技術特征：

1.一種基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，包括激光跟蹤儀、計算機和設于機器人上的示教器，計算機分別與激光跟蹤儀和示教器電連接；包括如下步驟：

(1-1)建立機器人工具坐標系；

(1-2)坐標準直；

(1-3)確定機器人測量平面和試驗位姿；

(1-4)選擇距離準確度作為測量項目；

(1-5)激光跟蹤儀測量2個激光靶球的空間位置數(shù)據(jù)；

(1-6)計算機計算測量距離和指令距離；

(1-7)計算機輸出距離準確度指標，生成測試報告。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，所述步驟(1-1)包括如下步驟：

將若干個激光靶球固定在機器人末端的夾具上，選取其中一個靶球作為TCP點，將機器人依次移動至運動空間中不在同一直線上的n個位置，在每個位置處的機器人姿態(tài)均進行變化；

激光跟蹤儀測量TCP點的n組位置數(shù)據(jù)m(i)＝(xm(i)，ym(i)，zm(i))，i＝1，2，...，n；

計算機從示教器上讀取n組機器人末端的位姿數(shù)據(jù)p(i)＝(x(i)，y(i)，z(i)，a(i)，b(i)，c(i))；

將p(i)用如下矩陣表示：

$p\left(i\right)=\left[\begin{array}{cccc}{n}_0\left(i\right)& o_0\left(i\right)& a_0\left(i\right)& x\left(i\right)\\ n_1\left(i\right)& o_1\left(i\right)& a_1\left(i\right)& y\left(i\right)\\ n_2\left(i\right)& o_2\left(i\right)& a_2\left(i\right)& z\left(i\right)\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right];$

其中，向量n₀(i)，o₀(i)，a₀(i)，n₁(i)，o₁(i)，a₁(i)，n₂(i)，o₂(i)，a₂(i)由(a(i)，b(i)，c(i))唯一確定；

設定x，y，z為TCP點相對機器人末端的三維坐標平移量，則機器人末端轉(zhuǎn)換到TCP點的旋轉(zhuǎn)矩陣T可表示為

$T=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& x\\ 0& 1& 0& y\\ 0& 0& 1& z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

利用公式

$\left[\begin{array}{cccc}{n}_0\left(i\right)& o_0\left(i\right)& a_0\left(i\right)& xt\left(i\right)\\ n_1\left(i\right)& o_1\left(i\right)& a_1\left(i\right)& yt\left(i\right)\\ n_2\left(i\right)& o_2\left(i\right)& a_2\left(i\right)& zt\left(i\right)\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]=p\left(i\right)*T$

計算得到xt(i)，yt(i)，zt(i)，其中，TCP點位置數(shù)據(jù)Pt(i)＝(xt(i)，yt(i)，zt(i))；

利用公式

|Pt(i)-Pt(j)|＝|m(i)-m(j)|，求解x，y，z；i，j＝1，2，..n；i≠j；

將x，y，z輸入到機器人示教器上，示教器建立工具坐標系，示教器顯示TCP點的空間位姿數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，步驟(1-2)包括如下步驟：

將機器人依次移動至運動空間中不在同一直線上的任意n個位置，每個位置處的機器人姿態(tài)均進行變化；

激光跟蹤儀測量n組空間位置數(shù)據(jù)m(i)＝(xm(i)，ym(i)，zm(i))，計算機讀取示教器的位置數(shù)據(jù)p(i)＝(x(i)，y(i)，z(i))；

利用公式T＝B*A^-1計算測量坐標系和機座坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣T，其中，A^-1為矩陣A的逆；

利用公式計算機座坐標系下的位置數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，步驟(1-3)包括如下步驟：

根據(jù)被測機器人實際工作空間范圍，從GB/T 12642-2013標準提供的4個測試立方體中選擇最合適的測試立方體和測試平面，確定機器人測量平面和試驗位姿。

5.根據(jù)權利要求1或2或3或4所述的基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，步驟(1-5)包括如下步驟：

激光跟蹤儀測量2個激光靶球的位置，得到2個激光靶球的位姿數(shù)據(jù)pt(i₁)＝(xm(i₁)，ym(i₁)，zm(i₁)，am(i₁)，bm(i₁)，cm(i₁))，其中i₁＝1，2；每個激光靶球的位置循環(huán)測量30次，分別得到兩個激光靶球的30組測試數(shù)據(jù)pm(i₁，j₁)，i₁＝1，2；j₁＝1，2，...，30。

6.根據(jù)權利要求5所述的基于激光跟蹤儀的工業(yè)機器人性能測量方法，其特征是，步驟(1-6)包括如下步驟：

(6-1)計算機讀取示教器上的指令位置p(i₁)

p(i₁)＝(xc(i₁)，yc(i₁)，zc(i₁)，ac(i₁)，bc(i₁)，cc(i₁))；

(6-2)計算機計算測量距離

(6-2-1)計算機利用公式

$D_p\left(j_1\right)=\sqrt{{\left(xm\right(1,j_1)-xm(2,j_1\left)\right)}^2+{\left(ym\right(1,j_1)-ym(2,j_1\left)\right)}^2+{\left(zm\right(1,j_1)-zm(2,j_1\left)\right)}^2}$

計算2個激光靶球位置距離D_p(j₁)；

(6-2-2)計算機利用公式計算每個激光

靶球的姿態(tài)距離Da(j₁)，Db(j₁)，Dc(j₁)；

(6-2-3)計算機利用公式計算每個激光靶球的平均距離Avg(D_p)，Avg(D_a)，Avg(D_b)和Avg(D_c)；

(6-3)計算指令距離

(6-3-1)計算機利用公式

計算位置距離Dc_p；

(6-3-2)計算機利用公式計算姿態(tài)距離Dc_a，Dc_b和Dc_c；

(6-4)計算機利用公式計算距離準確度指標AD_p、AD_b和AD_c。