本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)飛行管理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法、無(wú)人機(jī)和管理中心。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)的快速發(fā)展使得農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)、探索、礦產(chǎn)、地產(chǎn)以及其他很多行業(yè)的數(shù)據(jù)收集工作變得更加簡(jiǎn)單便捷。然而，在空中無(wú)人機(jī)的數(shù)量愈來(lái)愈多的同時(shí)，無(wú)人機(jī)的飛行安全、管理控制和數(shù)據(jù)處理等方面也逐漸產(chǎn)生了巨大的問(wèn)題。在傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)中，管理中心為無(wú)人機(jī)提供路線規(guī)劃服務(wù)時(shí)，無(wú)人機(jī)需要實(shí)時(shí)獲知自身的精確位置信息，而系統(tǒng)利用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)將定位信息實(shí)時(shí)分發(fā)給每個(gè)與系統(tǒng)連接的無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)與管理系統(tǒng)之間的信息交互量巨大，造成網(wǎng)絡(luò)資源的巨大消耗，也給用戶帶來(lái)巨大的流量費(fèi)用成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)管理中心為無(wú)人機(jī)提供路線規(guī)劃時(shí)，網(wǎng)絡(luò)流量消耗巨大的問(wèn)題，提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法、無(wú)人機(jī)和管理中心，其中所述方法包括：

接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息；

根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息；

根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息，所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息是由操控終端發(fā)送的；

接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息向所述管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求消息；

接收所述管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息，所述注冊(cè)響應(yīng)消息中攜帶所述管理中心分配的授權(quán)標(biāo)識(shí)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在接收所述管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息的步驟之后，所述根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息，還包括：

根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述授權(quán)標(biāo)識(shí)、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位信息幀攜帶衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息；

則根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息，包括：

根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，無(wú)人機(jī)接收管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)接收并解調(diào)接收到的數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的綜合信息幀，獲取所述綜合信息幀中攜帶的管理中心的標(biāo)識(shí)信息，并根據(jù)所述管理中心的標(biāo)識(shí)信息，向管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求。本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)通過(guò)接收數(shù)據(jù)調(diào)頻信號(hào)獲取管理中心標(biāo)識(shí)的方式，不但節(jié)省了網(wǎng)絡(luò)交互的流量成本，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，也使新進(jìn)入管理中心覆蓋區(qū)域的無(wú)人機(jī)能夠方便的接入，便于整個(gè)無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的管理。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，所述方法包括：

獲取自身的管理中心標(biāo)識(shí)信息、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和自身位置信息；

根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和所述自身位置信息，計(jì)算衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息；

根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成定位信息幀；根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成綜合信息幀；

根據(jù)所述定位信息幀、所述綜合信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)格式，生成調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)；

向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)，包括：

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)接收解調(diào)模塊，用于接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息；

飛行狀態(tài)信息計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息；

路線規(guī)劃請(qǐng)求模塊，用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息，所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息是由操控終端發(fā)送的；

路線規(guī)劃響應(yīng)模塊，用于接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

注冊(cè)請(qǐng)求模塊，用于根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息向所述管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求消息；

注冊(cè)響應(yīng)模塊，用于接收所述管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息，所述注冊(cè)響應(yīng)消息中攜帶所述管理中心分配的授權(quán)標(biāo)識(shí)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，路線規(guī)劃請(qǐng)求模塊，還用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述授權(quán)標(biāo)識(shí)、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位信息幀攜帶衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息；

飛行狀態(tài)信息計(jì)算模塊，還用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)，通過(guò)接收管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)接收并解調(diào)接收到的數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的綜合信息幀，獲取所述綜合信息幀中攜帶的管理中心的標(biāo)識(shí)信息，并根據(jù)所述管理中心的標(biāo)識(shí)信息，向管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求。本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)通過(guò)接收數(shù)據(jù)調(diào)頻信號(hào)獲取管理中心標(biāo)識(shí)的方式，不但節(jié)省了網(wǎng)絡(luò)交互的流量成本，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，也使新進(jìn)入管理中心覆蓋區(qū)域的無(wú)人機(jī)能夠方便的接入，便于整個(gè)無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的管理。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心，包括：

信息獲取模塊，用于獲取自身的管理中心標(biāo)識(shí)信息、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和自身位置信息；

衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和所述自身位置信息，計(jì)算衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息；

信息幀生成模塊，用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成定位信息幀；根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成綜合信息幀；

調(diào)頻廣播信號(hào)生成模塊，用于根據(jù)所述定位信息幀、所述綜合信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)格式，生成調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)；

調(diào)頻廣播信號(hào)發(fā)送模塊，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心，通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

附圖說(shuō)明

圖1為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法中調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)的組成示意圖；

圖3為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法中綜合信息幀的組成示意圖；

圖4為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法中定位信息幀的組成示意圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖6為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖7為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖8為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為解決傳統(tǒng)技術(shù)無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中，網(wǎng)絡(luò)資源消耗大的問(wèn)題，本發(fā)明采用調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的方式發(fā)送定位信息，在節(jié)約網(wǎng)絡(luò)連接資源的同時(shí)，降低用戶的下載流量費(fèi)用成本。

使用調(diào)頻廣播發(fā)送無(wú)人機(jī)導(dǎo)航信息的原理如下：在FM頻段，可用頻譜資源為88—108Mhz，該頻段被進(jìn)一步劃分為100KHz的整數(shù)倍頻道，分配給每一個(gè)廣播電臺(tái)。在我國(guó)，考慮到調(diào)頻信號(hào)的頻譜寬度，每一個(gè)廣播電臺(tái)的發(fā)射機(jī)的實(shí)際帶寬為300KHz，90％以上電臺(tái)之間的頻率間隔不小于300KHz。由于立體聲調(diào)頻信號(hào)實(shí)際信號(hào)主體在±75KHz以內(nèi)，因此，±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號(hào)功率非常低。因此，這一段頻譜資源可以再利用。在美國(guó)，每一個(gè)廣播電臺(tái)被分配了400KHz的頻譜，美國(guó)的HDRadio就是利用FM頻譜空洞兼容傳統(tǒng)FM信號(hào)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)數(shù)字音頻廣播的，我國(guó)的CDR(China Digital Radio)數(shù)字音頻廣播標(biāo)準(zhǔn)與美國(guó)的HDRadio類似，而技術(shù)方案移植自我國(guó)的手機(jī)電視標(biāo)準(zhǔn)CMMB(China Mobile Multimedia Broadcasting)。事實(shí)上，我國(guó)與美國(guó)的不同之處是發(fā)射機(jī)帶寬只有300KHz，因此必須設(shè)計(jì)不對(duì)已有調(diào)頻廣播產(chǎn)生可感知干擾的一種300KHz兼容以內(nèi)的數(shù)字廣播模式，才能最大限度的降低對(duì)現(xiàn)有廣播基礎(chǔ)設(shè)施的改造。

為了不對(duì)廣播電臺(tái)本身需要發(fā)送的內(nèi)容造成干擾，可以共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術(shù)，該技術(shù)基于立體聲調(diào)頻信號(hào)實(shí)際信號(hào)主體在±75KHz以內(nèi)，而±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號(hào)功率非常低這一現(xiàn)象，對(duì)這一段頻譜資源進(jìn)行再利用。

本發(fā)明所述的利用調(diào)頻廣播發(fā)送無(wú)人機(jī)導(dǎo)航指引信息的方法可以采用上述共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播，也可以采用調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播CDR(GY/T 268.1—2013調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播國(guó)家標(biāo)準(zhǔn))的數(shù)據(jù)傳輸通道，或者采用基于調(diào)頻副載波的數(shù)據(jù)廣播RDS(Radio Data System，是一種廣泛使用的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術(shù)，數(shù)據(jù)速率約1.1kbps，相關(guān)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：IEC 62106:2015Specification of the radio data system(RDS)for VHF/FM sound broadcasting in the frequency range from 87,5MHz to 108,0MHz)。本發(fā)明并不限于上述廣播技術(shù)體制，還可利用其它廣播體制。

圖1為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

管理中心1，用于通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2發(fā)送攜帶綜合信息和定位信息的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，管理其覆蓋范圍內(nèi)的無(wú)人機(jī)，包括對(duì)其覆蓋范圍內(nèi)的無(wú)人機(jī)提供導(dǎo)航服務(wù)。

數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2，用于發(fā)送管理中心1發(fā)來(lái)的攜帶綜合信息和定位信息的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

無(wú)人機(jī)3a和3b，用于接收所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，解析所述數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的綜合信息和定位信息，完成自身飛行狀態(tài)信息的計(jì)算，向管理中心1發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

操控終端4a和4b，用于向各自連接的無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行控制信息，并接收無(wú)人機(jī)發(fā)送的路線規(guī)劃響應(yīng)信息。

本實(shí)施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，采用基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航管理，可在較低成本下達(dá)到非常廣泛的覆蓋范圍；同時(shí)，無(wú)人機(jī)管理信息的分發(fā)不需要通過(guò)移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)傳播，節(jié)約了大量網(wǎng)絡(luò)連接資源，也避免了對(duì)用戶產(chǎn)生高額的數(shù)據(jù)流量費(fèi)用；此外，數(shù)據(jù)傳播速度快，各類無(wú)人機(jī)輔助和管理信息能夠以實(shí)時(shí)方式分發(fā)給無(wú)人機(jī)，避免了信息傳遞不及時(shí)。

圖5為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖，如圖5所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，包括：

步驟S100，接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息。

具體的，在如圖1所述的無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)中，管理中心1發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，通常以“頁(yè)”為單位進(jìn)行下發(fā)，每頁(yè)又包括不同的信息幀。

如圖2所示，頁(yè)N為當(dāng)前頁(yè)，頁(yè)N-1為當(dāng)前頁(yè)的前一頁(yè)，頁(yè)N+1為當(dāng)前頁(yè)的后一頁(yè)，每頁(yè)又包括了不同的信息幀。幀0為綜合信息幀，幀1為定位信息幀。在實(shí)際的使用中，所述定位信息幀和所述飛行信息幀的先后順序，可根據(jù)需求任意調(diào)整。所述綜合信息幀包括區(qū)域標(biāo)識(shí)信息和網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)信息，所述區(qū)域標(biāo)識(shí)信息包括地理區(qū)域標(biāo)識(shí)信息，所述網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)信息包括所述管理中心的標(biāo)識(shí)信息。如圖3所示，所述綜合信息幀包括電文類別，用于表示后續(xù)信息幀的數(shù)據(jù)類別；電文時(shí)間，用于標(biāo)識(shí)信息幀發(fā)送的時(shí)間；區(qū)域ID，用于表示當(dāng)前所在區(qū)域的行政區(qū)域標(biāo)識(shí)等；管理中心的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)信息(網(wǎng)絡(luò)通信地址或域名等)，可用于表示該管理中心的覆蓋范圍，校驗(yàn)信息，表示后續(xù)信息幀的奇偶校驗(yàn)信息，可用于后續(xù)信息幀的數(shù)據(jù)校驗(yàn)。

所述定位信息幀攜帶衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息；如圖4所示，所述定位信息幀的具體幀結(jié)構(gòu)包括：UTC時(shí)間、參考頻率、為參考位置、衛(wèi)星星歷、偽距差分修正量。

步驟S200，根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息。

具體的，根據(jù)所述定位信息幀和預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，獲取所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息，包括根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，獲取所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息，所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息包括飛行速度信息、飛行高度信息和飛行位置信息。

根據(jù)所述定位信息幀中的衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息，和預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，可以獲取無(wú)人機(jī)自身精確的位置信息和速度信息，其中，所述位置信息包括經(jīng)緯度信息和高度信息。所述預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，包括利用所述定位信息幀中的衛(wèi)星增強(qiáng)導(dǎo)航信息完成對(duì)GNSS(Global Navigation Satellite System全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的快速捕獲跟蹤，并對(duì)導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行校正，所述預(yù)設(shè)的算法，可采用最小二乘法等成熟算法完成定位解算，得到無(wú)人機(jī)自身的精確位置信息和速度信息。

步驟S300，根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息，所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息是由操控終端發(fā)送的。

具體的，所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息，包括無(wú)人機(jī)操控者通過(guò)無(wú)人機(jī)操控終端輸入的導(dǎo)航重點(diǎn)位置信息。所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息，包括無(wú)人機(jī)自身的精確的位置信息。所述精確的位置信息，包括經(jīng)緯度信息和高度信息。利用所述無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度信息，獲知所述無(wú)人機(jī)導(dǎo)航起點(diǎn)信息。所述綜合信息幀攜帶所述管理中心標(biāo)識(shí)信息，包括管理中心的網(wǎng)絡(luò)通信地址。

無(wú)人機(jī)將導(dǎo)航起點(diǎn)信息，導(dǎo)航終點(diǎn)信息向所述管理中心的網(wǎng)絡(luò)通信地址發(fā)起路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。其中，所述無(wú)人機(jī)可以通過(guò)移動(dòng)通信或WIFI等無(wú)線通信手段向管理中心發(fā)起所述路線規(guī)劃請(qǐng)求。

步驟S400，接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

具體的，無(wú)人機(jī)接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息是管理中心將無(wú)人家發(fā)送的導(dǎo)航起點(diǎn)信息、導(dǎo)航終點(diǎn)信息，與所述管理中心預(yù)設(shè)的標(biāo)識(shí)了各禁飛區(qū)等飛行限制的內(nèi)置地圖進(jìn)行匹配，采用已有的路線規(guī)劃算法計(jì)算得到的安全的飛行路線。

無(wú)人機(jī)接收到所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息后，將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息，和自身的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給操控終端，以可讀形式(如路線圖、電子地圖，或文字的形式)進(jìn)行顯示，為無(wú)人機(jī)操控者提供導(dǎo)航信息。

本實(shí)施例提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，無(wú)人機(jī)接收管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖6為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖，如圖6所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，包括：

步驟S100a，接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息。

具體的，同步驟S100。

步驟S200a，根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息向所述管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求消息。

具體的，無(wú)人機(jī)根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息，向管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求消息，如通過(guò)移動(dòng)通信或WIFI等無(wú)線通信手段。

步驟S300a，接收所述管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息，所述注冊(cè)響應(yīng)消息中攜帶所述管理中心分配的授權(quán)標(biāo)識(shí)。

具體的，無(wú)人機(jī)接收管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息，所述注冊(cè)響應(yīng)消息是由管理中心根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息，為所述無(wú)人機(jī)分配了授權(quán)標(biāo)識(shí)并記錄后，發(fā)回的攜帶所述授權(quán)標(biāo)識(shí)的注冊(cè)響應(yīng)消息。

所述攜帶授權(quán)標(biāo)識(shí)的注冊(cè)響應(yīng)消息，代表所述無(wú)人機(jī)已在所述管理中心進(jìn)行了注冊(cè)，可以與管理中心進(jìn)行信息交互，使用管理中心提供的導(dǎo)航服務(wù)。未進(jìn)行注冊(cè)和授權(quán)的無(wú)人機(jī)，則不可以使用管理中心的導(dǎo)航服務(wù)，以保證無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

步驟S400a，根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息。

具體的，同步驟S200。

步驟S500a，根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述授權(quán)標(biāo)識(shí)、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

具體的，同步驟S300。

所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息是由所述無(wú)人機(jī)的操控終端發(fā)送的。

步驟S600a，接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

具體的，同步驟S400。

在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)接收并解調(diào)接收到的數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的綜合信息幀，獲取所述綜合信息幀中攜帶的管理中心的標(biāo)識(shí)信息，并根據(jù)所述管理中心的標(biāo)識(shí)信息，向管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求。本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)通過(guò)接收數(shù)據(jù)調(diào)頻信號(hào)獲取管理中心標(biāo)識(shí)的方式，不但節(jié)省了網(wǎng)絡(luò)交互的流量成本，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，也使新進(jìn)入管理中心覆蓋區(qū)域的無(wú)人機(jī)能夠方便的接入，便于整個(gè)無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的管理。

圖7為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法的流程示意圖，如圖7所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，包括：

步驟S10，獲取自身的管理中心標(biāo)識(shí)信息、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和自身位置信息。

具體的，所述網(wǎng)絡(luò)管理中心的所述自身標(biāo)識(shí)信息，包括網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)信息(網(wǎng)絡(luò)通信地址或域名等)，可用于表示該管理中心的覆蓋范圍。所述自身位置信息，包括自身經(jīng)緯度信息等。

步驟S20，根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和所述自身位置信息，計(jì)算衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息。

具體的，管理中心根據(jù)自身位置信息，和接收到的GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，采用類似AGPS(Assisted-GPS)系統(tǒng)的原理，得出GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息，包括對(duì)各衛(wèi)星偽距、偽距速率等的差分修正量等。所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息包括UTC(UTC時(shí)間)、Ref Freq(參考頻率)、Ref Pos(參考位置)、Ephemeris(衛(wèi)星星歷)、Pseudorange DC(偽距差分修正量)。

步驟S30，根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成定位信息幀；根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成綜合信息幀。

具體的，調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀可為不同的幀結(jié)構(gòu)，根據(jù)信息幀內(nèi)的內(nèi)容的不同采用不同的幀結(jié)構(gòu)的格式。在圖5的步驟S100中，分別對(duì)所述定位信息幀和綜合信息幀的幀結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述，此處不再贅述。

步驟S40，根據(jù)所述定位信息幀、所述綜合信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)格式，生成調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

具體的，同圖5的步驟S100中關(guān)于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)的格式的描述。

步驟S50，向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

具體的，如圖1所示，管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航方法，管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖8為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)，包括：

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)接收解調(diào)模塊100，用于接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息。

飛行狀態(tài)信息計(jì)算模塊200，用于根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息；所述定位信息幀攜帶衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息，還用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，獲取所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息。

路線規(guī)劃請(qǐng)求模塊300，用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息，所述接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息是由操控終端發(fā)送的；還用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述授權(quán)標(biāo)識(shí)、所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

路線規(guī)劃響應(yīng)模塊400，用于接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)，通過(guò)接收管理中心通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖9為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖9所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)，包括：

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)接收解調(diào)模塊100a，用于接收并解調(diào)調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)包括定位信息幀和綜合信息幀，所述綜合信息幀攜帶管理中心標(biāo)識(shí)信息。

注冊(cè)請(qǐng)求模塊200a，用于根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息向所述管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求消息。

注冊(cè)響應(yīng)模塊300a，用于接收所述管理中心發(fā)回的注冊(cè)響應(yīng)消息，所述注冊(cè)響應(yīng)消息中攜帶所述管理中心分配的授權(quán)標(biāo)識(shí)。

飛行狀態(tài)信息計(jì)算模塊400a，用于根據(jù)所述定位信息幀計(jì)算自身飛行狀態(tài)信息；所述定位信息幀攜帶衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息，還用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)算法，獲取所述無(wú)人機(jī)自身飛行狀態(tài)信息。

路線規(guī)劃請(qǐng)求模塊500a，還用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航終點(diǎn)位置信息、所述授權(quán)標(biāo)識(shí)、所述自身飛行狀態(tài)信息和所述綜合信息幀，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求消息。

路線規(guī)劃響應(yīng)模塊600a，用于接收所述管理中心發(fā)回的路線規(guī)劃響應(yīng)消息，并將所述路線規(guī)劃響應(yīng)消息和所述自身飛行狀態(tài)信息發(fā)送給所述操控終端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)接收并解調(diào)接收到的數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的綜合信息幀，獲取所述綜合信息幀中攜帶的管理中心的標(biāo)識(shí)信息，并根據(jù)所述管理中心的標(biāo)識(shí)信息，向管理中心發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求。本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)通過(guò)接收數(shù)據(jù)調(diào)頻信號(hào)獲取管理中心標(biāo)識(shí)的方式，不但節(jié)省了網(wǎng)絡(luò)交互的流量成本，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，也使新進(jìn)入管理中心覆蓋區(qū)域的無(wú)人機(jī)能夠方便的接入，便于整個(gè)無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的管理。

圖10為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖10所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心，包括：

信息獲取模塊10，用于獲取自身的管理中心標(biāo)識(shí)信息、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和自身位置信息。

衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息計(jì)算模塊20，用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和所述自身位置信息，計(jì)算衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息。

信息幀生成模塊30，用于根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成定位信息幀；根據(jù)所述管理中心標(biāo)識(shí)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成綜合信息幀。

調(diào)頻廣播信號(hào)生成模塊40，用于根據(jù)所述定位信息幀、所述綜合信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)格式，生成調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

調(diào)頻廣播信號(hào)發(fā)送模塊50，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無(wú)人機(jī)管理中心，通過(guò)數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述數(shù)字調(diào)頻廣播信號(hào)中攜帶的定位信息幀，用于無(wú)人機(jī)計(jì)算自身的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息，向管理中心發(fā)送路線規(guī)劃請(qǐng)求。本發(fā)明中的管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)，無(wú)人機(jī)接收并解析所述調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號(hào)中攜帶的定位信息，完成無(wú)人機(jī)管理系統(tǒng)的導(dǎo)航管理，節(jié)省了無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。