本實(shí)用新型涉及定位系統(tǒng)，具體地說，是一種基于協(xié)同模式的微小型無人機(jī)定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

定位系統(tǒng)（以確定空間位置為目標(biāo)而構(gòu)成的相互關(guān)聯(lián)的一個(gè)集合體或裝置（部件））一般指全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System）。簡(jiǎn)單地說，這是一個(gè)由覆蓋全球的24顆衛(wèi)星組成的衛(wèi)星系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)可以保證在任意時(shí)刻，地球上任意一點(diǎn)都可以同時(shí)觀測(cè)到4顆衛(wèi)星，以保證衛(wèi)星可以采集到該觀測(cè)點(diǎn)的經(jīng)緯度和高度，以便實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航、定位、授時(shí)等功能。這項(xiàng)技術(shù)可以用來引導(dǎo)飛機(jī)、船舶、車輛以及個(gè)人，安全、準(zhǔn)確地沿著選定的路線，準(zhǔn)時(shí)到達(dá)目的地。除美國(guó)外還有我國(guó)自主的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等。

中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)是中國(guó)自行研制的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是繼美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)之后第三個(gè)成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)和美國(guó)GPS、俄羅斯GLONASS、歐盟GALILEO， 是聯(lián)合國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航委員會(huì)已認(rèn)定的供應(yīng)商。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成，可在全球范圍內(nèi)全天候、全天時(shí)為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時(shí)服務(wù)，并具短報(bào)文通信能力，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш?、定位和授時(shí)能力，定位精度10米，測(cè)速精度0.2米/秒，授時(shí)精度10納秒。

目前，無人機(jī)的飛行導(dǎo)航普遍使用機(jī)載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置與機(jī)載慣性導(dǎo)航設(shè)備結(jié)合生成組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)，具有導(dǎo)航精度高，適合長(zhǎng)時(shí)間飛行等優(yōu)點(diǎn)，但上述導(dǎo)航方法對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航的依賴性較大且存在易受干擾的特點(diǎn)，在衛(wèi)星信號(hào)受到干擾后，無人機(jī)無法保持長(zhǎng)時(shí)間的高精度飛行，一旦當(dāng)誤差再不可控范圍將造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供一種定位系統(tǒng)，具體地說是一種基于協(xié)同模式的微小型無人機(jī)定位系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下：

一種基于協(xié)同模式的微小型無人機(jī)定位系統(tǒng)，包括具有組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)的微小型無人機(jī)，微小型無人機(jī)上還設(shè)置有衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)和基站無線信號(hào)接收機(jī)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)可接收來自導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)（包括協(xié)同北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)、GLONASS導(dǎo)航系統(tǒng)以及Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)），基站無線信號(hào)接收機(jī)可接收設(shè)置在地面上的公用移動(dòng)通信基站發(fā)送的信號(hào)，本定位系統(tǒng)還包括手持終端，手持終端內(nèi)部設(shè)置有MCU控制模塊和內(nèi)置天線，MCU控制模塊與云服務(wù)器相連，內(nèi)置天線與公用移動(dòng)通信基站相連。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，微小型無人機(jī)上設(shè)置的組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)由激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航、組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)、里程計(jì)、高度表和基站雷達(dá)系統(tǒng)組成。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，手持終端內(nèi)還設(shè)置內(nèi)存卡槽，內(nèi)存卡槽通過總線與MCU控制模塊相連。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，手持終端內(nèi)還設(shè)置有USB接口，USB接口通過總線與MCU控制模塊相連。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，手持終端外部還設(shè)置有顯示屏，顯示屏通過總線與MCU控制模塊相連。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，微小型無人機(jī)上設(shè)置的衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)為北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)系統(tǒng)其它3大主流衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型不但帶有組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)根據(jù)姿態(tài)信息對(duì)飛機(jī)飛行狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，還可以通過使用基于公用移動(dòng)通信基站發(fā)送的信號(hào)來進(jìn)行后續(xù)定位，避免無人機(jī)無信號(hào)情況下失控。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了加深對(duì)本實(shí)用新型的理解，下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)描述，該實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍構(gòu)成限定。

實(shí)施例：如圖1所示，一種基于協(xié)同模式的微小型無人機(jī)定位系統(tǒng)，包括具有組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)的微小型無人機(jī)，微小型無人機(jī)上還設(shè)置有衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)和基站無線信號(hào)接收機(jī)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)可接收來自導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)，基站無線信號(hào)接收機(jī)可接收設(shè)置在地面上的公用移動(dòng)通信基站發(fā)送的信號(hào)，本定位系統(tǒng)還包括手持終端，手持終端內(nèi)部設(shè)置有MCU控制模塊和內(nèi)置天線，MCU控制模塊與云服務(wù)器相連，內(nèi)置天線與公用移動(dòng)通信基站相連。

在本實(shí)施例中，微小型無人機(jī)上設(shè)置的組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)由激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航、組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)、里程計(jì)、高度表和基站雷達(dá)系統(tǒng)組成，實(shí)時(shí)閉環(huán)輸出位置和姿態(tài)信息，為飛機(jī)提供精確的方向基準(zhǔn)和位置坐標(biāo)，同時(shí)實(shí)時(shí)根據(jù)姿態(tài)信息對(duì)飛機(jī)飛行狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)。

在本實(shí)施例中，手持終端內(nèi)還設(shè)置內(nèi)存卡槽，內(nèi)存卡槽通過總線與MCU控制模塊相連，內(nèi)存卡槽內(nèi)插入內(nèi)存卡用來緩存數(shù)據(jù)，與云服務(wù)器中的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)協(xié)同共享；手持終端內(nèi)還設(shè)置有USB接口，USB接口通過總線與MCU控制模塊相連，USB接口便于將手持終端擴(kuò)展，與其他設(shè)備兼容；手持終端外部還設(shè)置有顯示屏，顯示屏通過總線與MCU控制模塊相連，顯示屏可以用來顯示微小型無人機(jī)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)。

在本實(shí)施例中，微小型無人機(jī)上設(shè)置的衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)為北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)用來接收北斗導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)信號(hào)。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。