命；當(dāng)然，也可以始終采用電池對(duì)所述的自行走檢查車進(jìn)行供電。

在上述技術(shù)方案中，所述充電樁通過受電弓的方式或無線的方式與所述電池建立連接。

充電樁可以采用受電弓推靠方式與電池建立連接，即采用受電弓推靠方式進(jìn)行接觸供電；充電樁也可采用無線的方式與電池建立連接，即采用無線方式對(duì)電池充電；上述兩種方式，連接方便，可靠性好。

在上述技術(shù)方案中，所述自行走檢查車的預(yù)定導(dǎo)引路徑的一端或兩端設(shè)有所述充電樁；所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)還包括：充電控制裝置，用于在所述電池的當(dāng)前剩余電量小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，向所述自行走檢查車發(fā)送充電控制信號(hào)，以使所述自行走檢查車移動(dòng)至所述充電樁所在的位置為所述電池充電。

需要說明的是，所述的預(yù)設(shè)閥值可以根據(jù)自行走檢查車在不檢查、只移動(dòng)的情況下按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)單程行程所消耗的電量來確定，以保證電池的當(dāng)前剩余電量足夠支撐自行走檢查車移動(dòng)至充電樁所在位置進(jìn)行充電。

當(dāng)然，所述的預(yù)設(shè)閥值也可以略大于自行走檢查車按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)單程行程所需的電量，由上述技術(shù)方案確定的預(yù)設(shè)閥值可以為一個(gè)定值；所述的預(yù)設(shè)閥值還可以根據(jù)自行走檢查車當(dāng)前距離充電樁的距離、電池的當(dāng)前剩余電量等參數(shù)來綜合確定，在該情況下確定的預(yù)設(shè)閥值可以為一個(gè)變量。

在上述技術(shù)方案中，所述電池可拆卸地安裝在所述車主體上。

將電池設(shè)計(jì)成可拆卸形式，一方面便于將電池拆下進(jìn)行更換；另一方面當(dāng)電池的當(dāng)前剩余電量不足以支撐移動(dòng)自行走檢查車移動(dòng)至充電樁所在位置時(shí)，可以將電池拆下進(jìn)行充電后，再安裝好為自行走檢查車供電；電池和車主體可以采用任何慣常設(shè)計(jì)的固定方式進(jìn)行可拆卸連接，如卡接連接、螺釘連接等。

在上述任一技術(shù)方案中，所述的AGV型車輛檢查系統(tǒng)，還包括：無線通信裝置，所述射線檢查裝置通過所述無線通信裝置與終端建立無線網(wǎng)絡(luò)連接，所述射線檢查裝置的檢查結(jié)果通過所述無線通信裝置發(fā)送給終端。

通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)射線檢查裝置與終端之間的數(shù)據(jù)傳輸，直接避免自行走檢查車上還有任何與外部設(shè)備連接的線纜，從而進(jìn)一步解決了移動(dòng)線纜的問題，使自行走檢查車上不再有線纜連接，提高了自行走檢查車使用的可靠性。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)的示意框圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述AGV型車輛檢查系統(tǒng)的右視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，圖1至圖5中的附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

10AGV型車輛檢查系統(tǒng)，12自行走檢查車，120車主體，122臂架，1222水平臂架，1224豎直臂架，124走直控制系統(tǒng)，1242反射板，1244第一測(cè)距儀，1246第二測(cè)距儀，1248導(dǎo)航裝置，126自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，1262移動(dòng)輪，1264驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1266電池，128射線檢查裝置，1282射線源，1284探測(cè)器，14充電樁，142充電伸縮器，16充電控制裝置，18無線通信裝置，20待檢車輛，30泊車區(qū)。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

下面結(jié)合附圖1至圖5描述根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例提供的AGV型車輛檢查系統(tǒng)。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明的一些實(shí)施例提供了一種AGV型車輛檢查系統(tǒng)10，包括：自行走檢查車12，自行走檢查車12包括車主體120及安裝于車主體120的臂架122；其中，車主體120上設(shè)有自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)126及走直控制系統(tǒng)124，以使自行走檢查車12能夠按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)；臂架122與車主體120之間形成有供待檢車輛通過的通道，臂架122上設(shè)有射線檢查裝置128，用于在自行走檢查車12移動(dòng)至待檢車輛20對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查。

本發(fā)明上述實(shí)施例提供的AGV型車輛檢查系統(tǒng)10，自行走檢查車12包括安裝于車主體120的自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)126及走直控制系統(tǒng)124，使自行走檢查車12能夠按照預(yù)定導(dǎo)引路徑進(jìn)行移動(dòng)，而無需軌道的限制即有效保證自行走檢查車12移動(dòng)方向的精準(zhǔn)性，從而使自行走檢查車12對(duì)車輛的安全檢查不受場(chǎng)地限制，可以根據(jù)需要將自行走檢查車12移動(dòng)至需要對(duì)車輛進(jìn)行安全檢查的地方(如采用運(yùn)輸車將自行走檢查車12運(yùn)輸至需要對(duì)車輛進(jìn)行安全檢查的地方)，方便更換檢查場(chǎng)地，有效提升了檢查的靈活性；具體地，當(dāng)待檢車輛20?？恐敛窜噮^(qū)域后，自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛20對(duì)應(yīng)的位置，使待檢車輛20位于自行走檢查車12的臂架122與車主體120之間形成的通道區(qū)域，通過設(shè)在臂架122上的射線檢查裝置128對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查。

一個(gè)具體實(shí)施例中，如圖2和圖5所示，車主體120為具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的車體，臂架122由車主體120的一側(cè)伸出，優(yōu)選地，臂架122可拆卸地安裝在車主體120上，當(dāng)臂架122被拆下時(shí)，車主體120能夠作為獨(dú)立的移動(dòng)設(shè)備使用。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖1所示，走直控制系統(tǒng)124包括：反射板1242、第一測(cè)距儀1244、第二測(cè)距儀1246和導(dǎo)航裝置1248。其中，反射板1242與自行走檢查車12的預(yù)定導(dǎo)引路徑平行設(shè)置；第一測(cè)距儀1244設(shè)在車主體120的首端，用于測(cè)量車主體120的首端與反射板1242的垂直距離；第二測(cè)距儀1246設(shè)在車主體120的尾端，用于測(cè)量車主體120的尾端與反射板1242的垂直距離；導(dǎo)航裝置1248用于根據(jù)第一測(cè)距儀1244及第二測(cè)距儀1246的測(cè)量結(jié)果，向自行走檢查車12發(fā)送導(dǎo)航信號(hào)，以使自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)。

為了保證自行走檢查車12能夠按照預(yù)設(shè)導(dǎo)引路徑移動(dòng)，分別在自行走檢查車12的首端和尾端設(shè)置測(cè)距儀，當(dāng)兩個(gè)測(cè)距儀檢測(cè)到的距離不相同時(shí)，說明自行走檢查車12移動(dòng)偏了，則通過導(dǎo)航裝置1248調(diào)整自行走檢查車12的移動(dòng)方向，使得自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖2和圖4所示，射線檢查裝置128包括：射線源1282及與射線源1282相對(duì)的探測(cè)器1284，射線源1282與探測(cè)器1284之間的區(qū)域設(shè)有泊車區(qū)30，泊車區(qū)30為平行于自行走檢查車12的預(yù)定導(dǎo)引路徑設(shè)置的長條形區(qū)域，射線檢查裝置128能夠?qū)ξ挥诓窜噮^(qū)30內(nèi)的待檢車輛20進(jìn)行安全檢查；當(dāng)車主體120帶動(dòng)臂架122移動(dòng)至待檢車輛20對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，射線檢查裝置128對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查。

當(dāng)待檢車輛20?？恐辽渚€源1282與探測(cè)器1284之間的泊車區(qū)30時(shí)，自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛20對(duì)應(yīng)的位置，該對(duì)應(yīng)的位置保證射線檢查裝置128的射線源1282發(fā)射的射線能夠發(fā)射至待檢車輛20上，同時(shí)保證穿過待檢車輛20的射線能夠被探測(cè)器1284接收到，射線源1282向待檢車輛20發(fā)射射線，探測(cè)器1284接收從待檢車輛20穿過的射線，對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖2和圖5所示，臂架122包括水平臂架1222和豎直臂架1224，水平臂架1222的一端與車主體120相連，水平臂架1222的另一端與豎直臂架1224的上端相連；其中，水平臂架1222與車主體120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使水平臂架1222能夠向靠近或遠(yuǎn)離車主體120的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；和/或，豎直臂架1224與水平臂架1222可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使豎直臂架1224能夠向靠近或遠(yuǎn)離水平臂架1222的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

水平臂架1222和豎直臂架1224用于安裝射線源1282或探測(cè)器1284，水平臂架1222與車主體120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，和/或，豎直臂架1224與水平臂架1222可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，這樣運(yùn)輸或轉(zhuǎn)換場(chǎng)地時(shí)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)豎直臂架1224或水平臂架1222，能夠?qū)⒇Q直臂架1224和水平臂架1222向一起折疊，從而減小水平臂架1222和豎直臂架1224在橫向和/或縱向上所占據(jù)的空間長度，進(jìn)而方便自行走檢查車12運(yùn)輸或轉(zhuǎn)換場(chǎng)地。

舉例而言，水平臂架1222的一端與車主體120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體地，可采用轉(zhuǎn)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)水平臂架1222與車主體120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使水平臂架1222的另一端能夠以水平臂架1222與車主體120相連的一端為中心沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)水平臂架1222向靠近或遠(yuǎn)離車主體120的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；水平臂架1222的另一端與豎直臂架1224的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體地，可采用轉(zhuǎn)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)豎直臂架1224與水平臂架1222可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使豎直臂架1224的下端能夠以豎直臂架1224的上端為中心沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)豎直臂架1224沿靠近或遠(yuǎn)離水平臂架1222的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖2和圖3所示，自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)126包括：安裝于車主體120底部的移動(dòng)輪1262、驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪1262轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)1264及向整個(gè)自行走檢查車12提供電力的電源裝置。

通過安裝與車主體120底部的移動(dòng)輪1262，實(shí)現(xiàn)自行走檢查車12在地面上的自主移動(dòng)，而無需沿軌道移動(dòng)，提升了自行走檢查車12移動(dòng)的靈活性。

一個(gè)具體實(shí)施例中，如圖2、圖3和圖4所示，所述電源裝置為電池1266；AGV型車輛檢查系統(tǒng)10還包括：充電樁14，用于在自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在的位置時(shí)與電池1266建立連接，以使外部電源通過充電樁14向電池1266充電。

通過電池1266為自行走檢查車12供電，并通過充電樁14為電池1266充電，這樣有效解決了移動(dòng)線纜的問題，使自行走檢查車12上不再有線纜連接，提高了自行走檢查車12使用的可靠性；并有效解決了自行走檢查車12因短暫停電而無法繼續(xù)檢測(cè)的問題，尤其在電力不穩(wěn)定區(qū)域是一個(gè)非常好的解決方案。

具體而言，當(dāng)待檢車輛20停靠至泊車區(qū)域時(shí)，自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)至與待檢車輛20對(duì)應(yīng)的位置，對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查；當(dāng)為自行走檢查車12供電的電池1266的電量不足時(shí)，自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在位置，使充電樁14與電池1266建立連接，通過外部電源對(duì)電池1266進(jìn)行充電，從而保證自行走檢查車12繼續(xù)對(duì)待檢車輛20進(jìn)行安全檢查。

進(jìn)一步地，所述充電樁14還用于在充電樁14與電池1266建立連接時(shí)，切換至外部電源向整個(gè)自行走檢查車12提供電力。

當(dāng)自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在位置時(shí)，切換至外部電源對(duì)自行走檢查車12進(jìn)行供電，以在保證自行走檢查車12正常工作的同時(shí)，減少電池1266損耗，提升電池1266充電速度，并延長電池1266使用壽命；當(dāng)然，也可以始終采用電池1266對(duì)所述的自行走檢查車12進(jìn)行供電。

一個(gè)實(shí)施例中，充電樁14通過受電弓的方式與電池1266建立連接。

如圖2至圖4所示，充電樁104上設(shè)有充電伸縮器142，車主體120上設(shè)有用于與充電伸縮器142適配的連接接口，充電伸縮器142與連接接口接觸配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)電池1266供電。

另一個(gè)實(shí)施例中，充電樁14通過無線的方式與電池1266建立連接。

充電樁14可以采用受電弓推靠方式與電池1266建立連接，即采用受電弓推靠方式進(jìn)行接觸供電；充電樁14也可采用無線的方式與電池1266建立連接，即采用無線方式對(duì)電池1266充電；上述兩種方式，連接方便，可靠性好。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，自行走檢查車12的預(yù)定導(dǎo)引路徑的一端或兩端設(shè)有充電樁14；AGV型車輛檢查系統(tǒng)10還包括：充電控制裝置16，用于在電池1266的當(dāng)前剩余電量小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，向自行走檢查車12發(fā)送充電控制信號(hào)，以使自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在的位置為電池1266充電。

需要說明的是，所述的預(yù)設(shè)閥值可以根據(jù)自行走檢查車12在不檢查、只移動(dòng)的情況下按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)單程行程所消耗的電量來確定，以保證電池1266的當(dāng)前剩余電量足夠支撐自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在位置進(jìn)行充電。

當(dāng)然，所述的預(yù)設(shè)閥值也可以略大于自行走檢查車12按照預(yù)定導(dǎo)引路徑移動(dòng)單程行程所需的電量，由上述實(shí)施例確定的預(yù)設(shè)閥值可以為一個(gè)定值；所述的預(yù)設(shè)閥值還可以根據(jù)自行走檢查車12當(dāng)前距離充電樁14的距離、電池1266的當(dāng)前剩余電量等參數(shù)來綜合確定，在該情況下確定的預(yù)設(shè)閥值可以為一個(gè)變量。

在上述實(shí)施例中，優(yōu)選地，電池1266可拆卸地安裝在車主體120上。

將電池1266設(shè)計(jì)成可拆卸形式，一方面便于將電池1266拆下進(jìn)行更換；另一方面當(dāng)電池1266的當(dāng)前剩余電量不足以支撐移動(dòng)自行走檢查車12移動(dòng)至充電樁14所在位置時(shí)，可以將電池1266拆下進(jìn)行充電后，再安裝好為自行走檢查車12供電；電池1266和車主體120可以采用任何慣常設(shè)計(jì)的固定方式進(jìn)行可拆卸連接，如卡接連接、螺釘連接等。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述的AGV型車輛檢查系統(tǒng)10，還包括：無線通信裝置18，射線檢查裝置128通過無線通信裝置18與終端建立無線網(wǎng)絡(luò)連接，射線檢查裝置128的檢查結(jié)果通過無線通信裝置18發(fā)送給終端。

通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)射線檢查裝置128與終端之間的數(shù)據(jù)傳輸，直接避免自行走檢查車12上還有任何與外部設(shè)備連接的線纜，從而進(jìn)一步解決了移動(dòng)線纜的問題，使自行走檢查車12上不再有線纜連接，提高了自行走檢查車12使用的可靠性。

綜上所述，本發(fā)明提供的AGV型車輛檢查系統(tǒng)，自行走檢查車包括安裝于車主體的自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及走直控制系統(tǒng)，使自行走檢查車能夠按照預(yù)定導(dǎo)引路徑進(jìn)行移動(dòng)，而無需軌道的限制即有效保證自行走檢查車移動(dòng)方向的精準(zhǔn)性，從而使自行走檢查車對(duì)車輛的安全檢查不受場(chǎng)地限制，可以根據(jù)需要將自行走檢查車移動(dòng)至需要對(duì)車輛進(jìn)行安全檢查的地方，方便更換檢查場(chǎng)地，有效提升了檢查的靈活性。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。術(shù)語“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性，除非另有明確的規(guī)定和限定；術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?/p>

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。