本發(fā)明涉及無人機飛行管理技術領域，特別是涉及一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法、無人機、監(jiān)控終端和管理中心。

背景技術：

無人機的快速發(fā)展使得農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)、探索、礦產(chǎn)、地產(chǎn)以及其他很多行業(yè)的數(shù)據(jù)收集工作變得更加簡單便捷。然而，在空中無人機的數(shù)量愈來愈多的同時，無人機的飛行安全、管理控制和數(shù)據(jù)處理等方面也逐漸產(chǎn)生了巨大的問題。在傳統(tǒng)的無人機管理系統(tǒng)中，管理中心對無人機進行管理時，利用無線通信網(wǎng)絡將管理信息和交互信息實時分發(fā)給每個與系統(tǒng)連接的無人機，無人機與管理系統(tǒng)之間的信息交互量巨大，造成網(wǎng)絡資源的巨大消耗，也給用戶帶來巨大的流量費用成本。

技術實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對管理中心對無人機進行管理時，網(wǎng)絡流量消耗巨大的問題，提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法、無人機、監(jiān)控終端和管理中心，其中，所述方法包括：

接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息；

根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點；

根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

監(jiān)聽所述可用頻點信息中除所述自身廣播頻點外的可用頻點；

在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計算自身與其它無人機之間的距離，當所述距離小于預設的碰撞警報閾值時，向操控終端發(fā)送碰撞警報信息。

在其中一個實施例中，在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預設的飛行軌跡預測算法，計算其它無人機的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預設的飛行軌跡預測算法，計算所述無人機自身的飛行軌跡；

根據(jù)所述其它無人機的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預設的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機是否存在飛行沖突，當判斷結(jié)果為存在飛行沖突時，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報信息。

在其中一個實施例中，所述頻點信息幀還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息包括可用時隙的數(shù)量和所述可用時隙的時長；

則根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點，還包括：

根據(jù)所述可用頻點信息和所述時隙分配信息，確定自身廣播頻點和自身廣播時隙；

所述在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，還包括：

在所述自身廣播時隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法，無人機接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息，無人機根據(jù)所述可用頻點信息確定自身廣播頻點，并在選定的自身廣播頻點上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的交互使用，降低了用戶的流量費用成本。

在其中一個實施例中，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點外的可用頻點，接收所述其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機的飛行狀態(tài)信息，用來進行碰撞警報或飛行沖突警報，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本，提高了無人機管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個實施例中，無人機接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息中，還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息是管理中心為無人機分配的用于廣播的時隙起止時間等，在節(jié)省無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本的同時，提高了無人機管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法，所述方法包括：

接收并解析無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀；

將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息；

將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法，監(jiān)控終端對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進行可用頻點的分配，根據(jù)無人機的飛行狀態(tài)信息進行可用時隙的分配，對無人機管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點進行管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法，所述方法包括：

接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息；

根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點信息；

根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀；

根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個實施例中，在根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之前，所述方法還包括：

接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時隙分配信息；

則所述根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀，還包括：

根據(jù)所述可用頻點信息、所述時隙分配信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，選定自身廣播頻點廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息進行可用頻點的管理，完成無人機管理系統(tǒng)的頻點管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機，包括：

第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號接收模塊，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息；

自身廣播頻點確定模塊，根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點；

飛行狀態(tài)信息幀生成模塊，根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀；

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個實施例中，還包括：

可用頻點監(jiān)聽模塊，用于監(jiān)聽所述可用頻點信息中除所述自身廣播頻點外的可用頻點；

飛行信息接收解析模塊，在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

碰撞報警判斷模塊，用于根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計算自身與其它無人機之間的距離，當所述距離小于預設的碰撞警報閾值時，向操控終端發(fā)送碰撞警報信息。

在其中一個實施例中，還包括：

飛行軌跡計算模塊，用于根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預設的飛行軌跡預測算法，計算其它無人機的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預設的飛行軌跡預測算法，計算所述無人機自身的飛行軌跡；

飛行沖突判斷模塊，用于根據(jù)所述其它無人機的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預設的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機是否存在飛行沖突，當判斷結(jié)果為存在飛行沖突時，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報信息。

在其中一個實施例中，所述頻點信息幀還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息包括可用時隙的數(shù)量和所述可用時隙的時長；

自身廣播頻點確定模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點信息和所述時隙分配信息，確定自身廣播頻點和自身廣播時隙；

所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊，還用于在所述自身廣播時隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機，接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息，無人機根據(jù)所述可用頻點信息確定自身廣播頻點，并在選定的自身廣播頻點上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的交互使用，降低了用戶的流量費用成本。

在其中一個實施例中，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點外的可用頻點，接收所述其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機的飛行狀態(tài)信息，用來進行碰撞警報或飛行沖突警報，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本，提高了無人機管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個實施例中，無人機接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息中，還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息是管理中心為無人機分配的用于廣播的時隙起止時間等，在節(jié)省無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本的同時，提高了無人機管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，包括：

飛行信息接收解析模塊，用于接收并解析無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀；

信息發(fā)送模塊，用于將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心。

在其中一個實施例中，還包括：

頻譜感知模塊，用于對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息；

所述信息發(fā)送模塊，還用于將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進行可用頻點的分配，根據(jù)無人機的飛行狀態(tài)信息進行可用時隙的分配，對無人機管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點進行管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，包括：

信息接收模塊，用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息；

可用頻點信息確定模塊，用于根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點信息；

信息幀生成模塊，用于根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀；

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊，用于根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

調(diào)頻廣播信號發(fā)送模塊，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個實施例中，還包括：

所述信息接收模塊，還用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；

時隙分配信息確定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時隙分配信息；

所述信息幀生成模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點信息、所述時隙分配信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，選定自身廣播頻點廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息進行可用頻點的管理，完成無人機管理系統(tǒng)的頻點管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

附圖說明

圖1為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理系統(tǒng)的結(jié)構示意圖；

圖2為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機導航方法中調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的組成示意圖；

圖3為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機導航方法中頻點信息幀的組成示意圖；

圖4為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機導航方法中飛行狀態(tài)信息幀的組成示意圖；

圖5為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖；

圖6為另一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖；

圖7為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖；

圖8為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖；

圖9為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖；

圖10為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機的結(jié)構示意圖；

圖11為另一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機的結(jié)構示意圖；

圖12為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端的結(jié)構示意圖；

圖13為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心的結(jié)構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為解決傳統(tǒng)技術無人機管理系統(tǒng)中，網(wǎng)絡資源消耗大的問題，本發(fā)明采用調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的方式發(fā)送頻點信息，在節(jié)約網(wǎng)絡連接資源的同時，降低用戶的下載流量費用成本。

使用調(diào)頻廣播發(fā)送無人機導航信息的原理如下：在FM頻段，可用頻譜資源為88—108Mhz，該頻段被進一步劃分為100KHz的整數(shù)倍頻道，分配給每一個廣播電臺。在我國，考慮到調(diào)頻信號的頻譜寬度，每一個廣播電臺的發(fā)射機的實際帶寬為300KHz，90％以上電臺之間的頻率間隔不小于300KHz。由于立體聲調(diào)頻信號實際信號主體在±75KHz以內(nèi)，因此，±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號功率非常低。因此，這一段頻譜資源可以再利用。在美國，每一個廣播電臺被分配了400KHz的頻譜，美國的HDRadio就是利用FM頻譜空洞兼容傳統(tǒng)FM信號的同時實現(xiàn)數(shù)字音頻廣播的，我國的CDR(China Digital Radio)數(shù)字音頻廣播標準與美國的HDRadio類似，而技術方案移植自我國的手機電視標準CMMB(China Mobile Multimedia Broadcasting)。事實上，我國與美國的不同之處是發(fā)射機帶寬只有300KHz，因此必須設計不對已有調(diào)頻廣播產(chǎn)生可感知干擾的一種300KHz兼容以內(nèi)的數(shù)字廣播模式，才能最大限度的降低對現(xiàn)有廣播基礎設施的改造。

為了不對廣播電臺本身需要發(fā)送的內(nèi)容造成干擾，可以共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術，該技術基于立體聲調(diào)頻信號實際信號主體在±75KHz以內(nèi)，而±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號功率非常低這一現(xiàn)象，對這一段頻譜資源進行再利用。

本發(fā)明所述的利用調(diào)頻廣播發(fā)送無人機導航指引信息的方法可以采用上述共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播，也可以采用調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播CDR(GY/T 268.1—2013調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播國家標準)的數(shù)據(jù)傳輸通道，或者采用基于調(diào)頻副載波的數(shù)據(jù)廣播RDS(Radio Data System，是一種廣泛使用的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術，數(shù)據(jù)速率約1.1kbps，相關國際標準：IEC 62106:2015 Specification of the radio data system(RDS)for VHF/FM sound broadcasting in the frequency range from 87.5MHz to 108.0MHz)。本發(fā)明并不限于上述廣播技術體制，還可利用其它廣播體制。

圖1為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理系統(tǒng)的結(jié)構示意圖，如圖1所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理系統(tǒng)包括：

管理中心1，用于通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機2發(fā)送攜帶可用頻點信息的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，管理其覆蓋范圍內(nèi)的無人機。

數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機2，用于發(fā)送管理中心1發(fā)來的攜帶可用頻點信息的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

無人機3a和3b，用于接收所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機2發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，解析所述數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，在算定的自身廣播頻點上廣播攜帶自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使接收到所述第二廣播信號的監(jiān)控終端5將無人機的飛行狀態(tài)信息上報至管理中心1，并使監(jiān)聽到所述第二調(diào)頻廣播信號的其它無人機進行碰撞警報和飛行沖突警報。

操控終端4a和4b，用于向各自連接的無人機發(fā)送飛行控制信息，并接收無人機發(fā)送的警報信息。

監(jiān)控終端5，用于接收無人機3a和3b發(fā)送的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，對調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻譜進行頻譜感知，向所述管理中心1上報頻譜占用信息和無人機的飛行狀態(tài)信息。

本實施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機導航系統(tǒng)，采用基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機導航管理，利用監(jiān)控終端接收無人機廣播的攜帶自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號后，將頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息上報管理中心，可在較低成本下達到非常廣泛的覆蓋范圍；同時，無人機管理信息的分發(fā)不需要通過移動通信網(wǎng)絡傳播，節(jié)約了大量網(wǎng)絡連接資源，也避免了對用戶產(chǎn)生高額的數(shù)據(jù)流量費用；此外，數(shù)據(jù)傳播速度快，各類無人機輔助和管理信息能夠以實時方式分發(fā)給無人機，避免了信息傳遞不及時。

圖5為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖，如圖5所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法包括：

步驟S100，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息。

具體的，在如圖1所述的無人機管理系統(tǒng)中，管理中心1發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，通常以“頁”為單位進行下發(fā)，每頁又包括不同的信息幀。

如圖2所示，頁N為當前頁，頁N-1為當前頁的前一頁，頁N+1為當前頁的后一頁，每頁又包括了不同的信息幀。

如圖3所示，幀0為飛行狀態(tài)信息幀，包括授權頻點的頻率值，時隙長度，授權無人機的標識。在實際的使用過程中，所述授權頻點的頻率值，可以由管理中心將可用頻點直接分配給其覆蓋范圍內(nèi)的無人機，無人機直接使用管理中心分配的可用頻點，也可以由管理中心直接發(fā)布可用頻點的信息后，由無人機根據(jù)需求在所述可用頻點信息中選擇使用。所述授權無人機的標識，可以是經(jīng)過管理中心授權的無人機，也可以是進入管理中心覆蓋范圍內(nèi)，而無需進過管理中心授權的無人機。均可根據(jù)實際情況進行選用。管理中心對無人機的授權等流程，參照傳統(tǒng)技術中的技術方案即可，不再贅述。

步驟S200，根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點。

具體的，根據(jù)可用頻點信息，如所述可用頻點信息是管理中心為其覆蓋范圍內(nèi)的無人機分配好的，則在所述可用頻點信息中直接獲取自身頻點即可。若所述可用頻點信息是管理中心給出的所有可用頻點的信息，沒有對可用頻點進行分配，則無人機可根據(jù)需求選擇其中一個頻點使用即可。

步驟S300，根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀。

具體的，所述自身飛行狀態(tài)信息，包括自身瞬時經(jīng)緯度信息，自身瞬時高度信息，自身瞬時飛行速度，自身標識，還可包括自身操控終端的位置信息。

根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息，和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀，如圖4所示，所述飛行狀態(tài)信息幀包括無人機標識(也可為授權無人機標識)，緯度信息，經(jīng)度信息，高度信息，操控終端位置。

步驟S400，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S100中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式。

步驟S500，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，在選定的自身廣播頻點進行廣播。

本實施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法中，無人機接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息，無人機根據(jù)所述可用頻點信息確定自身廣播頻點，并在選定的自身廣播頻點上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的交互使用，降低了用戶的流量費用成本。

圖6為另一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖，如圖6所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法包括：

步驟S100a，監(jiān)聽所述可用頻點信息中除所述自身廣播頻點外的可用頻點。

具體的，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，解析其中攜帶的可用頻點信息后，選定自身廣播頻率進行廣播后，對除選定的自身廣播頻點之外的其它可用頻點進行監(jiān)聽，以獲取在其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

步驟S200a，在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，無人機在其它的可用頻點上捕獲到其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，并對所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號進行解析，獲取其中攜帶的其它無人機的飛行狀態(tài)信息。

步驟S300a，根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計算自身與其它無人機之間的距離，當所述距離小于預設的碰撞警報閾值時，向操控終端發(fā)送碰撞警報信息。

具體的，無人機根據(jù)獲取到的其它無人機的飛行狀態(tài)信息的經(jīng)緯度信息，和自身的飛行狀態(tài)信息中的經(jīng)緯度信息，依次準確計算自身與其它無人機之間的準確的距離。當自身與其它無人機之間的舉例小于預設的碰撞警報閾值，如5米時，所述無人機向操控終端發(fā)送碰撞警報信息，提示操控者對無人機的飛行狀態(tài)進行調(diào)整，并減緩飛行速度。

在本實施例中，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點外的可用頻點，接收所述其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機的飛行狀態(tài)信息，用來進行碰撞警報，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本，提高了無人機管理系統(tǒng)的安全性。

圖7為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖，如圖7所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法包括：

步驟S100b，監(jiān)聽所述可用頻點信息中除所述自身廣播頻點外的可用頻點。

具體的，同步驟S100a。

步驟S200b，在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S200a。

步驟S300b，根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預設的飛行軌跡預測算法，計算其它無人機的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預設的飛行軌跡預測算法，計算所述無人機自身的飛行軌跡。

具體的，根據(jù)解析出的一段時間內(nèi)的其它無人機的飛行狀態(tài)信息中的位置信息、速度信息和預設飛行軌跡預測算法，獲取其它無人機的運動軌跡，同時，根據(jù)自身的飛行狀態(tài)信息中的位置信息、速度信息和預設飛行軌跡預測算法，獲取自身的運動軌跡。其中，所述預設的飛行軌跡預測算法，現(xiàn)有技術中具有成熟的算法可以直接引用，不再贅述。

步驟S400b，根據(jù)所述其它無人機的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預設的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機是否存在飛行沖突，當判斷結(jié)果為存在飛行沖突時，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報信息。

具體的，將無人機自身的飛行軌跡和其它無人機的飛行軌跡，在未來一段時間內(nèi)，如3秒，進行比對，如發(fā)現(xiàn)自身飛行軌跡和其它無人機的飛行軌跡存在沖突，則向操控終端發(fā)送飛行沖突警報信息。提示操控者做出調(diào)整。

在本實施例中，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點外的可用頻點，接收所述其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機的飛行狀態(tài)信息，用來進行飛行沖突警報，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本，提高了無人機管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個實施例中，所述頻點信息幀還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息包括可用時隙的數(shù)量和所述可用時隙的時長；則根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點，還包括：根據(jù)所述可用頻點信息和所述時隙分配信息，確定自身廣播頻點和自身廣播時隙；所述在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，還包括：在所述自身廣播時隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，為提高頻率的使用效率，管理中心可以對可用頻點采用時分復用的方式，無人機在管理中心指定的時隙上廣播，適用于頻點資源緊張的無人機管理系統(tǒng)。

在本實施例中，無人機接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息中，還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息是管理中心為無人機分配的用于廣播的時隙起止時間等，在節(jié)省無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本的同時，提高了無人機管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

圖8為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖，如圖8所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法包括：

步驟S10a，接收并解析無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀。

具體的，監(jiān)控終端在其覆蓋范圍內(nèi)，接收并解析無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。由于無人機的廣播傳播范圍有限，為實現(xiàn)管理中心對無人機飛行狀態(tài)信息的管理，需要在管理中心的覆蓋范圍內(nèi)，設置至少一個監(jiān)控終端，用于接收無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)信號后再統(tǒng)一上報至管理中心。

步驟S10b，對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息。

具體的，所述監(jiān)控終端具備頻譜感知功能，可對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行感知，確定無人機管理系統(tǒng)用于信號傳播的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻率的使用情況，并將感知到的頻譜使用情況上報至管理中心。

步驟S20a，將所述飛行狀態(tài)信息幀和所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

具體的，所述監(jiān)控終端，可對所述飛行狀態(tài)信息幀進行進一步的處理，如將各無人機的飛行狀態(tài)信息統(tǒng)一為一個列表后再上報，也可將接收到的飛行狀態(tài)信息幀直接上報。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播無人機管理方法中，監(jiān)控終端對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進行可用頻點的分配，根據(jù)無人機的飛行狀態(tài)信息進行可用時隙的分配，對無人機管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點進行管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

圖9為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法的流程示意圖，如圖9所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法包括：

步驟S1，接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息。

步驟S2，根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點信息。

具體的，所述管理中心根據(jù)頻譜占用情況，根據(jù)需求對可用頻點信息進行周期性或?qū)崟r的更新，實時掌握無人機管理網(wǎng)絡中的頻點使用情況。根據(jù)接收到的各無人機的飛行狀態(tài)信息，確定其覆蓋范圍內(nèi)的無人機的數(shù)量及分布情況，并根據(jù)無人機的數(shù)量和分布情況確定時隙分配信息。

步驟S3，根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀。

具體的，同步驟S100中的頻點信息幀的格式。

步驟S4，根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S100中的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的格式。

步驟S5，向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，選定自身廣播頻點廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息進行可用頻點的管理，完成無人機管理系統(tǒng)的頻點管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

在其中一個實施例中，在根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之前，所述方法還包括：接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時隙分配信息；則所述根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀，還包括：根據(jù)所述可用頻點信息、所述時隙分配信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀。

本實施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，選定自身廣播頻點廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息進行可用頻點的管理，完成無人機管理系統(tǒng)的頻點管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

圖10為再一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機的結(jié)構示意圖，如圖10所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機包括：

第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號接收模塊100，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息。

自身廣播頻點確定模塊200，用于根據(jù)所述可用頻點信息，確定自身廣播頻點；所述頻點信息幀還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息包括可用時隙的數(shù)量和所述可用時隙的時長；自身廣播頻點確定模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點信息和所述時隙分配信息，確定自身廣播頻點和自身廣播時隙。

飛行狀態(tài)信息幀生成模塊300，用于根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀。

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊400，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊500，用于在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；還用于在所述自身廣播時隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本實施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機，接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點信息幀，所述頻點信息幀包括可用頻點信息，無人機根據(jù)所述可用頻點信息確定自身廣播頻點，并在選定的自身廣播頻點上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的交互使用，降低了用戶的流量費用成本。

在本實施例中，無人機接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息中，還包括時隙分配信息，所述時隙分配信息是管理中心為無人機分配的用于廣播的時隙起止時間等，在節(jié)省無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本的同時，提高了無人機管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

圖11為另一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機的結(jié)構示意圖，如圖11所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機包括：

可用頻點監(jiān)聽模塊100a，用于監(jiān)聽所述可用頻點信息中除所述自身廣播頻點外的可用頻點。

飛行信息接收解析模塊200a，在所述除自身廣播頻點外的可用頻點上接收并解析其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

碰撞報警判斷模塊300a，用于根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計算自身與其它無人機之間的距離，當所述距離小于預設的碰撞警報閾值時，向操控終端發(fā)送碰撞警報信息。

飛行軌跡計算模塊300b，用于根據(jù)所述其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預設的飛行軌跡預測算法，計算其它無人機的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預設的飛行軌跡預測算法，計算所述無人機自身的飛行軌跡。

飛行沖突判斷模塊400b，用于根據(jù)所述其它無人機的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預設的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機是否存在飛行沖突，當判斷結(jié)果為存在飛行沖突時，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報信息。

在本實施例中，無人機根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點外的可用頻點，接收所述其它可用頻點上其它無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機的飛行狀態(tài)信息，用來進行碰撞警報和飛行沖突警報，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本，提高了無人機管理系統(tǒng)的安全性。

圖12為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端的結(jié)構示意圖，如圖12所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端包括：

飛行信息接收解析模塊10a，用于接收并解析無人機廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀。

頻譜感知模塊10b，用于對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息。

信息發(fā)送模塊20，用于將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心，還用于將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進行可用頻點的分配，根據(jù)無人機的飛行狀態(tài)信息進行可用時隙的分配，對無人機管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點進行管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

圖13為一個實施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心的結(jié)構示意圖，如圖13所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心包括：

信息接收模塊1，用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息。

可用頻點信息確定模塊2，用于根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點信息。

時隙分配信息確定模塊3，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時隙分配信息。

信息幀生成模塊4，用于根據(jù)所述可用頻點信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀；還用于根據(jù)所述可用頻點信息、所述時隙分配信息和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點信息幀。

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊5，用于根據(jù)所述頻點信息幀和預設的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

調(diào)頻廣播信號發(fā)送模塊6，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點信息，選定自身廣播頻點廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機飛行狀態(tài)信息進行可用頻點的管理，完成無人機管理系統(tǒng)的頻點管理，節(jié)省了無人機管理系統(tǒng)中移動通信網(wǎng)絡資源的使用，降低了用戶的流量費用成本。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。