一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水空兩棲無(wú)人機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，特別是水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿的技術(shù)領(lǐng)域。
【【背景技術(shù)】】
[0002]水空兩棲無(wú)人機(jī)既能夠在空中作為飛行器，又可以在水上航行，改變了傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)只適用于單一場(chǎng)所的局限特點(diǎn)，極具推廣性。目前的水空兩棲無(wú)人機(jī)在飛行和水面航行時(shí)采用的并非是同一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，造成結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占據(jù)空間大等問(wèn)題，而采用同一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)面臨的主要技術(shù)難題是飛行姿態(tài)與水面航行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整切換過(guò)程中的穩(wěn)定性問(wèn)題，所以需要開(kāi)發(fā)一種水空兩棲無(wú)人機(jī)的調(diào)姿裝置。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有水空兩棲無(wú)人機(jī)調(diào)姿切換過(guò)程穩(wěn)定性差的問(wèn)題，提出一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，能夠提高水空兩棲無(wú)人機(jī)在飛行姿態(tài)與水面航行姿態(tài)的調(diào)整切換過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而簡(jiǎn)化水空兩棲無(wú)人機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，包括水囊、蠕動(dòng)栗、導(dǎo)水軟管、軟管骨架、步進(jìn)電機(jī)、殼體、絲桿電機(jī)、螺紋壓桿、調(diào)姿上滾輪、調(diào)姿下滾輪、固定壓桿、導(dǎo)向滾輪和驅(qū)動(dòng)滾輪；所述導(dǎo)水軟管的中間一段纏繞在所述軟管骨架上，導(dǎo)水軟管的一端連通所述水囊，水囊與軟管骨架之間的導(dǎo)水軟管上設(shè)置有所述蠕動(dòng)栗；所述導(dǎo)水軟管的另一端伸出到殼體的外側(cè)，所述殼體上固定有所述固定壓桿，所述固定壓桿上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的導(dǎo)向滾輪，所述驅(qū)動(dòng)滾輪與導(dǎo)向滾輪相對(duì)應(yīng)對(duì)導(dǎo)水軟管進(jìn)行夾持，所述驅(qū)動(dòng)滾輪設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，步進(jìn)電機(jī)固定在殼體上；所述絲桿電機(jī)固定在殼體上，所述螺紋壓桿與所述絲桿電機(jī)的絲桿螺紋連接，并且所述螺紋壓桿還與所述殼體可滑動(dòng)地相連接，所述螺紋壓桿的底端設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的所述調(diào)姿上滾輪，所述調(diào)姿下滾輪與所述調(diào)姿上滾輪水平方向上錯(cuò)開(kāi)，所述導(dǎo)水軟管位于所述調(diào)姿上滾輪與所述調(diào)姿下滾輪之間；所述水囊位于所述殼體的一側(cè)；所述蠕動(dòng)栗前端還設(shè)有一個(gè)流量計(jì)；所述水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)還包括有控制器，所述控制器設(shè)置在殼體上，所述絲桿電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、蠕動(dòng)栗、流量計(jì)均與所述控制器通過(guò)導(dǎo)線相連接。
[0005]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過(guò)在無(wú)人機(jī)殼體內(nèi)的一側(cè)設(shè)置水囊，并通過(guò)蠕動(dòng)栗驅(qū)動(dòng)導(dǎo)水軟管向水囊中抽取水來(lái)增加無(wú)人機(jī)殼體的偏心重力，使得無(wú)人機(jī)殼體從豎直狀態(tài)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)樗綘顟B(tài)；更為關(guān)鍵的是，當(dāng)殼體逐漸變?yōu)樗綘顟B(tài)后，導(dǎo)水軟管伸出到殼體外側(cè)的長(zhǎng)度和伸出角度均能進(jìn)行適時(shí)調(diào)整，使得水囊中能夠持續(xù)供入水分，從而滿足無(wú)人機(jī)水上航行所需的偏心重力。
[0006]本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
【【附圖說(shuō)明】】
[0007]圖1是本發(fā)明一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2是圖1中A部的放大圖；
[0009]圖3是本發(fā)明所適用的一種水空兩棲無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中:1-水囊、2-蠕動(dòng)栗、3-導(dǎo)水軟管、4-軟管骨架、5-步進(jìn)電機(jī)、6-殼體、7-絲桿電機(jī)、8-螺紋壓桿、9-調(diào)姿上滾輪、10-調(diào)姿下滾輪、11-固定壓桿、12-導(dǎo)向滾輪、13-驅(qū)動(dòng)滾輪、14-步進(jìn)電機(jī)、15-控制器、16-螺旋槳。
【【具體實(shí)施方式】】
[0011 ] 參閱圖1、圖2和圖3，本發(fā)明一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，包括水囊1、蠕動(dòng)栗2、導(dǎo)水軟管3、軟管骨架4、步進(jìn)電機(jī)5、殼體6、絲桿電機(jī)7、螺紋壓桿8、調(diào)姿上滾輪9、調(diào)姿下滾輪10、固定壓桿11、導(dǎo)向滾輪12和驅(qū)動(dòng)滾輪13 ;所述導(dǎo)水軟管3的中間一段纏繞在所述軟管骨架4上，導(dǎo)水軟管3的一端連通所述水囊1，水囊1與軟管骨架4之間的導(dǎo)水軟管3上設(shè)置有所述蠕動(dòng)栗2 ;所述導(dǎo)水軟管3的另一端伸出到殼體6的外側(cè)，所述殼體6上固定有所述固定壓桿11，所述固定壓桿11上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的導(dǎo)向滾輪12，所述驅(qū)動(dòng)滾輪13與導(dǎo)向滾輪12相對(duì)應(yīng)對(duì)導(dǎo)水軟管3進(jìn)行夾持，所述驅(qū)動(dòng)滾輪13設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)5的輸出軸上，步進(jìn)電機(jī)5固定在殼體6上；所述絲桿電機(jī)7固定在殼體6上，所述螺紋壓桿8與所述絲桿電機(jī)7的絲桿螺紋連接，并且所述螺紋壓桿8還與所述殼體6可滑動(dòng)地相連接，所述螺紋壓桿8的底端設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的所述調(diào)姿上滾輪9，所述調(diào)姿下滾輪10與所述調(diào)姿上滾輪9水平方向上錯(cuò)開(kāi)，所述導(dǎo)水軟管3位于所述調(diào)姿上滾輪9與所述調(diào)姿下滾輪10之間；所述水囊1位于所述殼體6的一側(cè)；所述蠕動(dòng)栗2前端還設(shè)有一個(gè)流量計(jì)14 ;所述水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)還包括有控制器15，所述控制器15設(shè)置在殼體6上，所述絲桿電機(jī)
7、步進(jìn)電機(jī)5、婦動(dòng)栗2、流量計(jì)14均與所述控制器15通過(guò)導(dǎo)線相連接。
[0012]本發(fā)明工作過(guò)程:
[0013]本發(fā)明一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，從飛行姿態(tài)向水上航行姿態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)的配重過(guò)程為:導(dǎo)水軟管3的末端深入到水中，控制器15控制蠕動(dòng)栗2將水抽取到水囊1中，由于水囊1位于殼體6的一側(cè)，隨著儲(chǔ)水的增多，殼體1重心逐漸偏移，緩慢穩(wěn)定的由樹(shù)立狀態(tài)開(kāi)始向水平狀態(tài)轉(zhuǎn)變，隨著殼體6的水平傾倒，導(dǎo)水軟管3的末端就會(huì)產(chǎn)生脫離水面的趨勢(shì)，此時(shí)控制器15控制步進(jìn)電機(jī)5帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)滾輪13開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，依靠摩擦力將導(dǎo)水軟管3不斷地送出殼體6的外側(cè)，與此同時(shí)，絲桿電機(jī)7在控制器15控制下將螺紋壓桿8向下驅(qū)動(dòng)，使得螺紋壓桿8帶動(dòng)調(diào)姿上滾輪9向下移動(dòng)，壓迫導(dǎo)水軟管3的末端向下彎曲，這樣在殼體6趨向于水平狀態(tài)時(shí)，導(dǎo)水軟管3依然能夠深入到水面以下，從而持續(xù)將水送入水囊1中，直到殼體6重心位于水平狀態(tài)時(shí)的穩(wěn)定位置，使螺旋槳16作為水面航行時(shí)排風(fēng)動(dòng)力的效率最大化。
[0014]本發(fā)明，通過(guò)在無(wú)人機(jī)殼體內(nèi)的一側(cè)設(shè)置水囊，并通過(guò)蠕動(dòng)栗驅(qū)動(dòng)導(dǎo)水軟管向水囊中抽取水來(lái)增加無(wú)人機(jī)殼體的偏心重力，使得無(wú)人機(jī)殼體從豎直狀態(tài)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)樗綘顟B(tài)；更為關(guān)鍵的是，當(dāng)殼體逐漸變?yōu)樗綘顟B(tài)后，導(dǎo)水軟管伸出到殼體外側(cè)的長(zhǎng)度和伸出角度均能進(jìn)行適時(shí)調(diào)整，使得水囊中能夠持續(xù)供入水分，從而滿足無(wú)人機(jī)水上航行所需的偏心重力。
[0015]上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明的說(shuō)明，不是對(duì)本發(fā)明的限定，任何對(duì)本發(fā)明簡(jiǎn)單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括水囊(1)、蠕動(dòng)栗(2)、導(dǎo)水軟管(3)、軟管骨架(4)、步進(jìn)電機(jī)(5)、殼體￠)、絲桿電機(jī)(7)、螺紋壓桿(8)、調(diào)姿上滾輪(9)、調(diào)姿下滾輪(10)、固定壓桿(11)、導(dǎo)向滾輪(12)和驅(qū)動(dòng)滾輪(13);所述導(dǎo)水軟管(3)的中間一段纏繞在所述軟管骨架(4)上，導(dǎo)水軟管(3)的一端連通所述水囊(1)，水囊(1)與軟管骨架(4)之間的導(dǎo)水軟管(3)上設(shè)置有所述蠕動(dòng)栗(2);所述導(dǎo)水軟管(3)的另一端伸出到殼體(6)的外側(cè)，所述殼體(6)上固定有所述固定壓桿(11)，所述固定壓桿(11)上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的導(dǎo)向滾輪(12)，所述驅(qū)動(dòng)滾輪(13)與導(dǎo)向滾輪(12)相對(duì)應(yīng)對(duì)導(dǎo)水軟管(3)進(jìn)行夾持，所述驅(qū)動(dòng)滾輪(13)設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)(5)的輸出軸上，步進(jìn)電機(jī)(5)固定在殼體(6)上；所述絲桿電機(jī)(7)固定在殼體(6)上，所述螺紋壓桿(8)與所述絲桿電機(jī)(7)的絲桿螺紋連接，并且所述螺紋壓桿(8)還與所述殼體(6)可滑動(dòng)地相連接，所述螺紋壓桿(8)的底端設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的所述調(diào)姿上滾輪(9)，所述調(diào)姿下滾輪(10)與所述調(diào)姿上滾輪(9)水平方向上錯(cuò)開(kāi)，所述導(dǎo)水軟管(3)位于所述調(diào)姿上滾輪(9)與所述調(diào)姿下滾輪(10)之間；所述水囊(1)位于所述殼體￠)的一側(cè)；所述蠕動(dòng)栗(2)前端還設(shè)有一個(gè)流量計(jì)(14);所述水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)還包括有控制器(15)，所述控制器(15)設(shè)置在殼體(6)上，所述絲桿電機(jī)(7)、步進(jìn)電機(jī)(5)、蠕動(dòng)栗(2)、流量計(jì)(14)均與所述控制器(15)通過(guò)導(dǎo)線相連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種水空兩棲無(wú)人機(jī)配重調(diào)姿機(jī)構(gòu)，包括水囊、蠕動(dòng)泵、導(dǎo)水軟管、軟管骨架、步進(jìn)電機(jī)、殼體、絲桿電機(jī)、螺紋壓桿、調(diào)姿上滾輪、調(diào)姿下滾輪、固定壓桿、導(dǎo)向滾輪和驅(qū)動(dòng)滾輪；導(dǎo)水軟管的中間一段纏繞在所述軟管骨架上，導(dǎo)水軟管的一端連通所述水囊，另一端伸出到殼體的外側(cè)；驅(qū)動(dòng)滾輪與導(dǎo)向滾輪相對(duì)應(yīng)對(duì)導(dǎo)水軟管進(jìn)行夾持；螺紋壓桿的底端設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的所述調(diào)姿上滾輪，調(diào)姿下滾輪與所述調(diào)姿上滾輪水平方向上錯(cuò)開(kāi)，所述導(dǎo)水軟管位于所述調(diào)姿上滾輪與所述調(diào)姿下滾輪之間。本發(fā)明能夠提高水空兩棲無(wú)人機(jī)在飛行姿態(tài)與水面航行姿態(tài)的調(diào)整切換過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而簡(jiǎn)化水空兩棲無(wú)人機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【IPC分類】G05D1/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105425811
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610009866
【發(fā)明人】陳威宇
【申請(qǐng)人】陳威宇
【公開(kāi)日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2016年1月6日