本發(fā)明屬于水產(chǎn)研究自動(dòng)化測(cè)量?jī)x器領(lǐng)域，具體涉及一種對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置及其控制程序。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的線激光三維掃描裝置，把被掃描物靜止放置在一個(gè)平臺(tái)上，平臺(tái)旋轉(zhuǎn)或平移，帶動(dòng)被掃描物旋轉(zhuǎn)或平移，完成表面輪廓的點(diǎn)云數(shù)據(jù)收集，由于被掃描物放置在掃描臺(tái)上，被掃描物與掃描臺(tái)接觸部分無法進(jìn)行掃描，也就是說，現(xiàn)有技術(shù)無法對(duì)不規(guī)則物體尤其像魚類表面進(jìn)行掃描。

在水產(chǎn)科學(xué)研究中，對(duì)魚類進(jìn)行全身輪廓圖像掃描，是研究魚類生長(zhǎng)規(guī)律、獲取魚類基本信息不可或缺的手段，目前的手持式三維掃描儀需要對(duì)魚體各面進(jìn)行多次掃描，其數(shù)據(jù)精度較低，活體魚掙扎跳動(dòng)時(shí)，無法進(jìn)行三維掃描。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置及其控制程序，可快速對(duì)魚類進(jìn)行全身三維圖像掃描，得到魚體表面每個(gè)點(diǎn)的（x,y,z,R,G,B）空間圖像信息，即整個(gè)魚體表面的輪廓及圖像信息。

本發(fā)明的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的：對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置，包括控制器、稱重設(shè)備、兩個(gè)對(duì)輥設(shè)備及三維圖像掃描裝置，控制器通過數(shù)據(jù)線與稱重設(shè)備、對(duì)輥設(shè)備及三維圖像掃描裝置連接，兩對(duì)輥設(shè)備之間設(shè)置有三維圖像掃描裝置，對(duì)輥設(shè)備主要由對(duì)輥平臺(tái)、對(duì)輥主動(dòng)輪和對(duì)輥從動(dòng)輪組成，對(duì)輥主動(dòng)輪安裝在對(duì)棍平臺(tái)上，且與安裝在對(duì)輥平臺(tái)下方的對(duì)輥電機(jī)連接，對(duì)輥從動(dòng)輪上安裝有軸滑塊，軸滑塊與對(duì)棍平臺(tái)滑動(dòng)連接，軸滑塊一側(cè)設(shè)置有彈簧，三維圖像掃描裝置包括遮光箱，遮光箱內(nèi)設(shè)置有線陣CCD傳感器、CCD光源和至少3臺(tái)線激光掃描組件，線陣CCD傳感器位于遮光箱體的一側(cè)，CCD光源位于與線陣CCD傳感器相對(duì)的另一側(cè)，線激光掃描組件均勻分布在圓心在遮光箱進(jìn)出口中軸線上的圓周上。

還包括電子標(biāo)簽讀取裝置，電子標(biāo)簽讀取裝置安裝在稱重設(shè)備與靠近稱重設(shè)備的對(duì)輥設(shè)備之間。

所述對(duì)輥主動(dòng)輪和對(duì)輥從動(dòng)輪表面設(shè)置有彈性物質(zhì)覆蓋層。

所述線激光掃描組件由線激光發(fā)射器、彩色攝像頭、圖像光源組成，圖像光源下端安裝有線激光發(fā)射器和彩色攝像頭。

所述稱重設(shè)備包括電子秤，電子秤安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)連接。

所述電子秤上設(shè)置有具有凹形槽。

對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置的控制程序，包括主程序、對(duì)輥電機(jī)控制中斷程序、三維圖像掃描中斷程序及稱量中斷程序，主程序循環(huán)執(zhí)行空操作，等待各中斷響應(yīng)，各中斷響應(yīng)后，執(zhí)行各中斷程序，

主程序的工作步驟為：（A）將各中斷程序模塊進(jìn)行初始化處理；（B）啟動(dòng)對(duì)輥電機(jī)；（C）與電腦建立通訊連接傳輸數(shù)據(jù)；(D）故障標(biāo)志查詢；(E）若無故障標(biāo)志，則循環(huán)執(zhí)行步驟（C）；(F)若有故障標(biāo)志，則各中斷程序模塊停止運(yùn)行；（G）顯示錯(cuò)誤代碼；（H）停機(jī)；

對(duì)輥電機(jī)控制中斷程序的工作步驟為：（a）對(duì)輥電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量；（b）PID控制對(duì)輥電機(jī)PWM；（c）中斷返回；

三維圖像掃描中斷程序的工作步驟為：（1）檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0CCD檢測(cè)、狀態(tài)1激光掃描、狀態(tài)2圖像掃描；（2）若為狀態(tài)0CCD檢測(cè)，判斷有無CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，若有CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，則請(qǐng)求測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，若有測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，則檢測(cè)整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，若有整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，新增一塊截面掃描數(shù)據(jù)內(nèi)存，關(guān)閉CCD光源，開啟線激光光源，記錄魚體前進(jìn)速度，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回，若無整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，則設(shè)置整條魚掃描標(biāo)志，然后新增一塊截面掃描數(shù)據(jù)內(nèi)存，關(guān)閉CCD光源，開啟線激光光源，記錄魚體前進(jìn)速度，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，中斷返回，若無測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，則設(shè)定故障標(biāo)志及代碼，然后中斷返回；若無CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，則檢測(cè)有無整條魚掃描標(biāo)志，若有整條魚掃描標(biāo)志，則清除整條魚掃描標(biāo)志，然后中斷返回，若無整條魚掃描標(biāo)志，則中斷返回；（3）若為狀態(tài)1激光掃描，a）設(shè)置N=1，b）N號(hào)線激光掃描組件攝像頭激光點(diǎn)位置掃描存儲(chǔ)，c）設(shè)置N=N+1，d）判斷N是否大于線激光掃描組件總數(shù)，若N大于線激光掃描組件總數(shù)，則關(guān)閉線激光光源，開啟圖像光源，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，中斷返回；若N不大于線激光掃描組件總數(shù)，則重復(fù)步驟b）、c）直至N大于線激光掃描組件總數(shù)，然后關(guān)閉線激光光源，開啟圖像光源，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，中斷返回；（4）若為狀態(tài)2圖像掃描，1）設(shè)置N=1，2）N號(hào)線激光掃描組件攝像頭激光點(diǎn)圖像掃描存儲(chǔ)，3）設(shè)置N=N+1，4）判斷N是否大于線激光掃描組件總數(shù)，若N大于線激光掃描組件總數(shù)，則關(guān)閉圖像光源，開啟CCD光源，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回；若N不大于線激光掃描組件總數(shù)，則重復(fù)步驟2）、3）直至N大于線激光掃描組件總數(shù)，然后關(guān)閉圖像光源，開啟CCD光源，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回；

稱量中斷程序的工作步驟為：（一）檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0準(zhǔn)備、狀態(tài)1稱量、狀態(tài)2卸除、狀態(tài)3回位；（二）若為狀態(tài)0準(zhǔn)備，讀取魚測(cè)量開始標(biāo)志，若有測(cè)量開始標(biāo)志，則電子秤清零，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回；若無測(cè)量開始標(biāo)志，則中斷返回；（三）若為狀態(tài)1稱量，讀取電子秤稱量數(shù)據(jù)，若有電子秤稱量數(shù)據(jù)，則記錄稱量數(shù)據(jù)，清除魚測(cè)量標(biāo)志，啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，然后中斷返回；若無電子秤稱量數(shù)據(jù)，則中斷返回；（四）若為狀態(tài)2卸除，檢測(cè)有無側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，若有側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，則停止轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)回位轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)3標(biāo)志，然后中斷返回；若無側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，則中斷返回；（五）若為狀態(tài)3回位，檢測(cè)有無回位到位信號(hào)，若有回位到位信號(hào)，則轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，然后中斷返回；若無回位到位信號(hào)則中斷返回。

還包括電子標(biāo)簽讀取中斷程序，電子標(biāo)簽讀取中斷程序的工作步驟為：①檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0準(zhǔn)備、狀態(tài)1就緒、狀態(tài)2讀取；②若為狀態(tài)0準(zhǔn)備，判斷有無電子標(biāo)簽，若有電子標(biāo)簽，則設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回；若無電子標(biāo)簽，則中斷返回；③若為狀態(tài)1就緒，讀取魚測(cè)量開始標(biāo)志，若有測(cè)量開始標(biāo)志，則設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，然后中斷返回；若無測(cè)量開始標(biāo)志，則中斷返回；④若為狀態(tài)2讀取，檢測(cè)電子標(biāo)簽信號(hào)，若有電子標(biāo)簽信號(hào)，則記錄電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)，設(shè)定電子標(biāo)簽完成標(biāo)志，然后設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回；若無電子標(biāo)簽信號(hào)，則讀取該條魚測(cè)量完成標(biāo)志，若有測(cè)量完成標(biāo)志，則設(shè)定電子標(biāo)簽未完成標(biāo)志，然后設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回，若無測(cè)量完成標(biāo)志，則中斷返回。

本發(fā)明的有益效果是：使用本發(fā)明可快速對(duì)魚類進(jìn)行全身三維圖像掃描，得到魚體表面每個(gè)點(diǎn)的（x,y,z,R,G,B）空間及圖像信息，即整個(gè)魚體表面的輪廓及圖像信息，同時(shí)可讀取電子標(biāo)簽信息，稱取魚體重量等，極大的提高了工作效率，減少對(duì)活魚的損傷，為魚類研究提供更詳細(xì)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是對(duì)輥設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是三維圖像掃描裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是主程序的流程圖。

圖6是對(duì)輥電機(jī)控制中斷程序的流程圖。

圖7是三維圖像掃描中斷程序的流程圖。

圖8是稱量中斷程序的流程圖。

圖9是電子標(biāo)簽讀取中斷程序的流程圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：如圖1、圖3、圖4所示，對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置，包括控制器、稱重設(shè)備、兩個(gè)對(duì)輥設(shè)備1及三維圖像掃描裝置8，控制器13通過數(shù)據(jù)線19與稱重設(shè)備、對(duì)輥設(shè)備1及三維圖像掃描裝置8連接，便攜式電腦14通過有線或無線與控制器13連接通信，把控制器中的記錄信息轉(zhuǎn)存到便攜式電腦中14進(jìn)行處理, 電源20為控制器13提供能源，兩對(duì)輥設(shè)備1之間設(shè)置有三維圖像掃描裝置8，對(duì)輥設(shè)備1主要由對(duì)輥平臺(tái)11、對(duì)輥主動(dòng)輪2和對(duì)輥從動(dòng)輪3組成，對(duì)輥主動(dòng)輪2和對(duì)輥從動(dòng)輪3以一定間隙垂直放置在對(duì)輥平臺(tái)11上面，對(duì)輥主動(dòng)輪2和對(duì)輥從動(dòng)輪3表面設(shè)置有彈性物質(zhì)覆蓋層，以減少對(duì)魚體損傷，對(duì)輥主動(dòng)輪2安裝在對(duì)棍平臺(tái)11上，且通過聯(lián)軸器與安裝在對(duì)輥平臺(tái)11下方的對(duì)輥電機(jī)12連接，對(duì)輥從動(dòng)輪3上安裝有軸滑塊10，軸滑塊10與對(duì)棍平臺(tái)11滑動(dòng)連接，軸滑塊11一側(cè)設(shè)置有彈簧9，對(duì)輥從動(dòng)輪3隨著軸滑塊10可以向遠(yuǎn)離對(duì)輥主動(dòng)輪2方向滑動(dòng)，彈簧9則把對(duì)輥從動(dòng)輪3壓向?qū)佒鲃?dòng)輪2，控制器13控制對(duì)輥電機(jī)12帶動(dòng)對(duì)輥主動(dòng)輪以一定速度旋轉(zhuǎn)，當(dāng)把魚體頭部朝前，脊背朝上送入對(duì)輥間隙，魚體體寬撐開對(duì)輥從動(dòng)輪3，彈簧壓緊對(duì)輥從動(dòng)輪3，使對(duì)輥從動(dòng)輪3與對(duì)輥主動(dòng)輪2緊貼魚體兩個(gè)側(cè)面，對(duì)輥主動(dòng)輪2旋轉(zhuǎn)把魚體勻速向后輸送；三維圖像掃描裝置8包括三維圖像掃描裝置包括遮光箱7，遮光箱7內(nèi)設(shè)置有線陣CCD傳感器5、CCD光源22和至少3臺(tái)線激光掃描組件6，線陣CCD傳感器5位于遮光箱體的一側(cè)，CCD光源22位于與線陣CCD傳感器5相對(duì)的另一側(cè)，線激光掃描組件6均勻分布在圓心在遮光箱進(jìn)出口中軸線上的圓周上，朝向圓中心位置，所有線激光掃描組件6的激光掃描線處于一個(gè)平面即掃描截面，平均分配每個(gè)線激光掃描組件6的掃描角度范圍，該截面與魚體運(yùn)動(dòng)方向垂直；線陣CCD傳感器5及CCD光源22分別放置在相對(duì)的兩側(cè)，線陣CCD傳感器5感光點(diǎn)方向處于掃描截面上；所有線激光掃描組件6、線陣CCD傳感器5及CCD光源22均放置在遮光箱7內(nèi)，防止外界光線對(duì)三維掃描的干擾，遮光箱7僅有入口4、出口兩個(gè)矩形口與遠(yuǎn)離稱重設(shè)備的對(duì)輥裝置的出口及靠近稱重設(shè)備的對(duì)輥裝置的入口相對(duì)應(yīng)。線激光掃描組件6由線激光發(fā)射器25、彩色攝像頭21、圖像光源24組成，其原理是，開啟線激光器發(fā)射激光，在掃描物表面形成一條激光線，攝像頭采集每個(gè)激光點(diǎn)的像素位置，通過激光三角測(cè)距法，得到激光點(diǎn)與攝像頭感光面的距離，由于攝像頭位置固定，可得到掃描物表面激光線每個(gè)點(diǎn)的空間位置（x,y,z），線激光停止，圖像光源開啟，彩色攝像頭可得到由線激光掃描確定位置的每個(gè)像素的圖像信息（R,G,B），當(dāng)魚體頭部最前部通過遮光箱入口4進(jìn)入掃描截面時(shí)，魚體遮擋CCD光源22，線陣CCD傳感器5上形成投影，觸發(fā)控制器開始進(jìn)行三維圖像掃描，記錄此時(shí)魚體運(yùn)動(dòng)速度，關(guān)閉CCD光源，開啟線激光發(fā)射器，同步所有激光掃描組件中攝像頭幀同步，每個(gè)激光掃描組件攝像頭采集掃描截面上魚體一個(gè)角度范圍的激光形成的輪廓線每個(gè)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，當(dāng)所有激光掃描組件完成激光線掃描后，線激光停止發(fā)射，開啟圖像光源，每個(gè)激光掃描組件攝像頭采集掃描截面上魚體一個(gè)角度范圍的激光輪廓線每個(gè)點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)所有激光掃描組件完成圖像掃描后，停止圖像光源，開啟CCD光源及線陣CCD傳感器監(jiān)測(cè)，進(jìn)入下一個(gè)掃描截面循環(huán)。隨著魚體勻速前進(jìn)，控制器以一定間隔周期采集魚體每個(gè)截面每個(gè)點(diǎn)的空間位置和圖像信息（x,y,z,R,G,B），同時(shí)記錄每個(gè)間隔周期魚體前進(jìn)速度，直到魚尾通過，CCD監(jiān)測(cè)不到投影，控制器停止記錄，通過對(duì)所有間隔和魚體前進(jìn)速度綜合運(yùn)算，得到整條魚三維圖像信息。稱重設(shè)備包括電子秤16，電子秤16安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)18上，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)18通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)17連接，電子秤16上設(shè)置有具有凹形槽，當(dāng)測(cè)量魚從對(duì)輥設(shè)備出口滑入電子秤凹形槽中后，控制器啟動(dòng)電子秤稱量，記錄魚體體重?cái)?shù)據(jù)，稱量完成后，控制器啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)可側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)及電子秤側(cè)向旋轉(zhuǎn)，把魚卸除，控制轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)回位，完成一條魚的測(cè)量。

控制器控制兩個(gè)對(duì)輥電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)，監(jiān)控線陣CCD傳感器信號(hào)，一旦監(jiān)測(cè)到有魚體通過掃描截面，控制器連續(xù)周期掃描魚體輪廓及圖像信息，同時(shí)實(shí)時(shí)記錄魚體前進(jìn)速度，當(dāng)魚尾通過線陣CCD傳感器掃描截面后，控制器完成整條魚的輪廓、圖像數(shù)據(jù)采集記錄。當(dāng)魚滑落到電子秤凹型盤中后，控制器記錄該條魚的體重信息，并啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電子秤平臺(tái)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，卸除該條魚，電機(jī)回位，完成一條魚的稱重測(cè)量。

如圖5～8所示，對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置的控制程序，包括主程序、對(duì)輥電機(jī)控制中斷程序、三維圖像掃描中斷程序及稱量中斷程序，主程序循環(huán)執(zhí)行空操作，等待各中斷響應(yīng)，各中斷響應(yīng)后，執(zhí)行各中斷程序，主程序的工作步驟為：（A）將各中斷程序模塊進(jìn)行初始化處理；（B）啟動(dòng)對(duì)輥電機(jī)；（C）與電腦建立通訊連接傳輸數(shù)據(jù)；(D）故障標(biāo)志查詢；(E）若無故障標(biāo)志，則循環(huán)執(zhí)行步驟（C）；(F)若有故障標(biāo)志，則各中斷程序模塊停止運(yùn)行；（G）顯示錯(cuò)誤代碼；（H）停機(jī)。對(duì)輥電機(jī)控制中斷程序的工作步驟為：（a）對(duì)輥電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量；（b）PID控制對(duì)輥電機(jī)PWM；（c）中斷返回。三維圖像掃描中斷程序的工作步驟為：（1）檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0CCD檢測(cè)、狀態(tài)1激光掃描、狀態(tài)2圖像掃描；（2）若為狀態(tài)0CCD檢測(cè)，判斷有無CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，若有CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，則請(qǐng)求測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，若有測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，則檢測(cè)整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，若有整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，新增一塊截面掃描數(shù)據(jù)內(nèi)存，關(guān)閉CCD光源，開啟線激光光源，記錄魚體前進(jìn)速度，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回，若無整條魚掃描標(biāo)志檢測(cè)，則設(shè)置整條魚掃描標(biāo)志，然后新增一塊截面掃描數(shù)據(jù)內(nèi)存，關(guān)閉CCD光源，開啟線激光光源，記錄魚體前進(jìn)速度，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，中斷返回，若無測(cè)量數(shù)據(jù)內(nèi)存，則設(shè)定故障標(biāo)志及代碼，然后中斷返回；若無CCD陰影寬度信號(hào)檢測(cè)，則檢測(cè)有無整條魚掃描標(biāo)志，若有整條魚掃描標(biāo)志，則清除整條魚掃描標(biāo)志，然后中斷返回，若無整條魚掃描標(biāo)志，則中斷返回；（3）若為狀態(tài)1激光掃描，a）設(shè)置N=1(N為線激光掃描組件編號(hào))，b）N號(hào)線激光掃描組件攝像頭激光點(diǎn)位置掃描存儲(chǔ)，c）設(shè)置N=N+1，d）判斷N是否大于線激光掃描組件總數(shù)，若N大于線激光掃描組件總數(shù)，則關(guān)閉線激光光源，開啟圖像光源，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，中斷返回；若N不大于線激光掃描組件總數(shù)，則重復(fù)步驟b）、c）直至N大于線激光掃描組件總數(shù)，然后關(guān)閉線激光光源，開啟圖像光源，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，中斷返回；（4）若為狀態(tài)2圖像掃描，1）設(shè)置N=1，2）N號(hào)線激光掃描組件攝像頭激光點(diǎn)圖像掃描存儲(chǔ)，3）設(shè)置N=N+1，4）判斷N是否大于線激光掃描組件總數(shù)，若N大于線激光掃描組件總數(shù)，則關(guān)閉圖像光源，開啟CCD光源，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回；若N不大于線激光掃描組件總數(shù)，則重復(fù)步驟2）、3）直至N大于線激光掃描組件總數(shù)，然后關(guān)閉圖像光源，開啟CCD光源，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回。稱量中斷程序的工作步驟為：（一）檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0準(zhǔn)備、狀態(tài)1稱量、狀態(tài)2卸除、狀態(tài)3回位；（二）若為狀態(tài)0準(zhǔn)備，讀取魚測(cè)量開始標(biāo)志，若有測(cè)量開始標(biāo)志，則電子秤清零，設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回；若無測(cè)量開始標(biāo)志，則中斷返回；（三）若為狀態(tài)1稱量，讀取電子秤稱量數(shù)據(jù)，若有電子秤稱量數(shù)據(jù)，則記錄稱量數(shù)據(jù)，清除魚測(cè)量標(biāo)志，啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，然后中斷返回；若無電子秤稱量數(shù)據(jù)，則中斷返回；（四）若為狀態(tài)2卸除，檢測(cè)有無側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，若有側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，則停止轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)回位轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)3標(biāo)志，然后中斷返回；若無側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)到位信號(hào)，則中斷返回；（五）若為狀態(tài)3回位，檢測(cè)有無回位到位信號(hào)，若有回位到位信號(hào)，則轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，然后中斷返回；若無回位到位信號(hào)則中斷返回。

工作過程：人工把魚頭超前、背朝上送入一對(duì)輥設(shè)備入口，控制器控制對(duì)輥電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)，對(duì)輥主動(dòng)輪和由彈簧壓緊的對(duì)輥從動(dòng)輪夾持魚體兩側(cè)勻速前進(jìn)，當(dāng)魚頭前部進(jìn)入三維圖像掃描裝置截面時(shí)，觸發(fā)控制器開始同步周期采集掃描截面魚體輪廓、圖像、魚體前進(jìn)速度等數(shù)據(jù)，魚體勻速前進(jìn)，魚頭進(jìn)入另一對(duì)輥設(shè)備入口，由兩組前后對(duì)輥設(shè)備夾持魚體勻速前進(jìn)，防治活魚掙扎跳動(dòng)，在三維圖像掃描裝置截面形成較為穩(wěn)定的狀態(tài)，當(dāng)魚尾通過三維圖像掃描裝置截面后，控制器結(jié)束該條魚全部截面的輪廓、圖像數(shù)據(jù)，綜合魚體前進(jìn)速度，完成整條魚體三維圖像數(shù)據(jù)記錄，當(dāng)魚體整條通過對(duì)輥設(shè)備后，滑入稱量裝置，控制器讀取稱量數(shù)據(jù)后，控制稱量裝置側(cè)轉(zhuǎn)，把魚體卸除，稱量裝置回位，完成一條魚的測(cè)量任務(wù)。便攜式電腦與控制器通訊，把測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)入電腦進(jìn)行處理。

實(shí)施例2：如圖2～4所示，與實(shí)施例1不同的是在稱重設(shè)備與靠近稱重設(shè)備的對(duì)輥設(shè)備之間安裝電子標(biāo)簽讀取裝置，電子標(biāo)簽一般都是在魚體背鰭附近肌肉中，電子標(biāo)簽讀取裝置放置在對(duì)輥設(shè)備出口位置上部，便于控制器記錄電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)，與該條魚的測(cè)量信息進(jìn)行融合。

控制器控制兩個(gè)對(duì)輥電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)，監(jiān)控線陣CCD傳感器信號(hào)，一旦監(jiān)測(cè)到有魚體通過掃描截面，控制器連續(xù)周期掃描魚體輪廓及圖像信息，同時(shí)實(shí)時(shí)記錄魚體前進(jìn)速度，當(dāng)魚尾通過線陣CCD傳感器掃描截面后，控制器完成整條魚的輪廓、圖像數(shù)據(jù)采集記錄。在魚體背鰭附近的電子標(biāo)簽接近電子標(biāo)簽讀取裝置時(shí)，控制器記錄該條魚的標(biāo)簽信息。當(dāng)魚滑落到電子秤凹型盤中后，控制器記錄該條魚的體重信息，并啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電子秤平臺(tái)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，卸除該條魚，電機(jī)回位，完成一條魚的稱重測(cè)量。

如圖5～9所示，對(duì)輥式魚類三維掃描測(cè)量裝置的控制程序，與實(shí)施例1不同在是增加了電子標(biāo)簽讀取中斷程序，電子標(biāo)簽讀取中斷程序的工作步驟為：檢測(cè)狀態(tài)位，狀態(tài)位包括狀態(tài)0準(zhǔn)備、狀態(tài)1就緒、狀態(tài)2讀??；若為狀態(tài)0準(zhǔn)備，判斷有無電子標(biāo)簽，若有電子標(biāo)簽，則設(shè)置狀態(tài)1標(biāo)志，然后中斷返回；若無電子標(biāo)簽，則中斷返回；若為狀態(tài)1就緒，讀取魚測(cè)量開始標(biāo)志，若有測(cè)量開始標(biāo)志，則設(shè)置狀態(tài)2標(biāo)志，然后中斷返回；若無測(cè)量開始標(biāo)志，則中斷返回；若為狀態(tài)2讀取，檢測(cè)電子標(biāo)簽信號(hào)，若有電子標(biāo)簽信號(hào)，則記錄電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)，設(shè)定電子標(biāo)簽完成標(biāo)志，然后設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回；若無電子標(biāo)簽信號(hào)，則讀取該條魚測(cè)量完成標(biāo)志，若有測(cè)量完成標(biāo)志，則設(shè)定電子標(biāo)簽未完成標(biāo)志，然后設(shè)置狀態(tài)0標(biāo)志，中斷返回，若無測(cè)量完成標(biāo)志，則中斷返回。

工作過程：人工把魚頭超前、背朝上送入一對(duì)輥設(shè)備入口，控制器控制對(duì)輥電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)，對(duì)輥主動(dòng)輪和由彈簧壓緊的對(duì)輥從動(dòng)輪夾持魚體兩側(cè)勻速前進(jìn)，當(dāng)魚頭前部進(jìn)入三維圖像掃描裝置截面時(shí)，觸發(fā)控制器開始同步周期采集掃描截面魚體輪廓、圖像、魚體前進(jìn)速度等數(shù)據(jù)，魚體勻速前進(jìn)，魚頭進(jìn)入另一對(duì)輥設(shè)備入口，由兩組前后對(duì)輥設(shè)備夾持魚體勻速前進(jìn)，防治活魚掙扎跳動(dòng)，在三維圖像掃描裝置截面形成較為穩(wěn)定的狀態(tài)，當(dāng)魚尾通過三維圖像掃描裝置截面后，控制器結(jié)束該條魚全部截面的輪廓、圖像數(shù)據(jù)，綜合魚體前進(jìn)速度，完成整條魚體三維圖像數(shù)據(jù)記錄，當(dāng)背鰭位置附近的電子標(biāo)簽接近對(duì)輥設(shè)備出口上部電子標(biāo)簽讀取裝置時(shí)，控制器讀取記錄該條魚的電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)，當(dāng)魚體整條通過對(duì)輥設(shè)備后，滑入稱量裝置，控制器讀取稱量數(shù)據(jù)后，控制稱量裝置側(cè)轉(zhuǎn)，把魚體卸除，稱量裝置回位，完成一條魚的測(cè)量任務(wù)。便攜式電腦與控制器通訊，把測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)入電腦進(jìn)行處理。

本發(fā)明中的線激光掃描組件可以由其他類似的三維掃描組件如白光三維掃描、光柵三維掃描等代替。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明整體構(gòu)思前提下，還可以作出若干改變和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。