1.一種諧波齒輪減速器嚙合扭轉(zhuǎn)剛度的測量裝置，其特征在于：該測量裝置包括頂部激勵件(1)、支撐鋼球(2)、頂部軌道件(3)，、諧波齒輪減速器(4)、底部連接件(5)、底部固定件(6)、彈簧(7)、力傳感器(8)、傳感器連接件(9)、施力螺栓(10)、側(cè)面固定支座(11)；
頂部激勵件(1)的表面四周設(shè)有多個螺栓孔，頂部激勵件(1)與諧波齒輪減速器(4)中的波發(fā)生器通過螺栓相連接，其四個側(cè)面分別有多個螺紋孔以便與激振器、傳感器連接，用于激振和采集數(shù)據(jù)；支撐鋼球(2)一共有三個，分別放置在頂部軌道件(3)頂面的三個槽內(nèi)，支撐鋼球(2)的三個頂點(diǎn)在一個平面上，用于支撐頂部激勵件(1)，避免頂部激勵件(1)因重力下降對諧波齒輪減速器(4)產(chǎn)生的破壞；頂部軌道件(3)的內(nèi)層和外層分別設(shè)有螺栓孔，頂部軌道件(3)與底部連接件(5)通過外層的螺栓孔固定連接，頂部軌道件(3)與諧波齒輪減速器(4)的鋼輪通過內(nèi)層的螺栓孔固定連接；頂部軌道件(3)的頂面有三個槽，用于放置支撐鋼球(2)；
諧波齒輪減速器(4)包括波發(fā)生器、柔輪和剛輪三部分，波發(fā)生器與頂部激勵件(1)通過螺栓連接，剛輪與頂部軌道件(3)通過螺栓連接，柔輪作為輸出端與底部固定件(6)通過螺栓連接；底部連接件(5)呈圓桶狀，諧波齒輪減速器(4)放于底部連接件(5)內(nèi)部，底部連接件(5)與諧波齒輪減速器(4)表面互不接觸；底部連接件(5)頂面設(shè)有若干螺紋孔，頂部軌道件(3)與底部固定件(6)通過螺紋孔固定連接；底部固定件(6)與諧波齒輪減速器(4)的柔輪通過螺栓固定連接；底部固定件(6)上有四個通孔，用以與試驗臺固定連接；
彈簧(7)一端與頂部激勵件(1)相接觸，另一端套在力傳感器(8)的軸端上，當(dāng)頂部激勵件(1)繞軸心轉(zhuǎn)動時，彈簧(7)收縮，彈力傳至力傳感器(8)；彈簧(7)的線剛度要比諧波齒輪的嚙合剛度小很多，因此能夠滿足等效單自由度系統(tǒng)；力傳感器(8)與傳感器連接件(9)通過螺紋固定連接；傳感器連接件(9)兩端均設(shè)有螺紋孔，一端與力傳感器(8)固定連接，另一端與施力螺栓(10)固定連接；側(cè)面固定支座(11)的底部設(shè)有有螺紋孔，用以與試驗臺的固定；側(cè)面固定支座(11)的上面亦設(shè)有一排螺紋孔，用以調(diào)節(jié)施力螺栓(10)的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)彈力與回轉(zhuǎn)中心的距離；通過旋轉(zhuǎn)施力螺栓(10)調(diào)節(jié)彈力的大小。