本實(shí)用新型涉及減速器測試裝置，尤其涉及一種RV減速器遲滯曲線測試裝置。

背景技術(shù)：

隨著國家對制造業(yè)的改造升級越來越迫切，工業(yè)機(jī)器人取代人工的生產(chǎn)方式將成為我來制造業(yè)的發(fā)展趨勢，而RV減速器作為高精度工業(yè)機(jī)器人中不可或缺的一部分，約占工業(yè)機(jī)器人40％的成本，越來越多的企業(yè)投入到RV減速器的國產(chǎn)化研究當(dāng)中，而遲滯曲線是獲得RV減速器剛性、背隙、回差等核心技術(shù)參數(shù)的來源。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉、測量可靠的RV減速器遲滯曲線測試裝置。

本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種RV減速器遲滯曲線測試裝置，包括電機(jī)1、A法蘭架2、輸出法蘭盤3、激光筆4、B法蘭架5、被測減速器6、輸入軸7、C法蘭架8、刻度尺9；

所述電機(jī)1安裝在A法蘭架2上；被測減速器6安裝在B法蘭架5上，通過螺栓將被測減速器6的外殼與B法蘭架5固定；

所述輸入軸7的一端插入C法蘭架8，另一端插入被測減速器6的機(jī)械輸入接口；

所述輸出法蘭盤3固定在被測減速器6的機(jī)械輸出接口上，所述激光筆4固定在輸出法蘭盤3上；所述刻度尺9安裝在激光筆4的激光投射范圍內(nèi)；

所述電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸插入輸出法蘭盤3的軸孔中，使其跟隨轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動。

所述激光筆4的光軸軸線垂直于伺服電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸軸線；所述刻度尺9的長度方向垂直于電機(jī)1轉(zhuǎn)軸的軸線。

所述電機(jī)1為伺服電機(jī)。

本實(shí)用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：

本實(shí)用新型整個裝置無需編碼器和磁粉制動器，造價相對傳統(tǒng)裝置低廉。

以激光的射點(diǎn)在刻度尺上的位移作為最終的數(shù)據(jù)采集。

輸入端通過鍵和螺釘組合的工裝方式來固定，輸出軸通過伺服電機(jī)進(jìn)行扭矩加載和控制，具有技術(shù)手段簡便易行、測量準(zhǔn)確，造價低廉等優(yōu)點(diǎn)。

測試裝置的各連接部件之間，無需中間聯(lián)軸器，可將減速器直接與輸入輸出連接，大大降低了工藝的復(fù)雜性，提高了測量的精準(zhǔn)度。

測量對象不僅僅限于RV減速器，與RV減速器輸入輸出方式相同或相似的其他減速機(jī)，如諧波減速器、行星減速器，均可以作為此裝置的測量對象。

綜上所述，本實(shí)用新型與傳統(tǒng)測試裝置相比，解決了傳統(tǒng)裝置造價昂貴，調(diào)試?yán)щy等技術(shù)問題。本實(shí)用新型用最原始，最簡易的方法測量RV減速器的遲滯曲線，不僅能保證測量精度，而且操作方便，造價低廉，為中小型企業(yè)的研發(fā)帶來了便利。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型RV減速器遲滯曲線測試裝置俯視示意圖。

圖2為圖1側(cè)視示意圖。

圖3為RV減速器的局部裝配示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步具體詳細(xì)描述。

實(shí)施例

如圖1至3所示。本實(shí)用新型公開了一種RV減速器遲滯曲線測試裝置，包括電機(jī)1、A法蘭架2、輸出法蘭盤3、激光筆4、B法蘭架5、被測減速器6、輸入軸7、C法蘭架8、刻度尺9；

所述電機(jī)1安裝在A法蘭架2上；被測減速器6安裝在B法蘭架5上，通過螺栓將被測減速器6的外殼與B法蘭架5固定；

所述輸入軸7的一端插入C法蘭架8，另一端插入被測減速器6的機(jī)械輸入接口；

所述輸出法蘭盤3固定在被測減速器6的機(jī)械輸出接口上，所述激光筆4固定在輸出法蘭盤3上；所述刻度尺9安裝在激光筆4的激光投射范圍內(nèi)；

所述電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸插入輸出法蘭盤3的軸孔中，使其跟隨轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動。

所述激光筆4的光軸軸線垂直于伺服電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸軸線；所述刻度尺9的長度方向垂直于電機(jī)1轉(zhuǎn)軸的軸線。

所述電機(jī)1為伺服電機(jī)。

本實(shí)用新型RV減速器遲滯曲線的測量方法，可通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟一：將被測減速器6裝入B法蘭架5上，即，采用螺釘將被測減速器6的外殼固定在B法蘭架5；

步驟二：先將輸入軸7的一端插入C法蘭架8，再將另一端接入被測減速器6的機(jī)械輸入接口；

步驟三：將輸出法蘭盤3固定在被測減速器6的機(jī)械輸出接口上，再通過螺栓將激光筆4固定在輸出法蘭盤3上，使激光筆4的光軸軸線垂直于電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸軸線；

步驟四：接著，將刻度尺9固定放置在激光筆4的光點(diǎn)投射范圍內(nèi)，并且刻度尺9的長度方向垂直于電機(jī)1轉(zhuǎn)軸的軸線；

步驟五：轉(zhuǎn)動輸入軸7，調(diào)整角度，以使激光筆4的光點(diǎn)正對刻度尺9的原點(diǎn)；

步驟六：將電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸，置于輸出法蘭盤3的軸孔中；

步驟七：將所有法蘭架，即A法蘭架2、輸出法蘭盤3、B法蘭架5、C法蘭架8分別用螺釘擰緊；

開啟電源，通過電機(jī)1控制扭矩的加載，激光筆4跟隨輸出法蘭盤3同步轉(zhuǎn)動，激光筆4的光點(diǎn)循環(huán)投射在刻度尺9上，通過原點(diǎn)，記錄光點(diǎn)在刻度尺9上的位移量，將記錄下來的位移量換算成角度，進(jìn)而描繪出角度與扭矩的曲線即為遲滯曲線。

所述位移量換算成角度的方法如下：

其中：

為扭轉(zhuǎn)角度；

h為激光的光點(diǎn)在刻度尺9上的位移量；開始測量前，調(diào)整激光筆的光點(diǎn)，光點(diǎn)的初始位置正對刻度尺9的原點(diǎn)(零點(diǎn))；

L為電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸心至刻度尺9的刻度板面的水平距離；

最后，通過電機(jī)1將正向加載至滿載，再反向加載至滿載；在這個過程中，對應(yīng)的電機(jī)扭矩T和角度的關(guān)系畫出來，完成位移量與角度的換算，獲得角度與扭矩的曲線。

本實(shí)用新型不需要傳統(tǒng)測試平臺上必備的聯(lián)軸器、編碼器和磁粉制動器等附件，輸入端通過簡單地工裝保證輸入軸的固定，輸出端采用伺服電機(jī)進(jìn)行加載控制，即可完成對RV減速器遲滯曲線的測試，在大大簡化RV減速器遲滯曲線的測試裝置，及降低相應(yīng)成本的基礎(chǔ)上，很好的保證了測量精度，為各廠商對RV減速器遲滯曲線的測量提供了指導(dǎo)及理論依據(jù)。

如上所述，便可較好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。